【技术实现步骤摘要】
本申请属于医疗设备，更具体地说，是涉及一种末端连接装置及手术机器人。
技术介绍
1、手术机器人具有高精度的机械臂和传感器，定位精准，操作稳定，能够协助医生实施精准控制并完成复杂的外科手术，提高了手术的准确性和安全性，从而使得越来越多的手术机器人应用在临床手术。
2、手术机器人需要搭配手术器械进行使用，在术中，需要经常更换不同的手术器械，如何保证手术器械安装可靠、更换方便尤为重要，手术器械的拆换效率直接影响手术进程；传统技术中，手术器械主要通过定位销定位及螺钉连接与机械臂可拆卸连接，操作较繁琐，导致手术器械拆换效率较低，且螺钉拧紧程度受人为影响因素较大，如未拧紧可能出现术中手术器械松动的情况，影响手术的安全性。
技术实现思路
1、本申请目的在于提供一种末端连接装置及手术机器人，以解决现有技术中存在的手术器械拆换效率较低且受人为影响因素较大的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种末端连接装置，包括：末端夹持组件及末端快拆组件，所述末端夹持组件包括连接板；所述末端快拆组件包括底板、第一夹紧臂、第二夹紧臂和联动组件，所述第一夹紧臂、所述第二夹紧臂和所述联动组件均与所述底板转动连接，所述联动组件联动连接于所述第一夹紧臂与所述第二夹紧臂之间，所述联动组件被操作地动作时带动所述第一夹紧臂和所述第二夹紧臂转动，并使所述末端快拆组件在锁定状态和解锁状态之间切换，处于所述锁定状态时，所述第一夹紧臂与所述第二夹紧臂配合能够夹紧所述连接板，并包围所述联动组
3、可选地，所述连接板包括板体及设于所述板体一侧的凸台，所述第一夹紧臂与所述第二夹紧臂配合能够夹紧于所述凸台，所述凸台的相对两侧设有第一凸缘和第二凸缘，所述第一夹紧臂设有与所述第一凸缘配合的第一卡槽，所述第二夹紧臂设有与所述第二凸缘配合的第二卡槽。
4、可选地，所述底板上设置有凸块，所述凸块和所述凸台两者中的一者上设置有定位销，另一者上设有供所述定位销插设的定位孔。
5、可选地，所述第一夹紧臂具有第一端和第二端，所述第二夹紧臂具有第三端和第四端，所述第一端及所述第三端均与所述底板转动连接，所述第二端通过所述联动组件与所述第四端联动连接。
6、可选地，所述第二端和/或第四端设置有扳手，所述扳手延伸出所述底板的外边缘。
7、可选地，所述第二端和/或所述第四端设置有遮挡部，所述遮挡部沿所述底板的周向延伸至所述第二端与所述第四端之间，并在所述末端快拆组件处于锁定状态时遮挡所述第二端与所述第四端之间的间隙，以包围所述联动组件。
8、可选地，所述联动组件包括联动杆、第一传动杆及第二传动杆，所述联动杆与所述底板转动连接，所述第一传动杆的两端分别与所述联动杆的一端和所述第一夹紧臂的第二端转动连接，所述第二传动杆的两端分别与所述联动杆的另一端和所述第二夹紧臂的第四端转动连接。
9、可选地，所述末端快拆组件还包括弹性件，所述弹性件设置在所述底板上，所述末端快拆组件处于所述锁定状态时，所述弹性件抵压于所述联动杆，并使所述联动杆自锁。
10、可选地，所述末端夹持组件还包括无菌罩，所述无菌罩与所述连接板连接。
11、本申请还提供一种手术机器人，手术器械、机械臂及上述任一项所述的末端连接装置，所述末端夹持组件与所述手术器械连接，所述末端快拆组件与所述机械臂连接。
12、可选地，所述连接板设置有轴套，所述末端夹持组件还包括套设于所述轴套的收紧套，以及套设于所述轴套和所述收紧套的旋钮套，所述旋钮套与所述轴套螺纹配合，并能够带动所述收紧套沿所述轴套的轴向运动，所述手术器械具有连接部，所述连接部插入轴套中，所述收紧套夹紧所述连接部。
13、可选地，所述轴套具有第一限位面，所述收紧套具有第一接触面，所述手术器械设置有定位块，所述定位块具有第二限位面和第二接触面，所述第二限位面与所述第一限位面接触，所述第二接触面与所述第一接触面接触，所述第一接触面和/或所述第二接触面沿所述轴套的轴向为斜面。
14、本申请提供的末端连接装置及手术机器人的有益效果在于：与现有技术相比，本申请末端连接装置的末端夹持组件用于连接手术器械，末端快拆组件用于连接机械臂，通过将末端快拆组件的第一夹紧臂、第二夹紧臂和联动组件均与底板转动连接，且第一夹紧臂通过联动组件与第二夹紧臂联动，这样，所述联动组件被操作地动作时带动所述第一夹紧臂和所述第二夹紧臂转动，以使第一夹紧臂与第二夹紧臂之间闭合或打开，进而使末端快拆组件在锁定状态和解锁状态之间切换，完成夹紧或松开连接板的动作，如此实现末端快拆组件与末端夹持组件的可拆卸连接，操作简单，从而实现手术器械与手术机器人的机械臂的可靠连接，在术中，能够快速地更换不同的手术器械，拆换效率高，且末端快拆组件处于锁定状态时，联动组件被包围在第一夹紧臂与第二夹紧臂所形成的空间内，使得结构紧凑，有利于减少整体空间的占用，且外观更加整洁、美观。
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1.一种末端连接装置，其特征在于，包括末端夹持组件(100)及末端快拆组件(200)，所述末端夹持组件(100)包括连接板(20)；所述末端快拆组件(200)包括底板(30)、第一夹紧臂(40)、第二夹紧臂(50)和联动组件(60)，所述第一夹紧臂(40)、所述第二夹紧臂(50)和所述联动组件(60)均与所述底板(30)转动连接，所述联动组件(60)联动连接于所述第一夹紧臂(40)与所述第二夹紧臂(50)之间，所述联动组件(60)被操作地动作时带动所述第一夹紧臂(40)和所述第二夹紧臂(50)转动，并使所述末端快拆组件(200)在锁定状态和解锁状态之间切换，处于所述锁定状态时，所述第一夹紧臂(40)与所述第二夹紧臂(50)配合能够夹紧所述连接板(20)，并包围所述联动组件(60)。
2.如权利要求1所述的末端连接装置，其特征在于：所述连接板(20)包括板体(21)及设于所述板体(21)一侧的凸台(22)，所述第一夹紧臂(40)与所述第二夹紧臂(50)配合能够夹紧于所述凸台(22)，所述凸台(22)的相对两侧设有第一凸缘(221)和第二凸缘(222)，所述第一夹紧臂(4
3.如权利要求2所述的末端连接装置，其特征在于：所述底板(30)上设置有凸块(34)，所述凸块(34)和所述凸台(22)两者中的一者上设置有定位销(341)，另一者上设有供所述定位销(341)插设的定位孔(223)。
4.如权利要求1所述的末端连接装置，其特征在于：所述第一夹紧臂(40)具有第一端(43)和第二端(44)，所述第二夹紧臂(50)具有第三端(53)和第四端(54)，所述第一端(43)及所述第三端(53)均与所述底板(30)转动连接，所述第二端(44)通过所述联动组件(60)与所述第四端(54)联动连接。
5.如权利要求4所述的末端连接装置，其特征在于：所述第二端(44)和/或第四端(54)设置有扳手(442)，所述扳手(442)延伸出所述底板(30)的外边缘。
6.如权利要求4所述的末端连接装置，其特征在于，所述第二端(44)和/或所述第四端(54)设置有遮挡部(542)，所述遮挡部(542)沿所述底板(30)的周向延伸至所述第二端(44)与所述第四端(54)之间，并在所述末端快拆组件(200)处于锁定状态时遮挡所述第二端(44)与所述第四端(54)之间的间隙，以包围所述联动组件(60)。
7.如权利要求4所述的末端连接装置，其特征在于：所述联动组件(60)包括联动杆(61)、第一传动杆(62)及第二传动杆(63)，所述联动杆(61)与所述底板(30)转动连接，所述第一传动杆(62)的两端分别与所述联动杆(61)的一端和所述第一夹紧臂(40)的第二端(44)转动连接，所述第二传动杆(63)的两端分别与所述联动杆(61)的另一端和所述第二夹紧臂(50)的第四端(54)转动连接。
8.如权利要求7所述的末端连接装置，其特征在于：所述末端快拆组件(200)还包括弹性件(70)，所述弹性件(70)设置在所述底板(30)上，所述末端快拆组件(200)处于所述锁定状态时，所述弹性件(70)抵压于所述联动杆(61)，并使所述联动杆(61)自锁。
9.如权利要求1-8任一项所述的末端连接装置，其特征在于：所述末端夹持组件(100)还包括无菌罩(10)，所述无菌罩(10)与所述连接板(20)连接。
10.一种手术机器人，其特征在于：手术器械(300)、机械臂(400)及如权利要求1-9任一项所述的末端连接装置，所述末端夹持组件(100)与所述手术器械(300)连接，所述末端快拆组件(200)与所述机械臂(400)连接。
11.如权利要求10所述的手术机器人，其特征在于：所述连接板(20)设置有轴套(23)，所述末端夹持组件(100)还包括套设于所述轴套(23)的收紧套(24)，以及套设于所述轴套(23)和所述收紧套(24)的旋钮套(25)，所述旋钮套(25)与所述轴套(23)螺纹配合，并能够带动所述收紧套(24)沿所述轴套(23)的轴向运动，所述手术器械(300)具有连接部(301)，所述连接部(301)插入轴套(23)中，所述收紧套(24)夹紧所述连接部(301)。
12.如权利要求11所述的手术机器人，其特征在于：所述轴套(23)具有第一限位面(234)，所述收紧套(24)具有第一接触面(243)，所述手术器械(300)设置有定位块(302)，所述定位块(302)具有第二限位面(3021)和第二接触...
【技术特征摘要】
1.一种末端连接装置，其特征在于，包括末端夹持组件(100)及末端快拆组件(200)，所述末端夹持组件(100)包括连接板(20)；所述末端快拆组件(200)包括底板(30)、第一夹紧臂(40)、第二夹紧臂(50)和联动组件(60)，所述第一夹紧臂(40)、所述第二夹紧臂(50)和所述联动组件(60)均与所述底板(30)转动连接，所述联动组件(60)联动连接于所述第一夹紧臂(40)与所述第二夹紧臂(50)之间，所述联动组件(60)被操作地动作时带动所述第一夹紧臂(40)和所述第二夹紧臂(50)转动，并使所述末端快拆组件(200)在锁定状态和解锁状态之间切换，处于所述锁定状态时，所述第一夹紧臂(40)与所述第二夹紧臂(50)配合能够夹紧所述连接板(20)，并包围所述联动组件(60)。
2.如权利要求1所述的末端连接装置，其特征在于：所述连接板(20)包括板体(21)及设于所述板体(21)一侧的凸台(22)，所述第一夹紧臂(40)与所述第二夹紧臂(50)配合能够夹紧于所述凸台(22)，所述凸台(22)的相对两侧设有第一凸缘(221)和第二凸缘(222)，所述第一夹紧臂(40)设有与所述第一凸缘(221)配合的第一卡槽(41)，所述第二夹紧臂(50)设有与所述第二凸缘(222)配合的第二卡槽(51)。
3.如权利要求2所述的末端连接装置，其特征在于：所述底板(30)上设置有凸块(34)，所述凸块(34)和所述凸台(22)两者中的一者上设置有定位销(341)，另一者上设有供所述定位销(341)插设的定位孔(223)。
4.如权利要求1所述的末端连接装置，其特征在于：所述第一夹紧臂(40)具有第一端(43)和第二端(44)，所述第二夹紧臂(50)具有第三端(53)和第四端(54)，所述第一端(43)及所述第三端(53)均与所述底板(30)转动连接，所述第二端(44)通过所述联动组件(60)与所述第四端(54)联动连接。
5.如权利要求4所述的末端连接装置，其特征在于：所述第二端(44)和/或第四端(54)设置有扳手(442)，所述扳手(442)延伸出所述底板(30)的外边缘。
6.如权利要求4所述的末端连接装置，其特征在于，所述第二端(44)和/或所述第四端(54)设置有遮挡部(542)，所述遮挡部(542)沿所述底板(30)的周向延伸至所述第二端(44)与所述第四端(54)之间，并在所述末端快拆组件(200)处于锁定状态...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜辉，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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