【技术实现步骤摘要】
本公开涉及电机控制，特别涉及一种电机转动校准方法、装置和电机驱动设备。
技术介绍
1、步进电机因其能够实现位置控制，可以精确控制的旋转角度和距离，而广泛应用于监控设备、自动化生产、仪表、机器人、纺织设备、医疗器械、航模、办公设备等各种工业设备当中。例如，对于有目标点跟踪或者镜头旋转需求的ipc(网络摄像机)设备通常都要配合步进电机使用。
2、由于设备结构误差、电机误差的存在，会导致设备运行一段时间后出现电机失步的问题。
3、通常解决电机失步问题的方案是在设备每次启动之后利用撞击机械端或者借助光电反馈元器件对设备电机运行坐标进行校准，或者当设备运行一段时间后通过设备自动运行的校准程序进行电机运行坐标的校准。由于电机坐标校准时需要电机从坐标初始点运动到结束点，即运动整个电机坐标行程，这段时间内设备不能正常使用，所以这种校准方式需要耗费比较多的时间以及电量，不适合用于低功耗电池类设备。以低功耗电池类监控装置为例，由于低功耗电池类监控装置大部分时间都处于休眠状态，在收到外界的触发信号时才会启动，并通过转动镜头来跟踪目标，如果每次启动后都先进行校准，则存在因为电机校准过程使得设备无法使用而导致跟踪源丢失的问题。另外，如果采用增加相关校准元器件(如光电反馈元器件)来校准的方案会增加设备的整机成本。
技术实现思路
1、有鉴于此，本公开提供一种电机转动校准方法、装置和电机驱动设备，以解决电机校准过程设备不能正常使用的问题。
2、本公开的技术方案是这样实现的：p>
3、一种电机转动校准方法，包括：
4、在由电机驱动转动的驱动对象转动到预设的校准参考点位时，获取所述电机的参考点坐标值，其中，所述参考点坐标值对应于所述校准参考点位；
5、将所述参考点坐标值与已存储的校准坐标值进行比较，并在所述参考点坐标值与所述校准坐标值不相等的情况下，得到所述参考点坐标值与所述校准坐标值之间的坐标差值，其中，所述校准坐标值对应于所述校准参考点位；
6、在所述电机停止转动时，获取所述电机的停止位置坐标值；
7、根据所述坐标差值，对所述停止位置坐标值进行校准，得到校准后的停止位置坐标值，并将所述停止位置坐标值更新为所述校准后的停止位置坐标值。
8、进一步，所述驱动对象在所述电机的驱动下，沿转动滑轨转动，其中，所述转动滑轨包括相邻而设的低电平转动滑轨和高电平转动滑轨；
9、所述电机校准方法还包括：
10、在所述驱动对象从所述低电平转动滑轨转动到所述高电平转动滑轨、或者在所述驱动对象从所述高电平转动滑轨转动到所述低电平转动滑轨时，根据连接于所述驱动对象和所述转动滑轨的电平跳变检测回路所测得的电平跳变，确定所述驱动对象转动到所述校准参考点位。
11、进一步，所述在由电机驱动转动的驱动对象转动到预设的校准参考点位时，获取所述电机的参考点坐标值，包括：
12、响应于所述电平跳变的产生，获取产生所述电平跳变时刻的所述参考点坐标值。
13、进一步，所述根据所述坐标差值，对所述停止位置坐标值进行校准，得到校准后的停止位置坐标值，包括通过下式得到所述校准后的停止位置坐标值：
14、x’＝x-(x2-x1)
15、其中，x’为所述校准后的停止位置坐标值，x为所述停止位置坐标值，x2为所述参考点坐标值，x1为所述校准坐标值，x2-x1为所述坐标差值。
16、进一步，所述电机转动校准方法还包括在所述电机和所述驱动对象所处设备的初次上电阶段执行的以下步骤：
17、响应于所述电机的初次上电，控制所述电机满行程运行，使得所述驱动对象转动至初始位置；
18、控制所述电机运行，使得所述驱动对象从初始位置开始转动；
19、在所述驱动对象转动到所述校准参考点位时，获取所述驱动对象在所述校准参考点位时所对应的所述电机的所述参考点坐标值；
20、将所述参考点坐标值与初次上电之前预存的所述电机的校准坐标值进行比较，并在所述参考点坐标值与所述校准坐标值不相等的情况下，将所述校准坐标值的取值更新为所述参考点坐标值的取值。
21、进一步，所述电机为步进电机。
22、进一步，所述电机和所述驱动对象安装于电池供电设备。
23、一种电机校准装置，包括：
24、电机坐标获取模块，被配置为执行在由电机驱动转动的驱动对象转动到预设的校准参考点位时，获取所述电机的参考点坐标值，其中，所述参考点坐标值对应于所述校准参考点位；
25、坐标差值获得模块，被配置为执行将所述参考点坐标值与已存储的校准坐标值进行比较，并在所述参考点坐标值与所述校准坐标值不相等的情况下，得到所述参考点坐标值与所述校准坐标值之间的坐标差值，其中，所述校准坐标值对应于所述校准参考点位；
26、停止位置获取模块，被配置为执行在所述电机停止转动时，获取所述电机的停止位置坐标值；
27、坐标校准模块，被配置为执行根据所述坐标差值，对所述停止位置坐标值进行校准，得到校准后的停止位置坐标值，并将所述停止位置坐标值更新为所述校准后的停止位置坐标值。
28、一种电机驱动设备，包括：
29、电机，被配置为执行驱动转动驱动对象；
30、驱动对象，所述驱动对象由所述电机驱动转动；以及
31、电机校准单元，所述电机校准单元电连接于所述电机，用于：
32、在由所述驱动对象转动到预设的校准参考点位时，获取所述电机的参考点坐标值，其中，所述参考点坐标值对应于所述校准参考点位；
33、将所述参考点坐标值与已存储的校准坐标值进行比较，并在所述参考点坐标值与所述校准坐标值不相等的情况下，得到所述参考点坐标值与所述校准坐标值之间的坐标差值，其中，所述校准坐标值对应于所述校准参考点位；
34、在所述电机停止转动时，获取所述电机的停止位置坐标值；
35、根据所述坐标差值，对所述停止位置坐标值进行校准，得到校准后的停止位置坐标值，并将所述停止位置坐标值更新为所述校准后的停止位置坐标值。
36、进一步，所述电机驱动设备还包括：
37、转动滑轨，所述驱动对象在所述电机的驱动下，沿所述转动滑轨转动，其中，所述转动滑轨包括相邻而设的低电平转动滑轨和高电平转动滑轨；
38、电平跳变检测回路，所述电平跳变检测回路连接于所述驱动对象和所述转动滑轨，用于检测所述驱动对象从所述低电平转动滑轨转动到所述高电平转动滑轨、或者所述驱动对象从所述高电平转动滑轨转动到所述低电平转动滑轨所产生的电平跳变；
39、所述电机校准单元进一步用于：根据所述电平跳变检测回路所测得的电平跳变，确定所述驱动对象转动到所述校准参考点位。
40、从上述方案可以看出，本公开的电机转动校准方法、装置和电机驱动设备，实现了在设备运行过程中，根据驱动对象每次转动校本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种电机转动校准方法，包括：
2.根据权利要求1所述的电机转动校准方法，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的电机转动校准方法，其特征在于，所述在由电机驱动转动的驱动对象转动到预设的校准参考点位时，获取所述电机的参考点坐标值，包括：
4.根据权利要求1所述的电机转动校准方法，其特征在于：
5.根据权利要求1所述的电机转动校准方法，其特征在于，所述电机转动校准方法还包括在所述电机和所述驱动对象所处设备的初次上电阶段执行的以下步骤：
6.根据权利要求1所述的电机校准方法，其特征在于，所述电机为步进电机。
7.根据权利要求1所述的电机校准方法，其特征在于，所述电机和所述驱动对象安装于电池供电设备。
8.一种电机校准装置，其特征在于，包括：
9.一种电机驱动设备，其特征在于，包括：
10.根据权利要求9所述的电机驱动设备，其特征在于，所述电机驱动设备还包括：
【技术特征摘要】
1.一种电机转动校准方法，包括：
2.根据权利要求1所述的电机转动校准方法，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的电机转动校准方法，其特征在于，所述在由电机驱动转动的驱动对象转动到预设的校准参考点位时，获取所述电机的参考点坐标值，包括：
4.根据权利要求1所述的电机转动校准方法，其特征在于：
5.根据权利要求1所述的电机转动校准方法，其特征在于，所述电机转动校准方法还包括在所述电机和所...
【专利技术属性】
技术研发人员：李勇，艾国，杨作兴，
申请(专利权)人：深圳比特微电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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