【技术实现步骤摘要】
本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种车辆控制方法、介质、装置及车辆。
技术介绍
1、随着科技的不断进步，新能源车辆随之快速发展。新能源车辆具有能量回收系统(电制动)，通过将车辆减速时的动能转化为电能来增加车辆的续航里程。新能源车辆的制动方式包括电制动和液压制动。
2、在相关技术中，当新能源车辆制动时，通常对车辆左侧和右侧车轮的制动力进行平均分配，当车辆在弯路或路面附着系数较低的路面行驶时，车辆后轴相对于前轴先发生抱死的风险较高，车辆后轴发生侧滑的风险较高，安全性较低。
技术实现思路
1、本公开的目的是提供一种车辆控制方法、介质、装置及车辆，能够可靠、有效地降低车辆在弯路或路面附着系数较低的路面行驶时，车辆后轴相对于前轴先发生抱死的风险，降低了车辆后轴侧滑的风险。
2、为了实现上述目的，本公开一种车辆控制方法，所述方法包括：
3、确定所述车辆车轮的预分配制动力；
4、根据所述车辆的后轴车轮轮速和前轴轴速对所述车辆后轴车轮的预分配制动力进行调节；
5、根据调节后的预分配制动力控制所述车辆的后轴车轮进行制动。
6、可选地，所述根据所述车辆的后轴车轮轮速和前轴轴速对所述车辆后轴车轮的预分配制动力进行调节，包括：
7、判断所述车辆的后轴车轮是否存在先于前轴抱死的风险；
8、若判定所述车辆的后轴车轮存在先于前轴抱死的风险，则根据所述车辆的后轴车轮轮速和前轴轴速对所述车辆后轴车轮的预分配制动力进行调节
9、可选地，所述判断所述车辆的后轴车轮是否存在先于前轴抱死的风险，包括：
10、确定所述车辆后轴左侧车轮轮速与所述车辆前轴轴速的第一差值；若所述车辆的纵向加速度大于加速度阈值，所述车辆的车速大于车速阈值，所述第一差值的绝对值大于第一差值阈值，则判定所述车辆的后轴左侧车轮存在先于前轴抱死的风险；和/或，
11、确定所述车辆后轴右侧车轮轮速与所述车辆前轴轴速的第二差值；若所述车辆的纵向加速度大于所述加速度阈值，所述车辆的车速大于所述车速阈值，所述第二差值的绝对值大于所述第一差值阈值，则判定所述车辆的后轴右侧车轮存在先于前轴抱死的风险。
12、可选地，所述若判定所述车辆的后轴车轮存在先于前轴抱死的风险，则根据所述车辆的后轴车轮轮速和前轴轴速对所述车辆后轴车轮的预分配制动力进行调节，包括：
13、若判定所述车辆后轴左侧车轮存在先于前轴抱死的风险，在预定的第一对应关系中查找出与所述第一差值的绝对值对应的降低值，作为所确定的降低值，所述第一对应关系包括所述第一差值的绝对值和降低值之间的对应关系；
14、若判定所述车辆后轴右侧车轮存在先于前轴抱死的风险，在预定的第二对应关系中查找出与所述第二差值的绝对值对应的降低值，作为所确定的降低值，所述第二对应关系包括所述第二差值的绝对值和降低值之间的对应关系；
15、根据所确定的降低值降低存在先于前轴抱死的风险的车轮的预分配制动力。
16、可选地，所述根据所确定的降低值降低存在先于前轴抱死的风险的车轮的预分配制动力，包括：
17、根据所确定的降低值降低存在先于前轴抱死的风险的车轮的预分配制动力，直至发生以下中的至少一者时，停止降低预分配制动力：
18、所述车辆的车速小于所述车速阈值；
19、存在先于前轴抱死的风险的车轮轮速与所述车辆前轴轴速的差值的绝对值小于第二差值阈值；所述第二差值阈值小于所述第一差值阈值。
20、可选地，所述确定所述车辆车轮的预分配制动力，包括：
21、确定驾驶员需求制动力；
22、计算所述车辆前轴车轮的动态载荷；
23、根据所述车辆前轴车轮的动态载荷和所述驾驶员需求制动力确定所述车辆车轮的预分配制动力。
24、可选地，所述根据所述车辆前轴车轮的动态载荷和所述驾驶员需求制动力确定所述车辆车轮的预分配制动力，包括：
25、确定所述车辆前轴车轮的动态载荷与整车质量的比值；
26、根据所述比值确定所述车辆前轴车轮的预分配制动力；
27、根据所述车辆前轴车轮的预分配制动力确定前轴左侧车轮的预分配制动力和前轴右侧车轮的预分配制动力；
28、根据所述车辆前轴车轮的预分配制动力和所述驾驶员需求制动力，确定所述车辆后轴车轮的预分配制动力；
29、根据所述车辆后轴车轮的预分配制动力确定后轴左侧车轮的预分配制动力和后轴右侧车轮的预分配制动力。
30、可选地，所述计算所述车辆前轴车轮的动态载荷，包括：
31、根据以下公式计算所述车辆前轴左侧车轮和所述车辆前轴右侧车轮的动态载荷：
32、fzf＝fzfl+fzfr
33、
34、其中，fzf表示所述车辆前轴车轮的动态载荷，fzfl表示所述车辆前轴左侧车轮的动态载荷；fzfr表示所述车辆前轴右侧车轮的动态载荷；b表示所述车辆后轴到所述车辆质心之间的距离；g表示重力加速度；l表示所述车辆的轴距；ax表示所述车辆的纵向加速度；ay表示所述车辆的横向加速度；h表示所述车辆的质心高度；d表示所述车辆左侧车轮和所述车辆右侧车轮之间的距离，m表示所述车辆的总质量。
35、可选地，所述根据调节后的预分配制动力控制所述车辆的后轴车轮进行制动，包括：
36、根据所述车辆每个车轮对应的驱动电机的最大回收功率确定所述车辆全部车轮对应的驱动电机的最大回收制动力的总和，作为整车车轮对应的驱动电机的最大回收制动力；
37、根据所述车辆的电池最大充电功率确定整车电池的最大回收制动力；
38、将所述车辆后轴车轮的调节后的预分配制动力和所述车辆前轴车轮的预分配制动力之和，作为整车需求制动力；
39、当所述整车车轮对应的驱动电机的最大回收制动力、所述整车电池的最大回收制动力和所述整车需求制动力这三者中的最小值为所述整车需求制动力时，将所述调节后的预分配制动力确定为所述车辆后轴的车轮对应的驱动电机的目标回收制动力；
40、控制所述车辆后轴的车轮对应的驱动电机按照所述目标回收制动力进行制动回收。
41、本公开还提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的车辆控制方法的步骤。
42、本公开还提供一种车辆控制装置，包括：
43、存储器，其上存储有计算机程序；
44、处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述的车辆控制方法的步骤。
45、本公开还提供一种车辆，包括上述的车辆控制装置。
46、通过上述技术方案，确定车辆车轮的预分配制动力，根据车辆的后轴车轮轮速和前轴轴速对车辆后轴车轮的预分配制动力进行调节，根据调节后的预分配制动力控制车辆的后轴车轮进行制动。这样，当车辆在弯路或路面附着系数较低的路面行驶本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的后轴车轮轮速和前轴轴速对所述车辆后轴车轮的预分配制动力进行调节，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述车辆的后轴车轮是否存在先于前轴抱死的风险，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若判定所述车辆的后轴车轮存在先于前轴抱死的风险，则根据所述车辆的后轴车轮轮速和前轴轴速对所述车辆后轴车轮的预分配制动力进行调节，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所确定的降低值降低存在先于前轴抱死的风险的车轮的预分配制动力，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆车轮的预分配制动力，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆前轴车轮的动态载荷和所述驾驶员需求制动力确定所述车辆车轮的预分配制动力，包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述计算所述车辆前轴车轮的动态载荷，包括：
10.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述方法的步骤。
11.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
12.一种车辆，其特征在于，包括权利要求11所述的车辆控制装置。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的后轴车轮轮速和前轴轴速对所述车辆后轴车轮的预分配制动力进行调节，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述车辆的后轴车轮是否存在先于前轴抱死的风险，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若判定所述车辆的后轴车轮存在先于前轴抱死的风险，则根据所述车辆的后轴车轮轮速和前轴轴速对所述车辆后轴车轮的预分配制动力进行调节，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所确定的降低值降低存在先于前轴抱死的风险的车轮的预分配制动力，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：陆国祥，庄戌利，郭凯，张文奇，王伟业，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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