【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及仿生机械臂，特别涉及一种狭小空间作业用柔性仿生机械臂。
技术介绍
1、狭小空间作业用柔性仿生机械臂是一种专门为在狭窄、受限空间内工作而设计的机械臂，它仿照生物的某些特性，如灵活的关节运动和柔软的肢体形态，采用柔性材料和特殊的结构设计，能够在复杂的狭小空间环境中进行诸如检测、维修、抓取等作业，有效避免了传统刚性机械臂在狭小空间易受限、易损坏周边物体的问题。
2、仿生机械臂在使用时，其机械臂需要翻转或转动，两组机械臂运动时之间的连接处会产生摩擦力，当摩擦力过大时，长期使用下会导致连接处受损，甚至可能导致机械臂整体损坏无法正常转动进行作业，部分现有技术中，机械臂本身并不具有润滑的功能，无法在作业过程中自行进行润滑操作，在长期作业时又不方便操作人员手动进行润滑，容易造成连接处损坏无法使用，因此，针对上述问题提出了一种狭小空间作业用柔性仿生机械臂。
技术实现思路
1、为解决上述
技术介绍
中提出的问题，本专利技术提供了一种狭小空间作业用柔性仿生机械臂，减少了机械臂由于无法自行润滑而导致连接处受损无法使用的问题。
2、一种狭小空间作业用柔性仿生机械臂，包括底座，所述的底座的顶端外壁设置有主机械臂，主机械臂的外壁固定连接有触碰块，主机械臂的外壁通过润滑机构设置有连接块，连接块的外壁设置有副机械臂；
3、所述的润滑机构包括转轴，转轴的内壁通过连接弹簧弹性连接有卡块，转轴的内壁滑动连接有连接杆，主机械臂的外壁固定连接有油箱，油箱的顶端外壁设置有进油口，油
4、优选地，所述的转轴与主机械臂的外壁转动连接，连接杆与卡块的外壁固定连接，转轴与油箱的内壁转动连接。
5、优选地，所述的连接弹簧的一端与卡块的外壁固定连接，连接弹簧的另一端与转轴的内壁固定连接。
6、优选地，所述的卡块的外壁与转轴的内壁滑动连接，卡块与卡槽卡接。
7、优选地，所述的挤压组件包括挤压板，挤压板的外壁固定连接有滑动杆，挡板的外壁固定连接有斜面块。
8、优选地，所述的挤压板与油箱的内壁滑动连接，滑动杆与斜面块的外壁滑动连接。
9、优选地，所述的支撑组件包括挡块，挡块的外壁固定连接有梯形块，副机械臂的内壁通过复位弹簧弹性连接有楔块，副机械臂的内壁滑动连接有移动杆，副机械臂的内壁通过涡卷弹簧弹性连接有转杆，转杆的外壁固定连接有支撑块。
10、优选地，所述的挡块与副机械臂的内壁滑动连接，楔块与副机械臂的内壁滑动连接，转杆与副机械臂的内壁转动连接。
11、优选地，所述的复位弹簧的一端与楔块的外壁固定连接，复位弹簧的另一端与副机械臂的内壁固定连接，楔块与支撑块的外壁接触。
12、优选地，所述的移动杆的一端与梯形块的外壁滑动连接，移动杆的另一端与楔块的外壁固定连接，涡卷弹簧的一端与转杆的外壁固定连接，涡卷弹簧的另一端与副机械臂的内壁固定连接。
13、本专利技术的工作原理及工作过程：
14、该装置可在狭小空间中作业，通过副机械臂与主机械臂翻转，可对副机械臂前端机械爪的位置调节，对物体进行抓取；长期使用时，需要对副机械臂与主机械臂之间连接处进行润滑，以减少磨损，提高使用寿命；当需要润滑时，操作人员可远程控制副机械臂向上转动至竖直状态，带动转轴同步转动，此时连接杆转动并沿凸块外部的弧面移动，逐渐与凸块的外壁接触，如图所示，在副机械臂继续逆时针转动过程中，凸块挤压连接杆带动卡块向外移动，卡块向外移动后与卡槽卡接，将转轴与挡板之间固定，当转轴转动时可带动挡板同步转动，挡板转动时将出油口打开，即可使润滑油从出油口中流出至连接块的外壁，之后通过反向转动副机械臂，使转轴带动挡板将出油口关闭即可完成润滑，在后期副机械臂转动的过程中，连接块随之转动即可通过润滑油进行润滑。
15、由于出油口设置有多组，可通过调节转轴带动挡板转动的角度，选择打开其中几组出油口，从而可根据润滑的具体需求，在同一时间内对出油量进行控制，较为灵活，在需要大量润滑油时也不需要较长时间进行润滑，提高了润滑效率。
16、在挡板转动时，其外壁固定连接的斜面块也随之转动，斜面块转动过程中，滑动杆从与其较高一处接触逐渐变为与较低一处接触，而由于挤压板只可在油箱内壁中横向移动，从而使滑动杆可带动挤压板向挡板方向水平移动，对油箱中的油进行挤压，加快油从出油口排出，更加提高了出油速率，也可避免油箱内部油量过少而无法从出油口排出的问题。
17、当润滑完成后，控制副机械臂反向转动，连接杆逐渐与凸块脱离接触，在连接弹簧弹力作用下卡块回弹复位，与卡槽脱离接触，挡板转动至初始状态，将出油口封闭，同时，滑动杆在斜面块作用下也回到初始位置，挤压板不再对油进行挤压，即可进行正常作业使用。
18、副机械臂只可在一定的倾斜角度内上下翻转，而无法转动过多角度，以避免空间狭小而使机械爪与空间接触造成损坏；当副机械臂前端机械爪抓取较重的重物时，副机械臂向下翻转，挡块先与主机械臂上的触碰块接触，受触碰块挤压使挡块移动至副机械臂的内部，带动梯形块同步移动。
19、当梯形块与挡块同步移动时，移动杆移动至梯形块的短边斜面，带动楔块向梯形块的方向移动，复位弹簧受力收缩，楔块与支撑块脱离接触，此时在涡卷弹簧弹力作用下支撑块向外翻转，并可与底座接触，对副机械臂进行支撑，使其不会由于重物而向下翻转过多角度，从而避免主机械臂与副机械臂的连接处损坏。
20、操作人员可通过将支撑块手动向上翻转，对楔块进行挤压，当支撑块翻转至与副机械臂的内壁贴合时，楔块由于复位弹簧弹力弹出，其直面与支撑块的外壁接触，即可对支撑块进行限位，使支撑组件恢复到初始状态。
21、本专利技术的有益效果：
22、本专利技术通过设置油箱和挡板等结构的配合，操作人员可控制副机械臂向上翻转至竖直状态，此时连接杆受凸块挤压，使卡块与卡槽卡接，该状态下继续控制副机械臂翻转，可使转轴通过卡块带动挡板翻转，挡板将出油口打开，即可将润滑油流至连接块的外壁，对主机械臂与副机械臂的连接处进行润滑，进而减少了在狭小空间作业时产生的摩擦力，提高了使用寿命；
23、本专利技术通过设置出油口和挡板等结构的配合，在副机械臂转动时，转轴可带动挡板转动不同角度，由于出油口有多组，挡板转动至不同角度时可打开不同数量的出油口，从而对出油量进行调节，根据不同润滑需求，控制同一时间内出油量的大小，进而提高了润滑时的效率；
24、本专利技术通过设置挤压板和斜面块等结构的配合，在转轴带动挡板转动时，斜面块沿滑动杆的外壁转动，滑动杆在其斜面作用下带动挤压板横向移动，即可使挤压板对油箱内部的油进行挤压，使其可更快的从出油口排出，并可在油箱内油量不多时将剩余油全部排出，进而避免了油量过少而无法从出油口排出的问题，也加快了润滑的速度；
25、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种狭小空间作业用柔性仿生机械臂，包括底座（1），其特征在于：所述的底座（1）的顶端外壁设置有主机械臂（2），主机械臂（2）的外壁固定连接有触碰块（8），主机械臂（2）的外壁通过润滑机构（4）设置有连接块（5），连接块（5）的外壁设置有副机械臂（3）；
2.根据权利要求1所述的一种狭小空间作业用柔性仿生机械臂，其特征在于：所述的转轴（401）与主机械臂（2）的外壁转动连接，连接杆（407）与卡块（406）的外壁固定连接，转轴（401）与油箱（402）的内壁转动连接。
3.根据权利要求1所述的一种狭小空间作业用柔性仿生机械臂，其特征在于：所述的连接弹簧（405）的一端与卡块（406）的外壁固定连接，连接弹簧（405）的另一端与转轴（401）的内壁固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种狭小空间作业用柔性仿生机械臂，其特征在于：所述的卡块（406）的外壁与转轴（401）的内壁滑动连接，卡块（406）与卡槽（410）卡接。
5.根据权利要求1所述的一种狭小空间作业用柔性仿生机械臂，其特征在于：所述的挤压组件包括挤压板（601），挤压板
6.根据权利要求5所述的一种狭小空间作业用柔性仿生机械臂，其特征在于：所述的挤压板（601）与油箱（402）的内壁滑动连接，滑动杆（602）与斜面块（603）的外壁滑动连接。
7.根据权利要求1所述的一种狭小空间作业用柔性仿生机械臂，其特征在于：所述的支撑组件包括挡块（701），挡块（701）的外壁固定连接有梯形块（703），副机械臂（3）的内壁通过复位弹簧（705）弹性连接有楔块（706），副机械臂（3）的内壁滑动连接有移动杆（704），副机械臂（3）的内壁通过涡卷弹簧（708）弹性连接有转杆（707），转杆（707）的外壁固定连接有支撑块（702）。
8.根据权利要求7所述的一种狭小空间作业用柔性仿生机械臂，其特征在于：所述的挡块（701）与副机械臂（3）的内壁滑动连接，楔块（706）与副机械臂（3）的内壁滑动连接，转杆（707）与副机械臂（3）的内壁转动连接。
9.根据权利要求7所述的一种狭小空间作业用柔性仿生机械臂，其特征在于：所述的复位弹簧（705）的一端与楔块（706）的外壁固定连接，复位弹簧（705）的另一端与副机械臂（3）的内壁固定连接，楔块（706）与支撑块（702）的外壁接触。
10.根据权利要求7所述的一种狭小空间作业用柔性仿生机械臂，其特征在于：所述的移动杆（704）的一端与梯形块（703）的外壁滑动连接，移动杆（704）的另一端与楔块（706）的外壁固定连接，涡卷弹簧（708）的一端与转杆（707）的外壁固定连接，涡卷弹簧（708）的另一端与副机械臂（3）的内壁固定连接。
...【技术特征摘要】
1.一种狭小空间作业用柔性仿生机械臂，包括底座（1），其特征在于：所述的底座（1）的顶端外壁设置有主机械臂（2），主机械臂（2）的外壁固定连接有触碰块（8），主机械臂（2）的外壁通过润滑机构（4）设置有连接块（5），连接块（5）的外壁设置有副机械臂（3）；
2.根据权利要求1所述的一种狭小空间作业用柔性仿生机械臂，其特征在于：所述的转轴（401）与主机械臂（2）的外壁转动连接，连接杆（407）与卡块（406）的外壁固定连接，转轴（401）与油箱（402）的内壁转动连接。
3.根据权利要求1所述的一种狭小空间作业用柔性仿生机械臂，其特征在于：所述的连接弹簧（405）的一端与卡块（406）的外壁固定连接，连接弹簧（405）的另一端与转轴（401）的内壁固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种狭小空间作业用柔性仿生机械臂，其特征在于：所述的卡块（406）的外壁与转轴（401）的内壁滑动连接，卡块（406）与卡槽（410）卡接。
5.根据权利要求1所述的一种狭小空间作业用柔性仿生机械臂，其特征在于：所述的挤压组件包括挤压板（601），挤压板（601）的外壁固定连接有滑动杆（602），挡板（409）的外壁固定连接有斜面块（603）。
6.根据权利要求5所述的一种狭小空间作业用柔性仿生机械臂，其特征在于：所述的挤压板（601）与油箱（402）的内壁滑动连接，滑动杆（6...
【专利技术属性】
技术研发人员：任雷，钱志辉，赵迪，吴佳南，张野，
申请(专利权)人：月泉仿生厦门科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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