识别系统、识别方法和识别装置制造方法及图纸

技术编号：44632574 阅读：2 留言：0更新日期：2025-03-17 18:27

本发明专利技术的目的是提供一种能够更精确地获取移动体的自身位置和朝向以及周围环境的识别系统。根据本公开内容的识别系统(1a)包括：传感器单元(10a)，该传感器单元包括：第一传感器(应用了FMCW‑LiDAR的光检测测距传感器110)，用于输出包括均具有速度信息和时间信息的多个点的速度点云数据；以及第二传感器(IMU 100)，用于输出惯性测量数据；接收单元(200)，用于接收从所述传感器单元(10a)输出的所述速度点云数据和所述惯性测量数据；以及输出单元(201)，用于输出传感器状态信息和移动体状态信息，传感器状态信息包括指示传感器单元(10a)的位置和朝向的信息，移动体状态信息包括指示移动体的位置、朝向和速度的信息，基于速度点云数据和惯性测量数据生成该传感器状态信息和该移动体状态信息。

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【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本公开涉及一种识别系统、识别方法和识别装置。

技术介绍

1、为了实现移动体(诸如机器人)的自主操作，有必要同时执行对自身位置的估计和对周围环境的识别。因此，移动主体的自主操作需要识别周围环境的外部环境传感器和识别自运动的内部环境传感器。

2、通常使用的用于测量自运动的内部环境传感器包括惯性传感器和用于里程表的车轮编码器。此外，通常用于识别周围环境的外部环境传感器包括激光成像检测和测距(lidar)系统和相机。通过进行适当的数据处理，能够检测多普勒速度的lidar也可以被用作用于里程测量的传感器。例如，专利文献1和2公开了使用能够检测多普勒速度的激光成像检测和测距(lidar)系统检测周围环境用于自身位置估计的技术。

3、引用列表

4、专利文献

5、专利文献1：us2020/0292706 a

6、专利文献2：us2020/0400821 a

7、专利文献3：wo 2019/239566 a

技术实现思路

1、技术问题

2、同时，存在难以从由安装在移动体上的外部环境传感器获取的周围环境中获取与移动体的运动相关的信息的条件。例如，条件包括周围环境结构在移动方向上是简单结构的情况、在传感器的视场中包括的环境结构中的特征不足的情况(简退条件(degeneracycondition))、或者在移动体周围存在大量移动物体的情况。

3、在这种周围环境的条件下，难以使用外部环境传感器(诸如lidar或安

4、本公开的目的是提供一种能够以更高精度获取移动体和周围环境的自身位置和朝向的识别系统、识别方法和识别装置。

5、问题的解决方案

6、为了解决上述问题，根据本公开的一个方面的识别系统具有：传感器单元，传感器单元包括第一传感器和第二传感器，第一传感器被配置为输出包括多个点的速度点云数据，每个点具有速度信息和时间点信息，第二传感器被配置为输出惯性测量数据；接收单元，被配置为接收从传感器单元输出的速度点云数据和惯性测量数据；以及输出单元，被配置为输出传感器状态信息和移动物体状态信息，传感器状态信息包括指示传感器单元的位置和朝向的信息，移动物体状态信息包括指示移动物体的位置、朝向和速度的信息，传感器状态信息和移动物体状态信息是基于速度点云数据和惯性测量数据生成的信息。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种识别系统，包括：

2.根据权利要求1所述的识别系统，还包括：地图创建单元，所述地图创建单元被配置为基于所述速度点云数据和所述惯性测量数据更新地图信息，其中，

3.根据权利要求2所述的识别系统，其中，

4.根据权利要求3所述的识别系统，其中，

5.根据权利要求2所述的识别系统，其中，

6.根据权利要求2所述的识别系统，其中，

7.根据权利要求6所述的识别系统，其中，

8.根据权利要求2所述的识别系统，还包括：

9.根据权利要求8所述的识别系统，其中，

10.根据权利要求1所述的识别系统，其中，

11.根据权利要求1所述的识别系统，其中，

12.一种由处理器执行的识别方法，所述方法包括：

13.一种识别装置，包括：

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种识别系统，包括：

3.根据权利要求2所述的识别系统，其中，

4.根据权利要求3所述的识别系统，其中，

5.根据权利要求2所述的识别系统，其中，

6.根据权利要求2所述的识别系统，...

【专利技术属性】
技术研发人员：北野和俊，高桥恒介，川村祐介，
申请(专利权)人：索尼半导体解决方案公司，
类型：发明
国别省市：

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