【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制领域，具体涉及一种带后轮转向车辆u型掉头时的制动控制方法及系统。
技术介绍
1、现如今越来越多的新能源汽车已经带有后轮转向功能，该功能能够在低速时，控制后轮转角与前轮转角反向，减小转弯半径，增大车辆的机动灵活性，在高速时，控制后轮转角与前轮转角同向，增加稳定性。
2、一般后轮转向的角度控制用的是比例控制策略，即当车辆由较高的速度进入弯道，此时由于速度较高，后轮会产生和前轮转角同向的转角，随后，驾驶员进行制动，降低车速以保证车辆的安全，当车速到达低速区域时，后轮的转动方向会与前轮转角相反，且由于弯道的曲率较小，前轮转角越大，后轮反向转动的角度也会更大，后轮转角变化的时间与整车的速度变化快慢有关，若由于驾驶员制动比较急，该过程会变化的比较快，车辆由于后轮转角由同向变为较大角度的反向，使得整车的行驶轨迹超过预期，驾驶员来不及调整方向盘，从而在弯道上产生车头蹭到防护带的风险。
3、现有后轮转向控制方法中，暂无针对快速进弯道并制动场景的控制方法。
技术实现思路
1、本申请提供一种带后轮转向车辆u型掉头时的制动控制方法及系统，可以解决现有技术中存在的带后转转向车辆进行快速弯道制动场景时存在突然的后轮转角变化的技术问题。
2、第一方面，本申请实施例提供带后轮转向车辆u型掉头时的制动控制方法，所述方法包括：
3、在判定车辆以高速进入转弯工况时，判断纵向加速度是否不大于预设负值，若是，则采用弯道制动控制策略；若否，则采用比例控制策略；
4、所述弯道制动控制策略包括在实时车速降低至不大于切换阈值的过程时，控制后轮转角降低至0°；
5、所述比例控制策略包括在实时车速大于切换阈值时，控制后轮转角与前轮转角同向偏转，在实时车速不大于切换阈值后，控制后轮转角与前轮转角反向偏转。
6、结合第一方面，在一种实施方式中，所述方法还包括：
7、结合前轮转角、后轮转角、以及车辆轴距，计算得到车辆转弯半径；
8、在车辆转弯半径大于预设半径阈值的时长大于预设时长时，判定车辆进入转弯工况。
9、结合第一方面，在一种实施方式中，所述车辆转弯半径采用下述公式计算得到：
10、r＝[tan(agf)-tan(agr)]/l
11、其中，r表示车辆转弯半径，agf表示前轮转角，agr表示后轮转角，l表示车辆轴距。
12、结合第一方面，在一种实施方式中，所述方法还包括：
13、在判定车辆进入转弯工况后，判断实时车速是否大于切换阈值，若是，则判定车辆以高速进入转弯工况，采用比例控制策略；若否，则判定车辆以低速进入转弯工况，采用比例控制策略。
14、结合第一方面，在一种实施方式中，所述方法还包括：
15、采用弯道制动控制策略后，判断是否满足实时车速不大于退出阈值且纵向加速度和横向加速度的平方和不大于预设加速度阈值，若是，则退出弯道制动控制策略，采用比例控制策略；若否，则继续采用弯道制动控制策略。
16、结合第一方面，在一种实施方式中，所述方法还包括：
17、在退出弯道制动控制策略并采用比例控制策略时，对后轮转角随前轮转角变化的斜率进行限制，车速越大，斜率越小。
18、第二方面，本申请实施例提供了一种带后轮转向车辆u型掉头时的制动控制系统，所述系统包括：
19、控制模块，其用于在判定车辆以高速进入转弯工况时，判断纵向加速度是否小于预设负值，若是，则采用弯道制动控制策略；若否，则采用比例控制策略；
20、所述弯道制动控制策略包括在实时车速降低至不大于切换阈值的过程时，控制后轮转角降低至0°；
21、所述比例控制策略包括在实时车速大于切换阈值时，控制后轮转角与前轮转角同向偏转，在实时车速不大于切换阈值后，控制后轮转角与前轮转角反向偏转。
22、结合第二方面，在一种实施方式中，所述控制模块还用于在判定车辆进入转弯工况后，判断实时车速是否大于切换阈值，若是，则判定车辆以高速进入转弯工况，采用比例控制策略；若否，则判定车辆以低速进入转弯工况，采用比例控制策略。
23、结合第二方面，在一种实施方式中，所述控制模块还用于在采用弯道制动控制策略后，判断是否满足实时车速不大于退出阈值且纵向加速度和横向加速度的平方和不大于平方和阈值，若是，则退出弯道制动控制策略，采用比例控制策略；若否，则继续采用弯道制动控制策略。
24、结合第二方面，在一种实施方式中，所述控制模块还用于在退出弯道制动控制策略并采用比例控制策略时，对后轮转角随前轮转角变化的斜率进行限制，车速越大，斜率越小。
25、本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果包括：
26、针对带后转转向车辆进行快速弯道制动场景时的后轮控制问题，通过限制后轮的突然转向，解决该工况下突然的后轮转角变化问题，增加车辆的安全性及舒适性。
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1.一种带后轮转向车辆U型掉头时的制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的带后轮转向车辆U型掉头时的制动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.如权利要求2所述的带后轮转向车辆U型掉头时的制动控制方法，其特征在于，所述车辆转弯半径采用下述公式计算得到：
4.如权利要求1所述的带后轮转向车辆U型掉头时的制动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.如权利要求1所述的带后轮转向车辆U型掉头时的制动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.如权利要求5所述的带后轮转向车辆U型掉头时的制动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.一种带后轮转向车辆U型掉头时的制动控制系统，其特征在于，所述系统包括：
8.如权利要求7所述的带后轮转向车辆U型掉头时的制动控制系统，其特征在于，所述控制模块还用于在判定车辆进入转弯工况后，判断实时车速是否大于切换阈值，若是，则判定车辆以高速进入转弯工况，采用比例控制策略；若否，则判定车辆以低速进入转弯工况，采用比例控制策略。
9.如
10.如权利要求9所述的带后轮转向车辆U型掉头时的制动控制系统，其特征在于，所述控制模块还用于在退出弯道制动控制策略并采用比例控制策略时，对后轮转角随前轮转角变化的斜率进行限制，车速越大，斜率越小。
...【技术特征摘要】
1.一种带后轮转向车辆u型掉头时的制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的带后轮转向车辆u型掉头时的制动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.如权利要求2所述的带后轮转向车辆u型掉头时的制动控制方法，其特征在于，所述车辆转弯半径采用下述公式计算得到：
4.如权利要求1所述的带后轮转向车辆u型掉头时的制动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.如权利要求1所述的带后轮转向车辆u型掉头时的制动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.如权利要求5所述的带后轮转向车辆u型掉头时的制动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.一种带后轮转向车辆u型掉头时的制动控制系统，其特征在于，所述系统包括：
8.如权利要求7所述的带...
【专利技术属性】
技术研发人员：李烁，刘武，裴金顺，翟润国，李永波，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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