【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及双孢菇自动采摘，具体而言，涉及一种用于收集双孢菇的智能收集设备及收集方法。
技术介绍
1、双孢菇(学名：agaricus bisporus)是一种常见食用菌，双孢菇具有极高的营养、药用价值，可被加工成各种食品、保健品，甚至是药品，经济价值十分可观。
2、双孢菇栽培已经实现了工厂化大规模生产，工厂化菇房种植双孢菇，生产不受季节限制，可以天天出菇，周年生产，产量高，效益好。工厂化菇房一般长20～30米、宽6～10米、高5～6米，房内可顺菇房的长度方向设置2～4列多层床架。床架多用金属结构型材制作，床宽1～1.6米，层数5～6层，层间距50～70厘米，床架最下一层和地面的距离约30厘米，最上一层距屋顶1米以上。床架之间的通道宽80～100厘米，床架和墙壁之间的通道宽40～80厘米。
3、双孢菇菌落的生长随机性大，双孢菇具有独特的生长特性，一方面是群体生长，双孢菇以菌丝体的形式存在，菌丝体可以相互连接形成庞大的群体，在合适的环境下，双孢菇菌丝体会迅速繁殖扩散，形成密集的菌丝网络，菌丝体相互交织并紧密贴附在一起，形成交错、重叠生长的状态；另一方面，产孢特性，在适宜的环境下，双孢菇能够迅速产生大量的子实体，从而实现种群的快速扩散。上述生长特性决定了双孢菇群会形成紧密的群体生长状态(即双孢菇群成簇生长)，双孢菇群的大小、形状、密集程度多种多样，相邻蘑菇之间存在互相压叠现象。
4、双孢菇种植业是劳动密集型产业，近年来，人工成本越来越高，且双孢菇具有大小不均、24小时生长的生物特性，这对劳动力采摘
5、然而，现有的自动采摘机器人工作过程中，对采摘下来的双孢菇收集的环节有待改进，目前的收集方式主要存在耗费人力、效率低、收集数量较小的技术缺陷。
技术实现思路
1、本申请就是为了解决现有双孢菇自动采摘机器人对采摘下来的双孢菇收集存在耗费人力、效率低、收集数量较小的技术问题，提供一种效率更高、减轻人力耗费的用于收集双孢菇的智能收集设备及收集方法。
2、本公开的第一方面，提供一种用于收集双孢菇的智能收集设备，包括机架、料筐输入装置、料筐投放装置、传送带、接料收料装置和收料筒升降装置；
3、料筐输入装置位于料筐投放装置的正下方；
4、传送带与机架的底部连接，料筐输入装置位于传送带的一侧；
5、接料收料装置包括收料筒、第一接料斜坡板、第一伸缩软管和第一伸缩软管下端定位板，收料筒设有第一入口，第一接料斜坡板与收料筒连接，第一接料斜坡板设有斜坡一，斜坡一位于第一入口处；第一伸缩软管的上端与收料筒的下端连接；
6、接料收料装置的第一伸缩软管下端定位板固定连接在机架上，第一伸缩软管的下端与第一伸缩软管下端定位板连接。
7、收料筒升降装置与机架的左端部连接，接料收料装置的收料筒与收料筒升降装置连接。
8、优选地，料筐投放装置包括顶部框架、底部框架、前后夹持驱动电机、第一齿形带、从动齿轮连接板、从动齿轮、主动齿轮、第一连接板、第二连接板、前横板、后横板、左滑轨组件、右滑轨组件、前竖向板、后竖向板、左前夹板、右前夹板、左后夹板、右后夹板、第一左右夹持驱动电机、主动同步带轮一、从动同步带轮一、连接件一、连接件二、上滑轨组件一、下滑轨组件一、第二左右夹持驱动电机、同步带一、主动同步带轮二、从动同步带轮二、同步带二、连接件三、连接件四、上滑轨组件二、下滑轨组件二、升降板、左取料板、右取料板、升降机构、上滑轨组件三、下滑轨组件三、取料板驱动电机、主动皮带轮、从动皮带轮、横向皮带、皮带连接板一和皮带连接板二，前后夹持驱动电机固定连接在顶部框架上，从动齿轮连接板与顶部框架连接，从动齿轮与从动齿轮连接板转动连接，主动齿轮与前后夹持驱动电机的输出轴连接，第一齿形带连接于主动齿轮和从动齿轮之间，前横板通过第一连接板与第一齿形带连接，后横板通过第二连接板与第一齿形带连接，左滑轨组件、右滑轨组件分别与顶部框架连接，左滑轨组件的第1滑块与前横板连接，右滑轨组件的第1滑块与前横板连接，左滑轨组件的第2滑块与后横板连接，右滑轨组件的第2滑块与后横板连接，前竖向板与前横板固定连接，后竖向板与后横板固定连接，第一左右夹持驱动电机固定连接在前竖向板上，主动同步带轮一与第一左右夹持驱动电机的输出轴连接，从动同步带轮一与前竖向板转动连接，同步带一连接于从动同步带轮一和主动同步带轮一之间，上滑轨组件一、下滑轨组件一分别固定连接在前竖向板上，上滑轨组件一的第1滑块与左前夹板连接，下滑轨组件一的第1滑块与左前夹板连接，左前夹板通过连接件一与同步带一连接；上滑轨组件一的第2滑块与右前夹板连接，下滑轨组件一的第2滑块与右前夹板连接，右前夹板通过连接件二与同步带一连接；第二左右夹持驱动电机固定连接在后竖向板上，主动同步带轮二与第二左右夹持驱动电机的输出轴连接，从动同步带轮二与后竖向板转动连接，同步带二连接于主动同步带轮二和从动同步带轮二之间，上滑轨组件二、下滑轨组件二分别固定连接在后竖向板上，上滑轨组件二的第1滑块与左后夹板连接，下滑轨组件二的第1滑块与左后夹板连接，左后夹板通过连接件三与同步带二连接，上滑轨组件二的第2滑块与右后夹板连接，下滑轨组件二的第2滑块与右后夹板连接，右后夹板通过连接件四与同步带二连接；上滑轨组件三、下滑轨组件三分别与升降板固定连接，取料板驱动电机固定连接在升降板上，主动皮带轮与取料板驱动电机的输出轴连接，从动皮带轮与升降板转动连接，横向皮带连接于从动皮带轮和主动皮带轮之间，上滑轨组件三的第1滑块与皮带连接板一固定连接，下滑轨组件三的第1滑块与皮带连接板一固定连接，皮带连接板一的上端通过连接件与横向皮带的上部分连接，上滑轨组件三的第2滑块与皮带连接板二固定连接，下滑轨组件三的第2滑块与皮带连接板二固定连接，皮带连接板二的上端通过连接件与横向皮带的下部分连接；左取料板与皮带连接板二连接，右取料板与皮带连接板一连接；升降机构与升降板连接；左取料板位于左后夹板的外侧，右取料板位于右后夹板的外侧；顶部框架与机架的侧面固定连接，底部框架与机架的侧面固定连接，升降机构固定连接在底部框架上；
9、料筐输入装置与料筐投放装置的底部框架连接，料筐输入装置位于料筐投放装置的左取料板和右取料板的下方。
10、进一步优选地，料筐输入装置包括固定底板、左侧立板、右侧立板、转辊驱动本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于收集双孢菇的智能收集设备，其特征在于，包括机架、料筐输入装置、料筐投放装置、传送带、接料收料装置和收料筒升降装置；
2.根据权利要求1所述的用于收集双孢菇的智能收集设备，其特征在于，所述料筐投放装置包括顶部框架、底部框架、前后夹持驱动电机、第一齿形带、从动齿轮连接板、从动齿轮、主动齿轮、第一连接板、第二连接板、前横板、后横板、左滑轨组件、右滑轨组件、前竖向板、后竖向板、左前夹板、右前夹板、左后夹板、右后夹板、第一左右夹持驱动电机、主动同步带轮一、从动同步带轮一、连接件一、连接件二、上滑轨组件一、下滑轨组件一、第二左右夹持驱动电机、同步带一、主动同步带轮二、从动同步带轮二、同步带二、连接件三、连接件四、上滑轨组件二、下滑轨组件二、升降板、左取料板、右取料板、升降机构、上滑轨组件三、下滑轨组件三、取料板驱动电机、主动皮带轮、从动皮带轮、横向皮带、皮带连接板一和皮带连接板二，所述前后夹持驱动电机固定连接在顶部框架上，所述从动齿轮连接板与顶部框架连接，所述从动齿轮与从动齿轮连接板转动连接，所述主动齿轮与前后夹持驱动电机的输出轴连接，所述第一齿形带连接于主动齿轮和从
3.根据权利要求2所述的用于收集双孢菇的智能收集设备，其特征在于，所述料筐输入装置包括固定底板、左侧立板、右侧立板、转辊驱动电机、主动转辊、第一从动转辊、第二从动转辊、第三从动转辊、第四从动转辊、第五从动转辊、第六从动转辊、第七从动转辊、第一被动转辊、第二被动转棍、第1主动同步带轮、第1从动同步带轮、第1同步带、第1双槽同步带轮、第2双槽同步带轮、第3双槽同步带轮、第4双槽同步带轮、第5双槽同步带轮、第6双槽同步带轮、第7双槽同步带轮、夹持驱动电机、同步带传动机构、双向螺杆、第一导向光轴、第二导向光轴、左侧螺母座、右侧螺母座、左侧滑动块、右侧滑动块、左侧连接架、右侧连接架、左侧夹板和右侧夹板，所述左侧立板与固定底板固定连接，所述右侧立板与固定底板固定连接，所述转辊驱动电机连接在左侧立板上，是主动转辊的左端与左侧立板转动连接，主动转辊的右端与右侧立板转动连接，所述第一从动转辊的左端与左侧立板转动连接，第一从动转辊的右端与右侧立板转动连接，第二从动转辊...
【技术特征摘要】
1.一种用于收集双孢菇的智能收集设备，其特征在于，包括机架、料筐输入装置、料筐投放装置、传送带、接料收料装置和收料筒升降装置；
2.根据权利要求1所述的用于收集双孢菇的智能收集设备，其特征在于，所述料筐投放装置包括顶部框架、底部框架、前后夹持驱动电机、第一齿形带、从动齿轮连接板、从动齿轮、主动齿轮、第一连接板、第二连接板、前横板、后横板、左滑轨组件、右滑轨组件、前竖向板、后竖向板、左前夹板、右前夹板、左后夹板、右后夹板、第一左右夹持驱动电机、主动同步带轮一、从动同步带轮一、连接件一、连接件二、上滑轨组件一、下滑轨组件一、第二左右夹持驱动电机、同步带一、主动同步带轮二、从动同步带轮二、同步带二、连接件三、连接件四、上滑轨组件二、下滑轨组件二、升降板、左取料板、右取料板、升降机构、上滑轨组件三、下滑轨组件三、取料板驱动电机、主动皮带轮、从动皮带轮、横向皮带、皮带连接板一和皮带连接板二，所述前后夹持驱动电机固定连接在顶部框架上，所述从动齿轮连接板与顶部框架连接，所述从动齿轮与从动齿轮连接板转动连接，所述主动齿轮与前后夹持驱动电机的输出轴连接，所述第一齿形带连接于主动齿轮和从动齿轮之间，所述前横板通过第一连接板与第一齿形带连接，所述后横板通过第二连接板与第一齿形带连接，所述左滑轨组件、右滑轨组件分别与顶部框架连接，所述左滑轨组件的第1滑块与前横板连接，所述右滑轨组件的第1滑块与前横板连接，所述左滑轨组件的第2滑块与后横板连接，所述右滑轨组件的第2滑块与后横板连接，所述前竖向板与前横板固定连接，所述后竖向板与后横板固定连接，所述第一左右夹持驱动电机固定连接在前竖向板上，所述主动同步带轮一与第一左右夹持驱动电机的输出轴连接，所述从动同步带轮一与前竖向板转动连接，所述同步带一连接于从动同步带轮一和主动同步带轮一之间，所述上滑轨组件一、下滑轨组件一分别固定连接在前竖向板上，所述上滑轨组件一的第1滑块与左前夹板连接，所述下滑轨组件一的第1滑块与左前夹板连接，所述左前夹板通过连接件一与同步带一连接；所述上滑轨组件一的第2滑块与右前夹板连接，所述下滑轨组件一的第2滑块与右前夹板连接，所述右前夹板通过连接件二与同步带一连接；所述第二左右夹持驱动电机固定连接在后竖向板上，所述主动同步带轮二与第二左右夹持驱动电机的输出轴连接，所述从动同步带轮二与后竖向板转动连接，所述同步带二连接于主动同步带轮二和从动同步带轮二之间，所述上滑轨组件二、下滑轨组件二分别固定连接在后竖向板上，所述上滑轨组件二的第1滑块与左后夹板连接，所述下滑轨组件二的第1滑块与左后夹板连接，所述左后夹板通过连接件三与同步带二连接，所述上滑轨组件二的第2滑块与右后夹板连接，所述下滑轨组件二的第2滑块与右后夹板连接，所述右后夹板通过连接件四与同步带二连接；所述上滑轨组件三、下滑轨组件三分别与升降板固定连接，所述取料板驱动电机固定连接在升降板上，所述主动皮带轮与取料板驱动电机的输出轴连接，所述从动皮带轮与升降板转动连接，所述横向皮带连接于从动皮带轮和主动皮带轮之间，所述上滑轨组件三的第1滑块与皮带连接板一固定连接，所述下滑轨组件三的第1滑块与皮带连接板一固定连接，所述皮带连接板一的上端通过连接件与横向皮带的上部分连接，所述上滑轨组件三的第2滑块与皮带连接板二固定连接，所述下滑轨组件三的第2滑块与皮带连接板二固定连接，所述皮带连接板二的上端通过连接件与横向皮带的下部分连接；所述左取料板与皮带连接板二连接，所述右取料板与皮带连接板一连接；所述升降机构与升降板连接；所述左取料板位于左后夹板的外侧，所述右取料板位于右后夹板的外侧；所述顶部框架与机架的侧面固定连接，所述底部框架与机架的侧面固定连接，所述升降机构固定连接在底部框架上；
3.根据权利要求2所述的用于收集双孢菇的智能收集设备，其特征在于，所述料筐输入装置包括固定底板、左侧立板、右侧立板、转辊驱动电机、主动转辊、第一从动转辊、第二从动转辊、第三从动转辊、第四从动转辊、第五从动转辊、第六从动转辊、第七从动转辊、第一被动转辊、第二被动转棍、第1主动同步带轮、第1从动同步带轮、第1同步带、第1双槽同步带轮、第2双槽同步带轮、第3双槽同步带轮、第4双槽同步带轮、第5双槽同步带轮、第6双槽同步带轮、第7双槽同步带轮、夹持驱动电机、同步带传动机构、双向螺杆、第一导向光轴、第二导向光轴、左侧螺母座、右侧螺母座、左侧滑动块、右侧滑动块、左侧连接架、右侧连接架、左侧夹板和右侧夹板，所述左侧立板与固定底板固定连接，所述右侧立板与固定底板固定连接，所述转辊驱动电机连接在左侧立板上，是主动转辊的左端与左侧立板转动连接，主动转辊的右端与右侧立板转动连接，所述第一从动转辊的左端与左侧立板转动连接，第一从动转辊的右端与右侧立板转动连接，第二从动转辊、第三从动转辊、第四从动转辊、第五从动转辊、第六从动转辊、第七从动转辊的左端分别与左侧立板转动连接，第二从动转辊、第三从动转辊、第四从动转辊、第五从动转辊、第六从动转辊、第七从动转辊的右端分别与右侧立板转动连接，所述第一被动转辊、第二被动转棍的左端分别与左侧立板转动连接，所述第一被动转辊、第二被动转棍的右端分别与右侧立板转动连接，所述第一被动转辊、第二被动转棍、主动转辊、第一从动转辊、第二从动转辊、第三从动转辊、第四从动转辊、第五从动转辊、第六从动转辊和第七从动转辊并排设置，所述第1主动同步带轮与转辊驱动电机的输出轴连接，所述第1从动同步带轮与主动转辊的左端连接，所述第1同步带连接于第1主动同步带轮与第1从动同步带轮之间，所述第1双槽同步带轮与第一从动转辊的左端连接，所述第2双槽同步带轮与第二从动转辊的...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄博，曾嘉豪，王晓露，张金祥，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学威海，
类型：发明
国别省市：
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