【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于轮体领域，具体涉及到一种轮履变形轮用动力驱动机构、驱动方法及轮履变形轮系统。
技术介绍
1、目前对机器人的越障要求的越来越高，因此研发出了一种变形式轮履腿复合机器人，具体可参考中国专利技术专利“cn105564148b-一种变形式轮履腿复合机器人”其可以变形为履带行驶模式和轮体转动行驶模式，进而提高路面适应能力，但是该专利中的行进动力装置需要用到圆轮驱动电机和履带驱动电机两个电机，而且圆轮驱动和履带驱动无法自适应调配。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是提供一种可实现自适应驱动模式的轮履变形轮用动力驱动机构、驱动方法及轮履变形轮系统。
2、本专利技术提供一种轮履变形轮用动力驱动机构，包括轮架驱动件和自转同步带轮组的输入端驱动件；
3、所述轮架驱动件包括内齿圈和内齿圈锁止机构，所述内齿圈的一端设置有轮架固定结构，所述轮架固定结构中间设置有通孔ⅰ，所述内齿圈的另一端设置有通孔ⅱ，所述内齿圈锁止机构用于控制所述内齿圈锁止或解锁于车轮安装架上；
4、所述自转同步带轮组的输入端驱动件包括输入轴、太阳轮、行星齿轮、行星架和行星架锁止机构，所述输入轴的一端位于所述通孔ⅱ外用于转动安装在所述车轮安装架上，另一端伸入所述通孔ⅱ内并固定所述太阳轮，所述行星架包括与通孔ⅰ转动配合的架体ⅰ以及与通孔ⅱ转动配合的架体ⅱ，所述行星齿轮一端的齿轮轴与所述架体ⅰ转动配合，另一端的齿轮轴与所述架体ⅱ转动配合，且所述行星齿轮与所述太阳轮和内齿圈啮合，所述架
5、更进一步地，所述内齿圈锁止机构和行星架锁止机构采用摩擦锁止机构。
6、更进一步地，所述内齿圈上设置有刹车盘ⅰ；
7、所述内齿圈锁止机构包括固定设置在所述车轮安装架上且与所述刹车盘ⅰ配合的刹车卡钳。
8、更进一步地，所述架体ⅱ的一端穿出所述通孔ⅱ连接有刹车盘ⅱ；
9、所述行星架锁止机构包括固定设置在所述车轮安装架上且与所述刹车盘ⅱ配合的刹车卡钳。
10、更进一步地，所述架体ⅰ还与所述太阳轮和输入轴转动配合；
11、所述架体ⅱ还与所述太阳轮和输入轴转动配合。
12、更进一步地，所述架体ⅱ上设置有与所述通孔ⅱ同轴的通孔ⅲ，所述输入轴设置在所述通孔ⅲ内。
13、更进一步地，所述内齿圈包括依次固定连接的车轮连接架、内齿和车轮安装架连接架；
14、所述轮架固定结构和通孔ⅰ设置在所述车轮连接架上，所述通孔ⅱ设置在所述车轮安装架连接架上。
15、更进一步地，所述输入轴背离所述太阳轮一端连接有旋转驱动机构，所述旋转驱动机构固定在所述车轮安装架上。
16、本专利技术提供一种轮履变形轮用动力驱动方法，使用上述轮履变形轮用动力驱动机构驱动轮履变形轮，包括变形轮圈公转驱动模式、履带驱动模式、自适应驱动模式和刹车模式；
17、所述变形轮圈公转驱动模式中，所述内齿圈锁止机构解锁所述内齿圈，所述行星架锁止机构锁止所述架体ⅱ，所述行星齿轮轴线位置锁止，且所述架体ⅰ固定锁止，所述输入轴转动带动太阳轮转动，太阳轮依次带动行星齿轮和内齿圈转动，内齿圈带动轮履变形轮的轮架转动，实现轮履变形轮的变形轮圈公转，履带锁止；
18、所述履带驱动模式中，所述内齿圈锁止机构锁止所述内齿圈，所述行星架锁止机构解锁所述架体ⅱ，所述行星架可绕输入轴轴线进行转动，所述行星齿轮的轴线可绕输入轴轴线进行周转，所述输入轴转动带动太阳轮转动，太阳轮带动行星齿轮沿其轴向自转并绕输入轴轴线进行周转，进而带动架体ⅰ和自转同步带轮组的输入端驱动轴绕输入轴轴线进行转动，自转同步带轮组的输入端驱动轴带动轮履变形轮的自转同步带轮组的输入端转动，实现轮履变形轮的履带转动，变形轮圈锁止；
19、所述自适应驱动模式中，在所述轮履变形轮中履带为四边形时，所述内齿圈锁止机构解锁所述内齿圈，所述行星架锁止机构解锁所述架体ⅱ，所述输入轴转动带动太阳轮转动，在轮履变形轮遇到障碍物时，所述轮架固定结构和自转同步带轮组的输入端驱动轴自适应分配太阳轮的扭矩传动力，实现变形轮圈公转驱动模式和履带驱动模式的自适应调配；
20、所述刹车模式中，所述内齿圈锁止机构锁止所述内齿圈，所述行星架锁止机构锁止所述架体ⅱ，所述输入轴停止转动，变形轮圈和履带同步锁止。
21、本专利技术还提供一种轮履变形轮系统，包括轮履变形轮以及上述轮履变形轮用动力驱动机构；
22、所述轮履变形轮的轮架与所述轮架固定结构固定连接；
23、所述轮履变形轮的自转同步带轮组的输入端与所述自转同步带轮组的输入端驱动轴固定连接。
24、本专利技术的有益效果是，本专利技术所提供的轮履变形轮用动力驱动机构，通过一个旋转驱动机构既可以实现履带行驶驱动和变形轮圈公转驱动两种驱动，相对于中国专利技术专利“cn105564148b-一种变形式轮履腿复合机器人”中的行进动力装置而言，可以节省一个旋转驱动机构，进而降低成本，另外，本轮履变形轮用动力驱动机构不仅能够实现变形轮圈公转驱动模式和履带驱动模式，还可以进行变形轮圈公转驱动模式和履带驱动模式的自适应驱动模式，降低轮履变形轮遇到障碍物出现卡死的可能，可以极大的提高轮履变形轮的越障能力。
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1.一种轮履变形轮用动力驱动机构，其特征是，包括轮架驱动件（1）和自转同步带轮组的输入端驱动件（2）；
2.如权利要求1所述的轮履变形轮用动力驱动机构，其特征是，所述内齿圈锁止机构（12）和行星架锁止机构（25）采用摩擦锁止机构。
3.如权利要求2所述的轮履变形轮用动力驱动机构，其特征是，所述内齿圈（11）上设置有刹车盘Ⅰ（114）；
4.如权利要求2所述的轮履变形轮用动力驱动机构，其特征是，所述架体Ⅱ（242）的一端穿出所述通孔Ⅱ（113）连接有刹车盘Ⅱ（2422）；
5.如权利要求1所述的轮履变形轮用动力驱动机构，其特征是，所述架体Ⅰ（241）还与所述太阳轮（22）和输入轴（21）转动配合；
6.如权利要求1所述的轮履变形轮用动力驱动机构，其特征是，所述架体Ⅱ（242）上设置有与所述通孔Ⅱ（113）同轴的通孔Ⅲ（2421），所述输入轴（21）设置在所述通孔Ⅲ（2421）内。
7.如权利要求1所述的轮履变形轮用动力驱动机构，其特征是，所述内齿圈（11）包括依次固定连接的车轮连接架（115）、内齿（116）和
8.如权利要求1-7任一项所述的轮履变形轮用动力驱动机构，其特征是，所述输入轴（21）背离所述太阳轮（22）一端连接有旋转驱动机构（3），所述旋转驱动机构（3）固定在所述车轮安装架（5）上。
9.一种轮履变形轮用动力驱动方法，其特征是，使用如权利要求1-8任一项所述的轮履变形轮用动力驱动机构驱动轮履变形轮（4），包括变形轮圈公转驱动模式、履带驱动模式、自适应驱动模式和刹车模式；
10.一种轮履变形轮系统，其特征是，包括轮履变形轮（4）以及如权利要求1-9任一项所述轮履变形轮用动力驱动机构；
...【技术特征摘要】
1.一种轮履变形轮用动力驱动机构，其特征是，包括轮架驱动件（1）和自转同步带轮组的输入端驱动件（2）；
2.如权利要求1所述的轮履变形轮用动力驱动机构，其特征是，所述内齿圈锁止机构（12）和行星架锁止机构（25）采用摩擦锁止机构。
3.如权利要求2所述的轮履变形轮用动力驱动机构，其特征是，所述内齿圈（11）上设置有刹车盘ⅰ（114）；
4.如权利要求2所述的轮履变形轮用动力驱动机构，其特征是，所述架体ⅱ（242）的一端穿出所述通孔ⅱ（113）连接有刹车盘ⅱ（2422）；
5.如权利要求1所述的轮履变形轮用动力驱动机构，其特征是，所述架体ⅰ（241）还与所述太阳轮（22）和输入轴（21）转动配合；
6.如权利要求1所述的轮履变形轮用动力驱动机构，其特征是，所述架体ⅱ（242）上设置有与所述通孔ⅱ（113）同轴的...
【专利技术属性】
技术研发人员：王文浩，赵一洁，杨聪楠，高雪，蔡彤，李崴一，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：
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