【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及高层消防灭火，具体为一种高层建筑社区消防应急立体灭火救援机器人系统。
技术介绍
1、火灾是最普遍地威胁公众财产和生命安全的灾害之一，城市建设中，各种石油化工企业不断增多，城市煤气管网化，导致火灾发生频繁、危害性大。消防队员在灭火过程中，由于环境复杂多变，经常造成人员伤亡，损失巨大，严重威胁人身安全和财产安全，尤其是高层建筑的火灾，由于位置较高消防车喷水高度有限，仅靠消防车无法将消防水喷至着火点位置，因此需要使用机器人进行灭火救援；
2、消防灭火无人机是一种利用无线电遥控设备和自备程序控制的不载人飞机，主要用于消防救援领域。
3、现有的灭火救援机器人在使用时，常会由于着火点位置过高，喷出的灭火剂压力减小而无法喷至着火点的情况，且高层着火时通常会出现多层同时着火的情况，而多个无人机同时对不同楼层进行灭火时，无人机移动时容易将消防管缠绕导致无人机失控坠落；因此，不满足现有的需求，对此我们提出了高层建筑社区消防应急立体灭火救援机器人系统。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供高层建筑社区消防应急立体灭火救援机器人系统，以解决上述
技术介绍
中提出的灭火救援机器人在使用时，常会由于着火点位置过高，喷出的灭火剂压力减小而无法喷至着火点的情况，且高层着火时通常会出现多层同时着火的情况，而多个无人机同时对不同楼层进行灭火时，无人机移动时容易将消防管缠绕导致无人机失控坠落等问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：高层建筑社区消防应急
3、所述机器人模块包括无人机机构，所述无人机机构包括无人机本体、机臂、螺旋桨、步进电机、连接块、起落架、防撞套和摄像头，所述无人机本体的外表面通过螺丝安装有六个机臂，所述机臂的外端均设有螺旋桨，所述无人机本体的内部设有步进电机，所述步进电机的输出端通过联轴器连接有连接块，所述无人机本体底端的两侧均固定安装有起落架，所述起落架的底端表面连接有多个防撞套，所述无人机本体顶端的中心转动安装有摄像头。
4、优选的，所述无人机本体为四轴、六轴或八轴多旋翼无人机中的任意一种。
5、优选的，所述无人机机构内部设有限位机构，所述限位机构包括竖向轨道、横向轨道、推动杆、连接斜杆、限位插板、斜面、固定板和压缩弹簧，所述无人机本体底端表面均设有四个活动槽，所述无人机本体底端的中心设有装配槽，所述活动槽的内部均与装配槽的内部贯通连接，所述活动槽内壁靠近无人机本体底端的位置均设有竖向轨道，所述活动槽内壁靠近装配槽的位置均设有横向轨道；
6、所述活动槽的内部均滑动安装有推动杆，所述推动杆的底端均延伸至无人机本体的底端外侧，所述推动杆的顶端均通过转轴转动连接有连接斜杆，所述连接斜杆的顶端均通过转轴转动连接有限位插板，所述推动杆和限位插板的两侧均固定安装限位凸块，位于推动杆两侧的所述限位凸块均滑动卡入竖向轨道的内部，位于限位插板两侧的所述限位凸块均滑动卡入横向轨道的内部，所述限位插板的一端均活动卡入装配槽的内部，其中两侧的所述限位插板的外端固定安装有方型接头，另外两侧的所述限位插板的外端固定安装有圆型接头，所述圆型接头和方型接头的底端表面均设有斜面，所述活动槽内部的顶端表面均设有弹簧凹槽，所述限位插板的顶端均固定安装有固定板，所述固定板均滑动卡入弹簧凹槽的内部，所述固定板与弹簧凹槽内部之间均活动安装有压缩弹簧。
7、优选的，所述限位机构还包括水箱安装槽、水箱、螺旋水管、进水口、连接管、水雾喷头和过滤网，所述活动槽的内壁表面均设有水箱安装槽，所述水箱安装槽内部的顶端固定安装有水箱，所述水箱的底端设有四个出水口，所述出水口的表面均活动安装有螺旋水管，所述推动杆(推动杆)靠近水箱的一侧表面均设有进水口，所述进水口活动卡入螺旋水管的一端内部，所述推动杆(推动杆)的底端均固定安装有连接管，所述连接管的外表面均转动安装有水雾喷头，所述水雾喷头的外表面均设有过滤网，所述无人机本体外表面的一侧设有加水口，所述加水口与水箱的内部贯通连接，所述加水口的外表面设有盖板。
8、优选的，所述灭火模块包括第一灭火机构，所述第一灭火机构包括第一固定台、第一限位插块、第一安装架、第一转动杆、放置台、灭火剂罐、进剂管和出剂管，所述无人机本体的底端活动安装有第一固定台，所述第一固定台的顶端固定安装有第一限位插块，所述第一限位插块的两侧表面均设有方型定位槽，所述第一固定台的底端转动安装有第一安装架，所述第一安装架的顶端固定安装有第一转动杆，所述第一转动杆活动贯穿第一固定台和第一限位插块的内部延伸至无人机本体的内部，所述第一安装架的底端固定安装有放置台，所述第一安装架的外表面固定安装有灭火剂罐，所述灭火剂罐的一侧设有进剂管，所述灭火剂罐的另一侧设有出剂管，所述灭火剂罐内部靠近出剂管的位置设有水泵。
9、优选的，所述方型接头活动卡入方型定位槽的内部，所述第一限位插块活动卡入装配槽的内部，所述第一转动杆的顶端活动插入连接块的底端内部。
10、优选的，所述出剂管的外端活动连接有延长管，所述延长管的外端活动连接有三通管，所述三通管的一端连接有灭火喷头，所述三通管的另一端连接有连接软管，所述连接软管的外端活动插入位于上方的第一灭火机构表面的进剂管的内部，位于下方的第一灭火机构表面的所述进剂管的外端连接有消防软管，所述消防软管的底端与消防车连接。
11、优选的，所述灭火模块包括第二灭火机构，所述第二灭火机构包括第二固定台、第二限位插块、第二安装架、第二转动杆、连接板、调节轴、伺服电机、u型连接架、活动夹持板、减速电机和连接轴，所述无人机本体的底端活动安装有第二固定台，所述第二固定台的顶端固定安装有第二限位插块，所述第二固定台的底端固定安装有第二安装架，所述第二安装架的顶端固定安装有第二转动杆，所述第二转动杆活动贯穿第二固定台和第二限位插块的内部并延伸至无人机本体的内部，所述第二安装架的底端固定安装有两个连接板，两个所述连接板之间转动连接有调节轴，其中一个所述连接板的外侧固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端通过联轴器与调节轴连接。
12、优选的，所述调节轴的外表面固定安装有u型连接架，所述u型连接架底端内侧转动连接有连接轴，所述u型连接架的外表面固定安装有减速电机，所述减速电机的输出端通过联轴器与连接轴的一端连接，所述连接轴外表面的两端位置设有固定夹持板，所述连接轴外表面的中间位置固定安装有活动夹持板，所述固定夹持板的两端均与u型连接架固定连接，所述活动夹持板和固定夹持板之间配合安装，所述第二限位插块的两侧表面均设有圆型定位槽，所述圆型接头活动卡入圆型定位槽的内部。
13、优选的，所述固定夹持板的外端固定安装有延本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种高层建筑社区消防应急立体灭火救援机器人系统，其特征在于：包括机器人模块、灭火模块、配合模块、监控模块和识别模块；
2.根据权利要求1所述的高层建筑社区消防应急立体灭火救援机器人系统，其特征在于：所述无人机本体(101)为四轴、六轴或八轴多旋翼无人机中的任意一种。
3.根据权利要求2所述的高层建筑社区消防应急立体灭火救援机器人系统，其特征在于：所述无人机机构(1)内部设有限位机构(5)，所述限位机构(5)包括竖向轨道(502)、横向轨道(503)、推动杆(504)、连接斜杆(505)、限位插板(506)、斜面(510)、固定板(508)和压缩弹簧(509)；
4.根据权利要求3所述的高层建筑社区消防应急立体灭火救援机器人系统，其特征在于：所述限位机构(5)还包括水箱(515)、螺旋水管(516)、进水口(517)、连接管(518)、水雾喷头(519)和过滤网(520)，所述活动槽(501)的内壁表面均设有水箱安装槽(514)，所述水箱安装槽(514)内部的顶端固定安装有水箱(515)，所述水箱(515)的底端设有四个出水口；
6.根据权利要求5所述的高层建筑社区消防应急立体灭火救援机器人系统，其特征在于：所述方型接头(513)活动卡入方型定位槽(209)的内部，所述第一限位插块(202)活动卡入装配槽(511)的内部，所述第一转动杆(204)的顶端活动插入连接块(105)的底端内部。
7.根据权利要求6所述的高层建筑社区消防应急立体灭火救援机器人系统，其特征在于：所述出剂管(208)的外端活动连接有延长管(7)，所述延长管(7)的外端活动连接有三通管(3)，所述三通管(3)的一端连接有灭火喷头(8)，所述三通管(3)的另一端连接有连接软管(9)，所述连接软管(9)的外端活动插入位于上方的第一灭火机构(2)表面的进剂管(207)的内部，位于下方的第一灭火机构(2)表面的所述进剂管(207)的外端连接有消防软管(6)，所述消防软管(6)的底端与消防车连接。
8.根据权利要求4所述的高层建筑社区消防应急立体灭火救援机器人系统，其特征在于：所述灭火模块包括第二灭火机构(4)，所述第二灭火机构(4)包括第二固定台(401)、第二限位插块(402)、第二安装架(403)、第二转动杆(404)、连接板(405)、调节轴(406)、伺服电机(407)、U型连接架(408)、活动夹持板(409)、减速电机(410)和连接轴(411)；所述无人机本体(101)的底端活动安装有第二固定台(401)，所述第二固定台(401)的顶端固定安装有第二限位插块(402)，所述第二固定台(401)的底端固定安装有第二安装架(403)，所述第二安装架(403)的顶端固定安装有第二转动杆(404)，所述第二转动杆(404)活动贯穿第二固定台(401)和第二限位插块(402)的内部并延伸至无人机本体(101)的内部；
9.根据权利要求8所述的高层建筑社区消防应急立体灭火救援机器人系统，其特征在于：所述调节轴(406)的外表面固定安装有U型连接架(408)，所述U型连接架(408)底端内侧转动连接有连接轴(411)，所述U型连接架(408)的外表面固定安装有减速电机(410)，所述减速电机(410)的输出端通过联轴器与连接轴(411)的一端连接，所述连接轴(411)外表面的两端位置设有固定夹持板(413)，所述连接轴(411)外表面的中间位置固定安装有活动夹持板(409)，所述固定夹持板(413)的两端均与U型连接架(408)固定连接，所述活动夹持板(409)和固定夹持板(413)之间配合安装，所述第二限位插块(402)的两侧表面均设有圆型定位槽(412)，所述圆型接头(512)活动卡入圆型定位槽(412)的内部。
10.根据权利要求9所述的高层建筑社区消防应急立体灭火救援机器人系统，其特征在于：所述固定夹持板(413)的外端固定安装有延长管(7)，所述固定夹持板(413)和活动夹持板(409)内部之间活动安装有消防软管(6)，所述消防软管(6)的底端与消防车连接。
...【技术特征摘要】
1.一种高层建筑社区消防应急立体灭火救援机器人系统，其特征在于：包括机器人模块、灭火模块、配合模块、监控模块和识别模块；
2.根据权利要求1所述的高层建筑社区消防应急立体灭火救援机器人系统，其特征在于：所述无人机本体(101)为四轴、六轴或八轴多旋翼无人机中的任意一种。
3.根据权利要求2所述的高层建筑社区消防应急立体灭火救援机器人系统，其特征在于：所述无人机机构(1)内部设有限位机构(5)，所述限位机构(5)包括竖向轨道(502)、横向轨道(503)、推动杆(504)、连接斜杆(505)、限位插板(506)、斜面(510)、固定板(508)和压缩弹簧(509)；
4.根据权利要求3所述的高层建筑社区消防应急立体灭火救援机器人系统，其特征在于：所述限位机构(5)还包括水箱(515)、螺旋水管(516)、进水口(517)、连接管(518)、水雾喷头(519)和过滤网(520)，所述活动槽(501)的内壁表面均设有水箱安装槽(514)，所述水箱安装槽(514)内部的顶端固定安装有水箱(515)，所述水箱(515)的底端设有四个出水口；
5.根据权利要求4所述的高层建筑社区消防应急立体灭火救援机器人系统，其特征在于：所述灭火模块包括第一灭火机构(2)，所述第一灭火机构(2)包括第一固定台(201)、第一限位插块(202)、第一安装架(203)、第一转动杆(204)、放置台(205)、灭火剂罐(206)、进剂管(207)和出剂管(208)；
6.根据权利要求5所述的高层建筑社区消防应急立体灭火救援机器人系统，其特征在于：所述方型接头(513)活动卡入方型定位槽(209)的内部，所述第一限位插块(202)活动卡入装配槽(511)的内部，所述第一转动杆(204)的顶端活动插入连接块(105)的底端内部。
7.根据权利要求6所述的高层建筑社区消防应急立体灭火救援机器人系统，其特征在于：所述出剂管(208)的外端活动连接有延长管(7)，所述延长管(7)的外端活动连接有三通管(3)，所述三通管(3)的一端连接有灭火喷头(8)，所述三通管(3)的另一端连接有连接软管(9)，所述连接软管(9)的外端活动插入位于上方的第一灭...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏宗权，陈昊，
申请(专利权)人：洲际联合超伦科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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