【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于绝缘油酸值检测，具体涉及一种基于机械臂的绝缘油酸值自动化检测系统。
技术介绍
1、目前，绝缘油酸值检测仪为非自动化设备，需要实验员手动备料、手动点击操作面板实现样品检测，且人为操作影响因素影响较大。为促进智慧实验室建设，加强仪器自动化智能化，提高检测效率，减轻人员压力，需要一种绝缘油酸值自动化检测系统。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了克服现有技术的不足，而提供一种基于机械臂的绝缘油酸值自动化检测系统，解决了上述
技术介绍
中的问题。
2、本专利技术的目的是这样实现的：一种基于机械臂的绝缘油酸值自动化检测系统，其包括自动化通讯装置和酸值辅助机构，所述酸值辅助机构包括酸值杯底座，所述酸值杯底座的上方设置有协作机械臂，酸值杯底座的上方设置有酸值设备开门机构，酸值杯底座的上方设置有酸值测试设备，酸值杯底座的上方设置有酸值测试杯；所述开门机构包括步进电机，所述步进电机连接有第一旋转轴和联轴器，且步进电机与所述自动化通讯装置电连接。通过对自动化通讯装置编写二次开发通讯协议、添加自动化控制程序流程，同时配合设置酸值辅助机构，将手工操作的酸值检测仪改造为适配自动化操作，且保留原有的手动运行能力。通过动作示教、点位标定、抓取动作轨迹编程等实现专用设备的上下料交互。通过对酸值仪的改造，构建辅助机构，实现上、下样的自动化控制。
3、进一步地，所述协作机械臂包括第二旋转轴，第二旋转轴连接有转盘，第二旋转轴通过夹爪连接所述步进电机，步进电机用于控制夹爪到达夹取和放
4、进一步地，所述自动化通讯装置包括酸值仪、驱动框架和中控系统，所述耐压测试仪与驱动框架串口连接，驱动框架与中控系统通过tcp/ip协议连接。
5、进一步地，所述酸值仪通过串口把数据发送到中控系统的工控机，所述工控机用于部署统一的驱动框架，把数据协议从串口转化成tcp/ip，且对其分析后进行二次开发，用于自动化控制。
6、进一步地，所述酸值测试设备的型号为bsc6x，所述酸值杯底座的上方设置有酸值杯转盘，所述酸值测试杯设置有多个，且均设置于所述酸值杯转盘的上方。
7、进一步地，所述开门机构的步进电机旋转轴用于将酸值设备门打开，所述中控系统的plc发送脉冲信号控制酸值杯转盘的伺服电机转动，将需要测试的酸值杯转动到协作机械臂取放位置；所述中控系统的plc发送脉冲信号控制协作机械臂x轴伺服电机旋转180度，控制协作机械臂z轴伺服电机下降到酸值杯抓取位置。
8、进一步地，所述中控系统的中控程序控制协作机械臂电爪夹紧，抓取酸值杯，中控系统的plc发送脉冲信号控制z轴和x轴伺服电机分别上升和旋转到酸值设备；中控系统的plc发送脉冲信号控制协作机械臂z轴下降到酸值仪的放置酸值杯位置，机械臂电爪松开放置酸值杯；中控系统的程序控制酸值设备开门机构关门，用于启动酸值设备自动测试。
9、进一步地，所述中控系统的plc发送脉冲信号控制协作机械臂下降到酸值仪，电爪夹紧后取出酸值杯，用于协作机械臂z轴上升和旋转到转盘位置、协作机械臂z轴下降到转盘位置、电爪松开将测试后的酸值杯放回。
10、进一步地，所述中控系统的plc脉冲信号控制协作机械臂x轴伺服电机进行360度旋转，用于酸值杯转盘到酸值仪之间的样品取放。
11、本专利技术的有益效果：通过对自动化通讯装置编写二次开发通讯协议、添加自动化控制程序流程，同时配合设置酸值辅助机构，将手工操作的酸值检测仪改造为适配自动化操作，且保留原有的手动运行能力。通过动作示教、点位标定、抓取动作轨迹编程等实现专用设备的上下料交互。通过对酸值仪的改造，构建辅助机构，实现上、下样的自动化控制。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于机械臂的绝缘油酸值自动化检测系统，包括自动化通讯装置和酸值辅助机构，其特征在于：所述酸值辅助机构包括酸值杯底座，所述酸值杯底座的上方设置有协作机械臂，酸值杯底座的上方设置有酸值设备开门机构，酸值杯底座的上方设置有酸值测试设备，酸值杯底座的上方设置有酸值测试杯；所述开门机构包括步进电机，所述步进电机连接有第一旋转轴和联轴器，且步进电机与所述自动化通讯装置电连接。
2.根据权利要求1所述的基于机械臂的绝缘油酸值自动化检测系统，其特征在于：所述协作机械臂包括第二旋转轴，第二旋转轴连接有转盘，第二旋转轴通过夹爪连接所述步进电机，步进电机用于控制夹爪到达夹取和放置酸值杯的位置，夹爪控制步进电机夹取和松开酸值杯，转盘控制步进电机的酸值杯的旋转。
3.根据权利要求2所述的基于机械臂的绝缘油酸值自动化检测系统，其特征在于：所述自动化通讯装置包括酸值仪、驱动框架和中控系统，所述耐压测试仪与驱动框架串口连接，驱动框架与中控系统通过TCP/IP协议连接。
4.根据权利要求3所述的基于机械臂的绝缘油酸值自动化检测系统，其特征在于：所述酸值仪通过串口把数据发
5.根据权利要求4所述的基于机械臂的绝缘油酸值自动化检测系统，其特征在于：所述酸值测试设备的型号为BSC6x，所述酸值杯底座的上方设置有酸值杯转盘，所述酸值测试杯设置有多个，且均设置于所述酸值杯转盘的上方。
6.根据权利要求5所述的基于机械臂的绝缘油酸值自动化检测系统，其特征在于：所述开门机构的步进电机旋转轴用于将酸值设备门打开，所述中控系统的PLC发送脉冲信号控制酸值杯转盘的伺服电机转动，将需要测试的酸值杯转动到协作机械臂取放位置；所述中控系统的PLC发送脉冲信号控制协作机械臂X轴伺服电机旋转180度，控制协作机械臂Z轴伺服电机下降到酸值杯抓取位置。
7.根据权利要求6所述的基于机械臂的绝缘油酸值自动化检测系统，其特征在于：所述中控系统的中控程序控制协作机械臂电爪夹紧，抓取酸值杯，中控系统的PLC发送脉冲信号控制Z轴和X轴伺服电机分别上升和旋转到酸值设备；中控系统的PLC发送脉冲信号控制协作机械臂Z轴下降到酸值仪的放置酸值杯位置，机械臂电爪松开放置酸值杯；中控系统的程序控制酸值设备开门机构关门，用于启动酸值设备自动测试。
8.根据权利要求7所述的基于机械臂的绝缘油酸值自动化检测系统，其特征在于：所述中控系统的PLC发送脉冲信号控制协作机械臂下降到酸值仪，电爪夹紧后取出酸值杯，用于协作机械臂Z轴上升和旋转到转盘位置、协作机械臂Z轴下降到转盘位置、电爪松开将测试后的酸值杯放回。
9.根据权利要求8所述的基于机械臂的绝缘油酸值自动化检测系统，其特征在于：所述中控系统的PLC脉冲信号控制协作机械臂X轴伺服电机进行360度旋转，用于酸值杯转盘到酸值仪之间的样品取放。
...【技术特征摘要】
1.一种基于机械臂的绝缘油酸值自动化检测系统，包括自动化通讯装置和酸值辅助机构，其特征在于：所述酸值辅助机构包括酸值杯底座，所述酸值杯底座的上方设置有协作机械臂，酸值杯底座的上方设置有酸值设备开门机构，酸值杯底座的上方设置有酸值测试设备，酸值杯底座的上方设置有酸值测试杯；所述开门机构包括步进电机，所述步进电机连接有第一旋转轴和联轴器，且步进电机与所述自动化通讯装置电连接。
2.根据权利要求1所述的基于机械臂的绝缘油酸值自动化检测系统，其特征在于：所述协作机械臂包括第二旋转轴，第二旋转轴连接有转盘，第二旋转轴通过夹爪连接所述步进电机，步进电机用于控制夹爪到达夹取和放置酸值杯的位置，夹爪控制步进电机夹取和松开酸值杯，转盘控制步进电机的酸值杯的旋转。
3.根据权利要求2所述的基于机械臂的绝缘油酸值自动化检测系统，其特征在于：所述自动化通讯装置包括酸值仪、驱动框架和中控系统，所述耐压测试仪与驱动框架串口连接，驱动框架与中控系统通过tcp/ip协议连接。
4.根据权利要求3所述的基于机械臂的绝缘油酸值自动化检测系统，其特征在于：所述酸值仪通过串口把数据发送到中控系统的工控机，所述工控机用于部署统一的驱动框架，把数据协议从串口转化成tcp/ip，且对其分析后进行二次开发，用于自动化控制。
5.根据权利要求4所述的基于机械臂的绝缘油酸值自动化检测系统，其特征在于：所述酸值测试设备的型号为bsc6x，所述酸值杯底座的上方设置有酸值杯转...
【专利技术属性】
技术研发人员：王敏，赵胜男，杨朝锋，张庆军，董泉，张文明，王兆宇，鲁永，李柯梦，李夏，闭玉，张菲菲，刘岳，兰洋，董超群，冯家铨，付文林，
申请(专利权)人：国网河南省电力公司超高压公司，
类型：发明
国别省市：
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