【技术实现步骤摘要】
本申请属于扩展现实领域，具体涉及一种画面内容的锚定方法、装置、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
1、扩展现实(xr，extended reality)通过计算机将真实环境与虚拟环境相结合，打造一个可人机交互的虚拟环境，为体验者带来虚拟世界与现实世界之间无缝转换的沉浸感。
2、在相关技术中，通常通过视觉惯导里程计(vio，visual-inertial odometry)提供短时间姿态的追踪结果。其中，vio包含视觉和惯导两种模态，通过融合算法(如卡尔曼滤波器)实现姿态追踪。
3、但是，在用户处于可移动载具的情况下，通过相关技术中的方法实现姿态追踪时，会存在虚拟内容先沿着与可移动载具相反的方向运动，然后触发追踪丢失的状态，进而导致所有虚拟内容的空间位置呈现关系全部失效。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的是提供一种画面内容的锚定方法、装置、电子设备及可读存储介质，能够解决相关技术中，在用户处于可运动载体中，vio无法追踪到虚拟内容的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种画面内容的锚定方法，应用于扩展现实设备，用户穿戴所述扩展现实设备处于可运动载体中；所述方法包括：
3、获取惯导数据和由所述扩展现实设备采集到的视觉图像；所述惯导数据为反映所述扩展现实设备加速度的数据；
4、利用所述视觉图像修正所述惯导数据，获得修正后的惯导数据；
5、将所述修正后的惯导数据与所述视觉图像分别进行姿态估计，并对姿态估计结果进
6、按照所述姿态数据锚定所述扩展现实设备的画面内容。
7、第二方面，本申请实施例提供了一种画面内容的锚定装置，所述装置位于扩展现实设备中，用户穿戴所述扩展现实设备处于可运动载体中；所述装置包括：
8、第一获取模块，用于获取惯导数据和由所述扩展现实设备采集到的视觉图像；所述惯导数据为反映所述扩展现实设备加速度的数据；
9、第一修正模块，用于利用所述视觉图像修正所述惯导数据，获得修正后的惯导数据；
10、第一姿态估计模块，用于将所述修正后的惯导数据与所述视觉图像分别进行姿态估计，并对姿态估计结果进行融合，得到反映用户姿态的姿态数据；
11、第一锚定模块，用于按照所述姿态数据锚定所述扩展现实设备的画面内容。
12、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
13、第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
14、第五方面，本申请实施例提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法。
15、第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面所述的方法。
16、在本申请实施例中，获取惯导数据和由扩展现实设备采集到的视觉图像，利用视觉图像修正惯导数据，获得修正后的惯导数据，从而可以消除惯导数据中因可运动载体运动而产生的误差，然后将修正后的惯导数据与视觉图像分别进行姿态估计，并对两者的姿态估计结果进行融合，得到反映用户姿态的姿态数据，最后按照姿态数据锚定扩展现实设备的画面内容。本申请实施例通过视觉图像修正惯导数据，由于修正后的惯导数据中可以消除因可运动载体运动而产生的误差，因此在对修正后的惯导数据和视觉图像分别进行姿态估计时，两者的姿态估计结果相互一致，并通过对两者的姿态估计结果进行融合，从而可以得到较为鲁棒性的用户姿态数据。最后通过用户姿态数据锚定扩展显示设备的画面内容，可以实现载体在运动状态下用户的姿态估计，从而可以避免虚拟内容追踪丢失的状态，可以正确地空间位置关系呈现虚拟内容，提升了用户的体验。
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1.一种画面内容的锚定方法，其特征在于，应用于扩展现实设备，用户穿戴所述扩展现实设备处于可运动载体中；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述扩展现实设备上设置有陀螺仪；所述将所述第一片区的内容和所述惯导数据分别进行外部姿态估计，并对姿态估计结果进行融合，得到所述可运动载体的外部姿态加速度，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述外部姿态加速度，修正所述惯导数据，获得修正后的惯导数据，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扩展现实设备上设置有陀螺仪，所述将所述修正后的惯导数据与所述视觉图像分别进行姿态估计，并对姿态估计结果进行融合，得到反映用户姿态的姿态数据，包括：
6.根据权利要求2或5所述的方法，其特征在于，所述将所述视觉图像划分为多个片区，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述视觉图像中的关键帧的片区，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述姿
9.一种画面内容的锚定装置，其特征在于，所述装置位于扩展现实设备，用户穿戴所述扩展现实设备处于可运动载体中；所述装置包括：
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一修正模块包括：
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述扩展现实设备上设置有陀螺仪；所述第一姿态估计子模块包括：
12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一修正子模块包括：
13.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述扩展现实设备上设置有陀螺仪，所述第一姿态估计模块，包括：
14.根据权利要求10或13所述的装置，其特征在于，所述第一划分子模块和所述第二划分子模块，均包括：
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述获取单元，包括：
16.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一锚定模块包括：
17.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的画面内容的锚定方法的步骤。
18.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的画面内容的锚定方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种画面内容的锚定方法，其特征在于，应用于扩展现实设备，用户穿戴所述扩展现实设备处于可运动载体中；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述扩展现实设备上设置有陀螺仪；所述将所述第一片区的内容和所述惯导数据分别进行外部姿态估计，并对姿态估计结果进行融合，得到所述可运动载体的外部姿态加速度，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述外部姿态加速度，修正所述惯导数据，获得修正后的惯导数据，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扩展现实设备上设置有陀螺仪，所述将所述修正后的惯导数据与所述视觉图像分别进行姿态估计，并对姿态估计结果进行融合，得到反映用户姿态的姿态数据，包括：
6.根据权利要求2或5所述的方法，其特征在于，所述将所述视觉图像划分为多个片区，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述视觉图像中的关键帧的片区，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述姿态数据锚定所述扩展现实设备的画面内容，包括：
9.一种画面内容的锚定装置，其特征在于，所述装置位于扩展现实...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭飞，艾涵，
申请(专利权)人：维沃移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：
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