【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于康复医疗设备，具体涉及一种集成康复设备的协同控制方法及系统。
技术介绍
1、医疗器械的发展为医生和患者提供了很大便利，尤其是针对康复训练的医疗器械大大提升了患者的康复进程，并有效降低了医护工作者的护理难度。
2、目前市面上针对不同患病部位研发出了各种对应的康复设备，一般按照身体枝干分为上肢训练康复器械和下肢训练康复器械。上肢康复训练器械包括腕关节训练器、肘关节训练器、前臂与腕关节联合训练器等等。下肢训练康复训练器械包括踝关节训练器、站立训练器等等训练器械。针对一些需要联合训练的病患，市场上也出现了多功能训练器械，比如将前臂旋转训练器、腕关节曲伸训练器、肩关节旋转训练器、复式墙拉力器、肩梯、肋木、滑轮吊环训练器、滑轮吊环训练器等等联合组成一个复合康复训练器械。
3、对于少数因部分患病的人群，例如肘关节患病的人群，一个肘关节训练器即可完成康复训练。而肘关节和下肢都存在部分部位患病的人群，购买多功能训练器械成本过高。购买单个康复训练器虽然可以降低成本，但是患者只能分时间段训练，例如踝关节和肘关节均患病的患者，往往资金受限先买单个康复设备再购买另一个，若同步训练多个患病部位则需要人力辅助，对人力投入成本过高。
技术实现思路
1、为了解决现有技术中存在的上述问题，本专利技术提供了一种集成康复设备的协同控制方法及系统。本专利技术要解决的技术问题通过以下技术方案实现：
2、有益效果：
3、第一方面，本专利技术提供了一种集成康复设备的协
4、s100，获取所有康复设备的待训练数据及通信数据，并进行预处理得到预处理后的待训练数据及通信数据；所述康复设备包括上肢康复设备和下肢康复设备；
5、s200，针对每个康复设备，将该康复设备上的任一感知子设备作为一个感知节点，将任一控制子设备作为一个控制节点以及将任一被所述控制子设备控制的运动子设备作为运动节点，以构建训练子图；
6、s300，按照训练时的训练次序，依次将预处理后的待训练数据填充至所对应的训练子图中得到初始训练子图；
7、s400，在上肢康复设备中确定智能程度最高的目标康复设备，并将该目标康复设备的初始训练子图作为主图，将剩余康复设备的初始训练子图作为辅助图；
8、s500，按照训练作用相同的节点合并的原则，将所有辅助图映射至所述主图中，组成一个完整训练图；
9、s600，利用预处理后的通信数据确定对应的通信转换策略，并利用所述通信转换策略将所述完整训练图转换成适用对应康复设备的通信类型并发送至该康复设备，以使康复设备按照所述完整训练图完成康复训练。
10、第二方面，本专利技术提供了一种集成康复设备的协同控制系统，所述协同控制系统连接所有康复设备，所述协同控制系统包括：
11、获取模块，被配置为获取所有康复设备的待训练数据及通信数据，并进行预处理得到预处理后的待训练数据及通信数据；所述康复设备包括上肢康复设备和下肢康复设备；
12、构建模块，被配置为针对每个康复设备，将该康复设备上的任一感知子设备作为一个感知节点，将任一控制子设备作为一个控制节点以及将任一被所述控制子设备控制的运动子设备作为运动节点，以构建训练子图；
13、填充模块，被配置为按照训练时的训练次序，依次将预处理后的待训练数据填充至所对应的训练子图中得到初始训练子图；
14、确定模块，被配置为在上肢康复设备中确定智能程度最高的目标康复设备，并将该目标康复设备的初始训练子图作为主图，将剩余康复设备的初始训练子图作为辅助图；
15、组成模块，被配置为按照训练作用相同的节点合并的原则，将所有辅助图映射至所述主图中，组成一个完整训练图；
16、康复模块，被配置为利用预处理后的通信数据确定对应的通信转换策略，并利用所述通信转换策略将所述完整训练图转换成适用对应康复设备的通信类型并发送至该康复设备，以使康复设备按照所述完整训练图完成康复训练。
17、本专利技术提供了一种集成康复设备的协同控制方法及系统，获取待训练数据及通信数据并进行预处理，将每个康复设备中的子设备作为节点以构建训练子图；按照训练时的训练次序，依次将预处理后的待训练数据填充至所对应的训练子图中得到初始训练子图；在上肢康复设备中确定智能程度最高的目标康复设备，提高用户操作的便捷性，并将该目标康复设备的初始训练子图作为主图，将剩余康复设备的初始训练子图作为辅助图；按照训练作用相同的节点合并的原则，将所有辅助图映射至所述主图中，组成一个完整训练图；利用对应的通信转换策略将完整训练图转换以使康复设备按照完整训练图完成康复训练。本专利技术可以使得现有的多个康复设备同步训练，且用户操作便捷，可以降低经济和人力投入。
18、以下将结合附图及实施例对本专利技术做进一步详细说明。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种集成康复设备的协同控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的集成康复设备的协同控制方法，其特征在于，S100包括：
3.根据权利要求1所述的集成康复设备的协同控制方法，其特征在于，S200包括：
4.根据权利要求1所述的集成康复设备的协同控制方法，其特征在于，S300包括：
5.根据权利要求1所述的集成康复设备的协同控制方法，其特征在于，S400中在上肢康复设备中确定智能程度最高的目标康复设备包括：
6.根据权利要求1所述的集成康复设备的协同控制方法，其特征在于，S500包括：
7.根据权利要求1所述的集成康复设备的协同控制方法，其特征在于，S600包括：
8.根据权利要求7所述的集成康复设备的协同控制方法，其特征在于，S640包括：
9.根据权利要求1所述的集成康复设备的协同控制方法，其特征在于，所述集成康复设备的协同控制方法在集成有处理器的协同控制系统上实现，所述协同控制系统还集成有多种类型的通信模块，所述通信模块内部设置有通信协议以及通信转换协议，所述通信模块
10.一种集成康复设备的协同控制系统，其特征在于，所述协同控制系统连接所有康复设备，所述协同控制系统包括：
...【技术特征摘要】
1.一种集成康复设备的协同控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的集成康复设备的协同控制方法，其特征在于，s100包括：
3.根据权利要求1所述的集成康复设备的协同控制方法，其特征在于，s200包括：
4.根据权利要求1所述的集成康复设备的协同控制方法，其特征在于，s300包括：
5.根据权利要求1所述的集成康复设备的协同控制方法，其特征在于，s400中在上肢康复设备中确定智能程度最高的目标康复设备包括：
6.根据权利要求1所述的集成康复设备的协同控制方法，其特征在于，s500包括：
7.根据权利要求1所述的集成康复设备的协同控制方法，其特征在于，s600包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：门静，王国平，樊琛，谈磊，吕佳博，彭飞，
申请(专利权)人：西安交通大学城市学院，
类型：发明
国别省市：
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