【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电气的，更具体地说，它涉及一种接地挂钩悬挂控制方法。
技术介绍
1、接地挂钩悬挂技术广泛应用于电力、通信、轨道交通等领域，主要用于保障电气设备与地面之间的安全连接，确保设备正常运行并防止电气事故的发生。接地挂钩一般通过悬挂或连接的方式固定在电缆或电力线路上，通过接地导线与地面形成电气连接，从而实现设备的接地功能。接地挂钩的稳定性和接地效果直接关系到电气系统的安全性和设备的可靠性。
2、目前，现有的接地挂钩悬挂方法多采用人工操作进行挂接和固定，这在某些情况下存在一定的风险和局限性。传统的人工操作不仅效率低，且操作人员在高风险环境下进行接地操作时，容易发生触电等危险事故。此外，由于人工操作的误差、环境因素和设备老化等问题，接地效果往往难以保障，导致接地电阻过高或接地不稳定，进一步增加了设备运行的风险。
3、随着智能化、自动化技术的快速发展，基于机器人或自动化设备的接地挂钩悬挂技术逐渐得到关注。通过机械手臂、自动化控制系统和传感器技术，能够在不依赖人工干预的情况下，实现对接地挂钩的精准悬挂和接地效果的实时监测。然而，现有的自动化接地挂钩悬挂系统仍面临一些挑战，例如：
4、现有自动化系统多依赖简单的机械控制和单一传感器反馈，无法在复杂环境中实时调整悬挂角度和接地压力，导致接地效果不稳定，无法达到高效、安全的接地标准。
5、当接地挂钩悬挂过程中出现异常时，现有系统往往无法及时诊断出问题的根本原因，导致接地失败或延误故障修复，影响电气设备的安全运行。
1、为此，本专利技术提供一种接地挂钩悬挂控制方法，其目的通过机械手臂和智能传感器的协同工作，确保接地挂钩与电缆之间的接触稳固且牢固，提高接地效果，避免因接地不良引发的电气事故。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：
3、一种接地挂钩悬挂控制方法，包括如下步骤：
4、s1：在接地挂钩悬挂任务开始后，智能机械手通过视觉传感器获取电缆的空间位置数据，并对目标电缆进行精确定位，确定电缆的当前位置与方向；
5、s2、智能机械手根据电缆位置与接地挂钩的尺寸，调整多自由度机械臂的角度与位姿，确保接地挂钩与电缆接触牢固；
6、s3、通过内置传感器实时监测接地电流、接地电阻及接地温度的参数，确保接地效果符合电气安全标准；
7、s4、若监测到接地电流不稳定或接地电阻过高，系统根据预设的阈值，自动发出警报信号，提示运维人员进行故障处理。
8、s5、根据故障检测结果，智能机械手通过自适应算法调整接地挂钩的位置，优化接地质量，并在新的接地状态下重新验证接地效果。
9、本专利技术进一步设置为：所述s1中在获取电缆位置数据后，利用智能算法计算接地挂钩的最优挂钩角度与位置，通过多自由度机械臂调整接地挂钩与电缆之间的相对姿态，确保挂钩位置的稳定性与安全性。
10、本专利技术进一步设置为：所述s4的具体步骤包括：
11、s41、当监测到接地电流波动或接地电阻异常时，系统会根据预设的阈值对接地电流和电阻等参数进行实时分析，若接地电流不稳定或接地电阻超出预设标准，系统会触发自动报警机制，发出警报信号，提示运维人员对接地系统进行故障处理，同时，系统还会分析电流波动、接地电阻变化和温度等数据，判断接地效果是否存在异常，自动分类并识别故障类型；
12、s42、若判断接地效果异常，智能机械手会自动重新定位接地挂钩，调整挂钩接触点，直到接地效果恢复正常。
13、本专利技术进一步设置为：所述s5的具体步骤包括：
14、s51、智能机械手通过自适应优化算法，基于接地监测数据和历史故障记录，动态调整接地挂钩悬挂位置，减少接地失败的概率；
15、s52、当接地挂钩发生位置变化时，智能机械手通过反馈系统验证接地挂钩的新位置，并确保电气接地效果符合标准。
16、本专利技术进一步设置为：所述s1具体包括如下步骤：
17、s11、获取电缆的三维空间位置数据，并通过计算最小接触压力和最大接触面积来确定挂钩的最佳角度和位置；
18、s12：使用遗传算法，优化接地挂钩与电缆之间的角度和位置，以确保稳定的接触效果；
19、s13：通过力学模型，计算挂钩与电缆接触的压力和面积，输出最优的挂钩角度与位置。
20、本专利技术进一步设置为：所述力学模型的建立步骤：首先通过dh参数法建立机械臂的运动学模型，描述每个关节的位移与旋转；利用该模型计算机械臂末端执行器的位置与姿态，基于运动学方程，输出各个关节的控制命令，确保机械臂精确执行调节动作。
21、本专利技术进一步设置为：所述自适应算法通过机器学习模型，自动分类并识别接地故障类型，从而根据不同的故障类型采取不同的优化调整策略，而且自适应算法还包括环境影响补偿算法，其能够根据温度、湿度的环境变化自动调整接地挂钩的位置。
22、本专利技术进一步设置为：所述智能机械手通过与云平台连接，实时将接地状态数据上传至云端分析系统，进行故障预测与预警。
23、对比现有技术的不足，本专利技术的有益效果为：
24、在接地电流不稳定或接地电阻过高时，通过预设阈值自动发出警报信号，并触发智能机械手进行故障自诊断，自动调整接地挂钩的位置，优化接地质量。
25、用了智能算法和多自由度机械臂，结合视觉传感器和压力传感器，实现了接地挂钩与电缆的精确接触。通过优化接地挂钩的角度、位置和压力分布，确保接地接触效果稳定和可靠。
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1.一种接地挂钩悬挂控制方法，其特征是，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的接地挂钩悬挂控制方法，其特征是，所述S1中在获取电缆位置数据后，利用智能算法计算接地挂钩的最优挂钩角度与位置，通过多自由度机械臂调整接地挂钩与电缆之间的相对姿态，确保挂钩位置的稳定性与安全性。
3.根据权利要求2所述的接地挂钩悬挂控制方法，其特征是，所述S4的具体步骤包括：
4.根据权利要求3所述的接地挂钩悬挂控制方法，其特征是，所述S5的具体步骤包括：
5.根据权利要求2所述的接地挂钩悬挂控制方法，其特征是，所述S1具体包括如下步骤：
6.根据权利要求5所述的接地挂钩悬挂控制方法，其特征是，所述力学模型的建立步骤：首先通过DH参数法建立机械臂的运动学模型，描述每个关节的位移与旋转；利用该模型计算机械臂末端执行器的位置与姿态，基于运动学方程，输出各个关节的控制命令，确保机械臂精确执行调节动作。
7.根据权利要求1所述的接地挂钩悬挂控制方法，其特征是，所述自适应算法通过机器学习模型，自动分类并识别接地故障类型，从而根据不同的故障类型
8.根据权利要求1所述的接地挂钩悬挂控制方法，其特征是，所述智能机械手通过与云平台连接，实时将接地状态数据上传至云端分析系统，进行故障预测与预警。
...【技术特征摘要】
1.一种接地挂钩悬挂控制方法，其特征是，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的接地挂钩悬挂控制方法，其特征是，所述s1中在获取电缆位置数据后，利用智能算法计算接地挂钩的最优挂钩角度与位置，通过多自由度机械臂调整接地挂钩与电缆之间的相对姿态，确保挂钩位置的稳定性与安全性。
3.根据权利要求2所述的接地挂钩悬挂控制方法，其特征是，所述s4的具体步骤包括：
4.根据权利要求3所述的接地挂钩悬挂控制方法，其特征是，所述s5的具体步骤包括：
5.根据权利要求2所述的接地挂钩悬挂控制方法，其特征是，所述s1具体包括如下步骤：
6.根据权利要求5所述的接地挂钩悬挂控制方法，其特征是...
【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏，庄友淳，许显科，刘志刚，安雅程，朱晓明，杨帆，马龙，韩军，杨鹏，王可心，
申请(专利权)人：国网青海省电力公司西宁供电公司，
类型：发明
国别省市：
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