【技术实现步骤摘要】
本公开涉及计算机，具体为人工智能、计算机视觉、智能车辆和自动驾驶车辆等，特别涉及一种车道级定位方法、车道级定位装置、电子设备、车辆、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、辅助驾驶技术由于其广阔的应用前景，近年来在工业界、尤其是汽车行业内受到广泛关注，并得到了深入的研究和探索。辅助驾驶技术是当前自动化、智能化技术的集中体现，是由大量的先进技术集成得到，而车道级定位技术是其不可或缺的组成部分，发挥着举足轻重的作用，直接影响到后续的决策与控制的可靠性和安全性。
2、在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。
技术实现思路
1、本公开提供了一种车道级定位方法、车道级定位装置、电子设备、车辆、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、根据本公开的一方面，提供了一种车道级定位方法，包括：基于车辆的定位信息，获取车辆周围的地图道路信息和视觉感知道路信息；基于定位信息确定多个候选车道；利用地图道路信息，确定车辆位于每一个候选车道的拓扑递推概率；利用视觉感知道路信息，确定车辆位于每一个候选车道的感知观测概率；利用定位信息，确定车辆位于每一个候选车道的定位概率；以及基于车辆位于每一个候选车道的拓扑递推概率、感知观测概率和定位概率，在多个候选车道中确定车辆所位于的目标车道。
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4、根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，这些指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述方法。
5、根据本公开的另一方面，提供了一种车辆，包括上述电子设备。
6、根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行上述方法。
7、根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，计算机程序在被处理器执行时实现上述方法。
8、根据本公开的一个或多个实施例，本公开基于车辆的定位信息获取车辆周围的地图道路信息和视觉感知道路信息，并确定多个候选车道，进而分别利用地图道路信息、视觉感知道路信息和定位信息从三个维度给出车辆位于每一个候选车道的概率，最终基于这些概率得到车辆所位于的目标车道，实现了更准确的车道级定位。
9、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种车道级定位方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，利用所述地图道路信息，确定所述车辆位于每一个候选车道的拓扑递推概率包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，利用所述地图道路信息，确定所述车辆位于每一个候选车道的拓扑递推概率还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述视觉感知道路信息包括多个感知车道，所述多个感知车道包括所述车辆所位于的主车道和相邻车道，其中，利用所述视觉感知道路信息，确定所述车辆位于每一个候选车道的感知观测概率包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其中，利用所述定位信息，确定所述车辆位于每一个候选车道的定位概率包括：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，基于所述车辆位于每一个候选车道的拓扑递推概率、感知观测概率和定位概率，在所述多个候选车道中确定所述车辆所位于的目标车道包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其中，确定所述多个候选道路各自的拓扑递推权重、感知观测权重和定位权重包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其中，确定所述多个候选道路各自的
9.根据权利要求6所述的方法，其中，确定所述多个候选道路各自的拓扑递推权重、感知观测权重和定位权重包括：
10.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，还包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述视觉感知道路信息包括多个感知车道，所述多个感知车道包括所述车辆所位于的主车道和相邻车道，所述方法还包括：
12.一种车道级定位装置，包括：
13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述拓扑递推概率确定单元包括：
14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述拓扑递推概率确定单元还包括：
15.根据权利要求12所述的装置，其中，所述视觉感知道路信息包括多个感知车道，所述多个感知车道包括所述车辆所位于的主车道和相邻车道，其中，所述感知观测概率确定单元包括：
16.根据权利要求12所述的装置，其中，所述定位概率确定单元包括：
17.根据权利要求12-16中任一项所述的装置，其中，所述目标车道确定单元包括：
18.根据权利要求17所述的装置，其中，所述权重确定单元包括：
19.根据权利要求17所述的装置，其中，所述权重确定单元包括：
20.根据权利要求17所述的装置，其中，所述权重确定单元包括：
21.根据权利要求12-16中任一项所述的装置，还包括：
22.根据权利要求21所述的装置，其中，所述视觉感知道路信息包括多个感知车道，所述多个感知车道包括所述车辆所位于的主车道和相邻车道，所述装置还包括：
23.一种电子设备，包括：
24.一种车辆，包括根据权利要求23所述的电子设备。
25.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-11中任一项所述的方法。
26.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-11中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车道级定位方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，利用所述地图道路信息，确定所述车辆位于每一个候选车道的拓扑递推概率包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，利用所述地图道路信息，确定所述车辆位于每一个候选车道的拓扑递推概率还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述视觉感知道路信息包括多个感知车道，所述多个感知车道包括所述车辆所位于的主车道和相邻车道，其中，利用所述视觉感知道路信息，确定所述车辆位于每一个候选车道的感知观测概率包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其中，利用所述定位信息，确定所述车辆位于每一个候选车道的定位概率包括：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，基于所述车辆位于每一个候选车道的拓扑递推概率、感知观测概率和定位概率，在所述多个候选车道中确定所述车辆所位于的目标车道包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其中，确定所述多个候选道路各自的拓扑递推权重、感知观测权重和定位权重包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其中，确定所述多个候选道路各自的拓扑递推权重、感知观测权重和定位权重包括：
9.根据权利要求6所述的方法，其中，确定所述多个候选道路各自的拓扑递推权重、感知观测权重和定位权重包括：
10.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，还包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述视觉感知道路信息包括多个感知车道，所述多个感知车道包括所述车辆所位于的主车道和相邻车道，所述方法还包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：卢曼曼，李昊，石楠，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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