【技术实现步骤摘要】
本公开涉及对象识别装置及其方法，并且更具体地，涉及使用传感器(例如，光检测和测距(lidar)传感器)识别外部对象的类型的技术。
技术介绍
1、使用各种传感器识别外部对象的各种研究正在进行以辅助驾驶主车辆。
2、具体地，当主车辆以驾驶辅助装置激活模式或自主驾驶模式操作时，可使用传感器(例如，lidar传感器)识别外部对象。
3、如果外部对象被分离并识别使得使用lidar不正确地识别外部对象，则从而在车辆控制系统中造成错误。如果单个外部对象被分离和识别，则尽管外部对象正在运作，但其可被识别为静态状态，从而引起主车辆的驾驶路线迅速改变的问题。
技术实现思路
1、根据本公开，一种装置可包括：传感器；存储器，被配置为存储表示车辆的外观的参考网格图；以及处理器，被配置为将指示外部对象的多个点投影到第一表面上以获得包括第一多个网格的第一网格图，其中，基于由传感器获得的感测信息获得外部对象，并且第一表面由第一轴线、第二轴线和第三轴线之中的第二轴线和第三轴线形成，其中第一轴线平行于车辆的行驶方向并且垂直于第二轴线，并且第三轴线垂直于第一轴线和第二轴线，将指示外部对象的多个点投影到第二表面上以获得包括第二多个网格的第二网格图，其中第二表面由第一轴线和第三轴线形成，基于参考网格图中的至少一个参考网格图以及第一网格图和第二网格图中的至少一者来确定外部对象的类型，并且输出指示外部对象的类型的信号。
2、在该装置中，其中处理器被配置为基于指示外部对象的类型的信号显示包括外
3、在该装置中，其中处理器被配置为基于外部对象被确定为处于移动状态来获取第一网格图或第二网格图中的至少一者。
4、在装置中，其中该处理器被配置为确定该多个点中的第一多个点中的至少一个，其中第一多个点被包括在第一多个网格中，并且基于包括第一多个点中的至少一个的第一网格获得第一网格图，其中第一网格图对应于外部对象的后表面。
5、在装置中，其中处理器被配置为在包括多个行和多个列的第一网格图中，确定包括在多个列中的每一列中所包括的第一多个点的最大值的第一最大值，并且确定包括第一多个点的最小值的第一最小值，并且基于第一最大值和第一最小值获得指示外部对象的后面轮廓的第一网格图。
6、在装置中，其中处理器被配置为确定与第一最大值对应的第一上网格、与第一最小值对应的第一下网格、以及包括在第一上网格与第一下网格之间的第一中间网格，确定参考网格图中的第一参考网格图中包括的第一参考网格，其中，第一参考网格图表示车辆的后表面，确定是否执行第一上网格与第一参考网格之间的第一上匹配，确定是否执行第一下网格与第一参考网格之间的第一下匹配，确定是否执行第一中间网格与第一参考网格之间的第一中间匹配，以及基于是否执行第一上匹配、是否执行第一下匹配以及是否执行第一中间匹配的确定来确定外部对象的类型。
7、在该装置中，其中该处理器被配置成确定该多个点中的第二多个点中的至少一个，其中第二多个点被包括在第二多个网格中，并且基于包括第二多个点中的至少一个的第二网格获得第二网格图，其中第二网格图对应于外部对象的侧表面。
8、在装置中，其中处理器被配置为在包括多个行和多个列的第二网格图中，确定包括在多个列中的每一列中所包括的第二多个点的最大值的第二最大值，确定包括第二多个点的最小值的第二最小值，并且基于第二最大值和第二最小值获得第二网格图，其中第二网格图表示外部对象的侧面轮廓。
9、在装置中，其中处理器被配置为确定与第二最大值对应的第二上网格、与第二最小值对应的第二下网格、以及第二上网格和第二下网格之间包括的第二中间网格；确定参考网格图中的第二参考网格图中包括的第二参考网格，其中，第二网格图表示车辆的侧表面；确定是否执行第二上网格与第二参考网格之间的第二上匹配，确定是否执行第二下网格与第二参考网格之间的第二下匹配，确定是否执行第二中间网格与第二参考网格之间的第二中间匹配；并且基于是否执行第二上匹配、是否执行第二下匹配以及是否执行第二中间匹配的确定来确定外部对象的类型。
10、在装置中，其中该处理器被配置成将第一分数分配给该第一网格图，其中基于第一网格图和包括在参考网格图中的第一参考网格图确定第一分数；将第二分数分配给第二网格图，其中基于第二网格图和包括在参考网格图中的第二参考网格图来确定第二分数；并且基于第一分数或第二分数中的至少一者来确定外部对象的类型。
11、在装置中，其中处理器被配置为基于在与包括装置的主车辆相同的车道上检测到外部对象，将第一分数分配给第一网格图；基于第一分数大于第一参考分数，确定外部对象的类型；基于在与包括装置的主车辆不同的车道上检测到外部对象，将第一分数分配给第一网格图；基于在与包括装置的主车辆不同的车道上检测到外部对象，将第二分数分配给第二网格图，并且基于通过将第一分数和第二分数相加而获得的总分数大于比第一参考分数大的第二参考分数确定外部对象的类型或者临时存储指示外部对象的类型的信息。
12、根据本公开，一种由处理器执行的方法，该方法可以包括将指示外部对象的多个点投影到第一表面上以获得包括第一多个网格的第一网格图，其中基于由传感器获得的感测信息获得外部对象，并且第一表面由第一轴线、第二轴线和第三轴线之中的第二轴线和第三轴线形成，其中第一轴线平行于车辆的行驶方向并且垂直于第二轴线，并且第三轴线垂直于第一轴线和第二轴线；将指示外部对象的多个点投影到第二表面上以获得包括第二多个网格的第二网格图，其中，第二表面由第一轴线和第三轴线形成；基于存储在存储器中的参考网格图中的至少一个参考网格图以及第一网格图和第二网格图中的至少一者来确定外部对象的类型，其中参考网格图表示车辆的外观；以及输出表示外部对象的类型的信号。
13、该方法还可包括：基于外部对象被确定为处于移动状态，获得第一网格图或第二网格图中的至少一者。
14、该方法可以进一步包括确定该多个点中的第一多个点中的至少一个，其中第一多个点被包括在第一多个网格中；并且基于包括第一多个点中的至少一个的第一网格获得第一网格图，其中第一网格图对应于外部对象的后表面。
15、该方法还可包括在包括多个行和多个列的第一网格图中，获得包括在所述多个列中的每个列中所包括的第一多个点的最大值的第一最大值；获得包括第一多个点的最小值的第一最小值；基于第一最大值和第一最小值获得指示外部对象的后面轮廓的第一网格图。
16、该方法可以进一步包括确定与第一最大值对应的第一上网格、与第一最小值对应的第一下网格、以及第一上网格与第一下网格之间的第一中间网格；确定参考网格图中的第一参考网格图中包括的第一参考网格，其中，第一参考网格图表示车辆的后表面；确定是否执行第一上网格与第一参考网格之间的第一上匹配；确定是否执行第一下网格与第一参考网格之间的第一下匹配；确定是否执行第一中间网格与第一参考网格之间的第一中间匹配；以及基于是否执行本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种对象识别装置，包括：
2.根据权利要求1所述的对象识别装置，其中，所述处理器被配置为：
3.根据权利要求1所述的对象识别装置，其中，所述处理器被配置为：
4.根据权利要求3所述的对象识别装置，其中，所述处理器被配置为：
5.根据权利要求4所述的对象识别装置，其中，所述处理器被配置为：
6.根据权利要求1所述的对象识别装置，其中，所述处理器被配置为：
7.根据权利要求6所述的对象识别装置，其中，所述处理器被配置为：
8.根据权利要求7所述的对象识别装置，其中，所述处理器被配置为：
9.根据权利要求1所述的对象识别装置，其中，所述处理器被配置为：
10.根据权利要求9所述的对象识别装置，其中，所述处理器被配置为：
11.一种对象识别方法，所述对象识别方法由处理器执行，并包括：
12.根据权利要求11所述的对象识别方法，进一步包括：
13.根据权利要求11所述的对象识别方法，进一步包括：
14.根据权利要求13所述的对象识别
15.根据权利要求14所述的对象识别方法，进一步包括：
16.根据权利要求11所述的对象识别方法，进一步包括：
17.根据权利要求16所述的对象识别方法，进一步包括：
18.根据权利要求17所述的对象识别方法，进一步包括：
19.根据权利要求11所述的对象识别方法，进一步包括：
20.根据权利要求19所述的对象识别方法，进一步包括：
...【技术特征摘要】
1.一种对象识别装置，包括：
2.根据权利要求1所述的对象识别装置，其中，所述处理器被配置为：
3.根据权利要求1所述的对象识别装置，其中，所述处理器被配置为：
4.根据权利要求3所述的对象识别装置，其中，所述处理器被配置为：
5.根据权利要求4所述的对象识别装置，其中，所述处理器被配置为：
6.根据权利要求1所述的对象识别装置，其中，所述处理器被配置为：
7.根据权利要求6所述的对象识别装置，其中，所述处理器被配置为：
8.根据权利要求7所述的对象识别装置，其中，所述处理器被配置为：
9.根据权利要求1所述的对象识别装置，其中，所述处理器被配置为：
10.根据权利要求9所述的对象识别装置，其中...
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