【技术实现步骤摘要】
本申请属于充电机器人，特别是涉及一种充电控制方法、柔性充电机器人、计算机设备及介质。
技术介绍
1、近年来，电动汽车迅速普及，其充电的方式和效率也受到越来越多的关注和重视。各种超充、快充都在迅速普及中。然而，目前主流的方法都还是通过人工手持充电枪头，手动插入充电接口，再开始进行充电作业。整个充电流程需要人介入操作完成，无法匹配充电的便捷性。
2、随着科学技术的不断进步，人们开始尝试采用机械臂与充电枪头的结合，实现充电自动化。现有技术中，通常是采用传统刚性协作机械臂作为充电机械臂进行插枪充电，其对充电枪头插拔的精度要求比较高，即要求充电枪头的轴向中心线与充电接口的轴向中心线始终保持重合才能成功插拔，否则容易出现插拔异常。需要说明的是，充电枪头和充电接口轴向中心线重合时，对应的插拔阻力最小，更有利于充电枪头和充电接口的顺畅插拔。
3、一方面，在视觉辅助识别定位充电接口的位姿后，如果视觉精度不满足要求，刚性协作机械臂在插拔充电枪头时，可能存在没对准而产生偏差的情况。并且，在偏差超出允许容差范围时，容易插不上或者插拔的时候卡死。另一方面，在视觉精度满足要求的情况下，充电枪头对准并插进了充电接口，但从插进充电接口到完全插到位的过程中，由于充电枪头与充电接口之间因为过盈配合，存在摩擦阻力，该摩擦阻力在一定程度上会使车体悬挂发生变化，从而影响充电接口视觉定位的初始位姿，这就使得充电枪头与充电接口之间出现了角度偏差，插拔时容易卡死。此外，如果在插拔的过程中，车体受到外部施力，充电接口的初始位姿也会发生改变，同样会卡死。<...
【技术保护点】
1.一种充电控制方法，其特征在于，所述方法应用于柔性充电机器人，所述柔性充电机器人包括：可在空间内运动的运动平台，根部设于所述运动平台上的柔性机械臂，以及设于所述柔性机械臂末端且可伸缩的充电枪头；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述充电指示命令，控制所述运动平台及柔性充电机械臂运动，以带动所述充电枪头靠近车身的充电接口之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述驱动所述运动平台和/或所述柔性机械臂以带动所述充电枪头末端在第一区间范围内产生动态的插拔倾角变化，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述构建第一区间范围，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述构建第一区间范围，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述驱动所述运动平台和/或柔性机械臂以带动所述充电枪头末端在第一区间范围内产生动态的插拔倾角变化，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述倾角偏差包括偏差方向和偏差角度值，所述根据所述倾角偏
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述倾角偏差方向，驱动所述运动平台和/或所述柔性机械臂在所述偏差角度值对应调整幅度的范围内以带动所述充电枪头根部正向运动，包括：
9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在控制所述充电枪头脱离所述充电接口之前，所述方法还包括：
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述充电指示命令，控制所述运动平台及柔性充电机械臂运动，以带动所述充电枪头靠近车身的充电接口之后，所述方法还包括：
11.根据权利要求10所述的方法，所述基于所述柔性机械臂的柔性自感知，动态切换所述柔性机械臂的控制模式包括：
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述充电指示命令，控制所述运动平台及柔性充电机械臂运动，以带动所述充电枪头靠近车身的充电接口之后，所述方法还包括：
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述确定所述充电枪头末端与所述充电接口的插接是否存在插接异常包括：
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述确定所述充电枪头末端与所述充电接口的插接是否存在插接异常，包括：
15.一种柔性充电机器人，其特征在于，包括：可在空间内运动的运动平台，根部设于所述运动平台上的柔性机械臂，以及设于所述柔性机械臂末端且可伸缩的充电枪头，所述柔性充电机器人通过权利要求1-14任一项所述的方法进行充电控制。
16.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-14任一项所述的方法。
17.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-14任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种充电控制方法，其特征在于，所述方法应用于柔性充电机器人，所述柔性充电机器人包括：可在空间内运动的运动平台，根部设于所述运动平台上的柔性机械臂，以及设于所述柔性机械臂末端且可伸缩的充电枪头；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述充电指示命令，控制所述运动平台及柔性充电机械臂运动，以带动所述充电枪头靠近车身的充电接口之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述驱动所述运动平台和/或所述柔性机械臂以带动所述充电枪头末端在第一区间范围内产生动态的插拔倾角变化，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述构建第一区间范围，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述构建第一区间范围，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述驱动所述运动平台和/或柔性机械臂以带动所述充电枪头末端在第一区间范围内产生动态的插拔倾角变化，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述倾角偏差包括偏差方向和偏差角度值，所述根据所述倾角偏差，并驱动所述运动平台和/或所述柔性机械臂对所述充电枪头末端插拔倾角以所述第一区间范围为限进行逆向调节，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述倾角偏差方向，驱动所述运动平台和/或所述柔性机械臂在所述偏差角度值对应调整幅度的范围内以带动所述充电枪头根部正向运动，包括：
9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在控制所述充电枪头...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈晓蛟，张润智，严行，黄智伟，唐子健，王琳，
申请(专利权)人：万勋科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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