【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及车辆控制，特别涉及一种确定变道风险的方法、装置及存储介质。
技术介绍
1、在车辆驾驶过程中，无论是驾驶员手动变道还是智能驾驶系统自动变道前，都需要进行变道风险判断，用于确定变道的安全性，避免与其余车辆发生碰撞。相关技术中，只考虑自车与目标车道的车辆的碰撞风险，未考虑自车与当前车道的车辆的碰撞风险，对变道风险的判断不够全面；并且在多种情况下均以固定的距离阈值和固定的时距阈值判断是否存在碰撞风险，灵活性差，不能适应动态变化较大的道路场景；通过时间回滞的方式延迟变道决策的执行，容易错失变道时机，同时在存在碰撞风险的场景下时间回滞容易导致变道退回滞后，增加了变道过程中的碰撞风险。因此，如何在全面考虑碰撞风险的情况下，灵活并且及时地进行变道风险判断，对保证变道的安全性以及提高变道执行的成功率很重要。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种确定变道风险的方法、装置及存储介质，可用于保证变道的安全性以及提高变道执行的成功率。所述技术方案如下：
2、一方面，本申请实施例提供了一种确定变道风险的方法，所述方法包括：
3、查找位于变道车辆所在车道的前方且与所述变道车辆距离最近的第一车辆、距离第二近的第二车辆，以及最近的试图切入所述变道车辆所在车道的第三车辆；
4、基于所述变道车辆与所述第一车辆的第一距离、与所述第二车辆的第二距离以及与所述第三车辆的第三距离中的至少一个，在所述第一车辆、所述第二车辆和所述第三车辆中选取正前方目标车辆；
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6、响应于获取到所述变道车辆存在所述正侧方目标车辆的检测结果，查找所述正侧方目标车辆的后轴前方最近的车辆，作为侧前方目标车辆，并且查找所述后轴后方最近的车辆，作为侧后方目标车辆；
7、获取所述变道车辆当前的变道状态对应的变道风险阈值；
8、根据所述变道风险阈值获取所述正前方目标车辆、所述正侧方目标车辆、侧前方目标车辆和侧后方目标车辆的风险判断结果，所述风险判断结果用于指示所述变道车辆变道时对应的车辆是否导致风险。
9、另一方面，提供了一种确定变道风险的装置，所述装置包括：
10、第一查找模块，用于查找位于变道车辆所在车道的前方且与所述变道车辆距离最近的第一车辆、距离第二近的第二车辆，以及最近的试图切入所述变道车辆所在车道的第三车辆；
11、选取模块，用于基于所述变道车辆与所述第一车辆的第一距离、与所述第二车辆的第二距离以及与所述第三车辆的第三距离中的至少一个，在所述第一车辆、所述第二车辆和所述第三车辆中选取正前方目标车辆；
12、第一获取模块，用于获取正侧方目标车辆的检测结果，所述正侧方目标车辆的检测结果用于指示所述变道车辆是否存在正侧方目标车辆，所述正侧方目标车辆为与所述变道车辆在目标车道的投影所在区域的长度存在重叠的车辆；
13、第二查找模块，用于响应于获取到所述变道车辆存在所述正侧方目标车辆的检测结果，查找所述正侧方目标车辆的后轴前方最近的车辆，作为侧前方目标车辆，并且查找所述后轴后方最近的车辆，作为侧后方目标车辆；
14、第二获取模块，用于获取所述变道车辆当前的变道状态对应的变道风险阈值；
15、第三获取模块，用于根据所述变道风险阈值获取所述正前方目标车辆、所述正侧方目标车辆、侧前方目标车辆和侧后方目标车辆的风险判断结果，所述风险判断结果用于指示所述变道车辆变道时对应的车辆是否导致风险。
16、另一方面，还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行，以实现上述任一所述的确定变道风险的方法。
17、另一方面，还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现上述任一所述的确定变道风险的方法的步骤。
18、本申请提供的技术方案至少带来如下有益效果：
19、本申请通过查找位于变道车辆所在车道的前方且与变道车辆距离最近的第一车辆、距离第二近的第二车辆、以及最近的试图切入变道车辆所在车道的第三车辆，在第一车辆、第二车辆和第三车辆中选取正前方目标车辆；再通过获取正侧方目标车辆的检测结果，判断是否存在正侧方目标车辆；在存在正侧方目标车辆的情况下，根据正侧方目标车辆查找侧前方目标车辆和侧后方目标车辆；再通过获取变道车辆当前的变道状态对应的变道风险阈值，根据变道风险阈值对正前方目标车辆、正侧方目标车辆、侧前方目标车辆和侧后方目标车辆进行风险判断，实现在全面考虑碰撞风险的情况下，灵活并且及时地进行变道风险判断，从而保证变道的安全性并且提高变道执行的成功率。
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1.一种确定变道风险的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述变道车辆与所述第一车辆的第一距离、与所述第二车辆的第二距离以及与所述第三车辆的第三距离中的至少一个，在所述第一车辆、所述第二车辆和所述第三车辆中选取正前方目标车辆，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取正侧方目标车辆的检测结果之后，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述变道车辆当前的变道状态对应的变道风险阈值，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述变道风险阈值包括间距阈值、时距阈值和时长阈值，根据所述变道风险阈值获取所述正前方目标车辆、侧前方目标车辆和侧后方目标车辆的风险判断结果，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述变道风险阈值包括时长阈值，所述根据所述变道风险阈值对所述正侧方目标车辆、侧前方目标车辆和侧后方目标车辆进行风险判断，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述变道风险阈值对所述正侧方目标车辆进行
8.一种确定变道风险的装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现如权利要求1至7任一所述的确定变道风险的方法的步骤。
10.一种非临时性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行，以实现如权利要求1至7任一所述的确定变道风险的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种确定变道风险的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述变道车辆与所述第一车辆的第一距离、与所述第二车辆的第二距离以及与所述第三车辆的第三距离中的至少一个，在所述第一车辆、所述第二车辆和所述第三车辆中选取正前方目标车辆，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取正侧方目标车辆的检测结果之后，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述变道车辆当前的变道状态对应的变道风险阈值，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述变道风险阈值包括间距阈值、时距阈值和时长阈值，根据所述变道风险阈值获取所述正前方目标车辆、侧前方目标车辆和侧后方目标车辆的风险判断结果，包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾瑞明，陈远龙，隋记魁，魏强，罗凤梅，李超群，李勇，朱静静，
申请(专利权)人：大卓智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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