【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，尤其涉及一种车辆变道控制方法、装置、设备、汽车及存储介质。
技术介绍
1、在自动驾驶、辅助驾驶系统中，车辆变道是一个重要的功能。变道控制技术的终极目标是确保车辆在复杂多变的交通环境中能够安全、高效地进行车道变换。
2、现有技术中，常见的变道决策通常依赖于简单的规则或基于固定参数的算法，其仅适用于相对简单的道路场景如高速公路，而无法适用于复杂多变的城市交通道路上。
3、由于城市场景的交通流呈现出高度的不规律性，且车辆行驶速度较低，车辆存在频繁启停的情况，尤其在高峰时段，交通流量极大，车辆之间的间距较小，基于现有方案很难快速决策出正确且安全的变道方案。
技术实现思路
1、本申请实施例提供的车辆变道控制方法、装置、设备、汽车及存储介质，用以达到能够提高变道决策的智能化和适应性，并在不同的交通环境中优化车辆的变道路径等效果。
2、第一方面，本申请实施例提供一种车辆变道控制方法，所述方法包括：
3、获取预设时间段内自车的第一空间收益和第二空间收益；其中，所述第一空间收益为模拟自车以目标变道规划轨迹行驶得到的收益，所述目标变道规划轨迹为基于预设动态规划算法确定的、自车能够变道到目标车道的目标位置的变道纵向规划轨迹中所耗总代价最小的轨迹；所述第二空间收益为模拟自车以目标巡航规划轨迹行驶得到的收益，所述目标巡航规划轨迹为基于预设动态规划算法确定的、自车在当前车道中能够巡航行驶至期望位置的巡航纵向规划轨迹中所耗总代价最小的轨迹；p>
4、根据所述第一空间收益和所述第二空间收益，确定变道收益；
5、根据所述变道收益，控制自车进行变道。
6、在一种可能的实施方式中，所述获取预设时间段内自车的第一空间收益和第二空间收益，包括：
7、获取变道决策所需数据；其中，所述变道决策所需数据至少包括车道感知信息、自车定位信息以及地图导航信息；
8、根据所述变道决策所需数据和所述预设动态规划算法，确定预设时间段内自车的目标变道规划轨迹和目标巡航规划轨迹；
9、根据所述目标变道规划轨迹和所述目标巡航规划轨迹，确定第一空间收益和第二空间收益。
10、在一种可能的实施方式中，所述根据所述变道决策所需数据和所述预设动态规划算法，确定预设时间段内自车的目标变道规划轨迹和目标巡航规划轨迹，包括：
11、根据所述变道决策所需数据，确定每个车道内的障碍物，并确定所述障碍物的长时预测轨迹；
12、根据每个车道内的障碍物的分布情况，确定所述目标位置和所述期望位置；
13、基于所述自车定位信息和所述障碍物的长时预测轨迹，通过所述预设动态规划算法，生成自车能够变道到所述目标位置的多条变道纵向规划轨迹、以及自车在当前车道中能够巡航行驶至所述期望位置的多条巡航纵向规划轨迹，并计算各所述变道纵向规划轨迹的总代价和各所述巡航纵向规划轨迹的总代价；
14、确定自车能够变道到所述目标位置的多条变道纵向规划轨迹中所述总代价最小的轨迹，为所述目标变道规划轨迹；
15、确定自车在当前车道中能够巡航行驶至所述期望位置的多条巡航纵向规划轨迹中所述总代价最小的轨迹，为所述目标巡航规划轨迹。
16、在一种可能的实施方式中，所述计算各所述变道纵向规划轨迹的总代价和各所述巡航纵向规划轨迹的总代价，包括：
17、根据所述变道纵向规划轨迹的变道参数和预设目标函数关系式，计算得到所述变道纵向规划轨迹的总代价；
18、根据所述巡航纵向规划轨迹的巡航参数和预设目标函数关系式，计算得到所述巡航纵向规划轨迹的总代价。
19、在一种可能的实施方式中，所述根据所述变道决策所需数据，确定每个车道内的障碍物，并确定所述障碍物的长时预测轨迹，包括：
20、对所述变道决策所需数据中的车道感知信息进行分析处理，确定每个车道内的障碍物和所述障碍物的短时预测轨迹；
21、根据所述变道决策所需数据中的地图导航信息和各车道内障碍物的短时预测轨迹，确定所述障碍物的长时预测轨迹。
22、在一种可能的实施方式中，所述根据所述目标变道规划轨迹和所述目标巡航规划轨迹，确定第一空间收益和第二空间收益，包括：
23、模拟自车以所述目标变道规划轨迹行驶，确定自车以所述目标变道规划轨迹行驶至所述目标位置时的纵向位移，为所述第一空间收益；
24、模拟自车以所述目标巡航规划轨迹行驶，确定自车以所述目标巡航规划轨迹行驶至期望位置时的纵向位移，为所述第二空间收益。
25、在一种可能的实施方式中，所述根据所述第一空间收益和所述第二空间收益，确定变道收益，包括：
26、确定所述第一空间收益和所述第二空间收益之间的差值，确定所述差值为变道收益。
27、在一种可能的实施方式中，所述根据所述变道收益，控制自车进行变道，包括：
28、获取变道触发阈值；
29、若所述变道收益大于或等于所述变道触发阈值，则生成并执行变道决策信息；其中，所述变道决策信息用于指示自车以所述目标变道规划轨迹进行变道。
30、在一种可能的实施方式中，所述获取变道触发阈值，包括：
31、获取自车与目标变道点之间的实时距离；
32、根据所述实时距离和第一预设对应关系，确定自车的变道任务；其中，所述第一预设对应关系为实时距离与变道任务之间的对应关系；
33、根据所述变道任务和第二预设对应关系，确定变道触发阈值；其中，所述第二预设对应关系为变道任务与变道触发阈值之间的对应关系。
34、在一种可能的实施方式中，所述执行变道决策信息，包括：
35、控制自车开启变道转向指示灯；
36、在所述变道转向指示灯的亮灯时间达到预设时长后，若确定自车满足预设安全变道要求，则控制自车以所述目标变道规划轨迹进行变道。
37、在一种可能的实施方式中，在控制自车开启变道转向指示灯之后，在所述变道转向指示灯的亮灯时间达到预设时长之前，所述方法还包括：
38、重复执行获取预设时间段内自车的第一空间收益和第二空间收益的步骤，根据重复获取的变道收益，确定是否变更变道决策。
39、第二方面，本申请实施例提供一种车辆变道控制装置，所述装置包括：
40、处理单元，用于获取预设时间段内自车的第一空间收益和第二空间收益；其中，所述第一空间收益为模拟自车以目标变道规划轨迹行驶得到的收益，所述目标变道规划轨迹为基于预设动态规划算法确定的、自车能够变道到目标车道的目标位置的变道纵向规划轨迹中所耗总代价最小的轨迹；所述第二空间收益为模拟自车以目标巡航规划轨迹行驶得到的收益，所述目标巡航规划轨迹为基于预设动态规划算法确定的、自车在当前车道中能够巡航行驶至期望位置的巡航纵向规划轨迹中所耗总代价最小的轨迹；
41、确定单元，用于根据所述第一空间收益和所本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆变道控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取预设时间段内自车的第一空间收益和第二空间收益，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述变道决策所需数据和所述预设动态规划算法，确定预设时间段内自车的目标变道规划轨迹和目标巡航规划轨迹，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算各所述变道纵向规划轨迹的总代价和各所述巡航纵向规划轨迹的总代价，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述变道决策所需数据，确定每个车道内的障碍物，并确定所述障碍物的长时预测轨迹，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标变道规划轨迹和所述目标巡航规划轨迹，确定第一空间收益和第二空间收益，包括：
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一空间收益和所述第二空间收益，确定变道收益，包括：
8.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述变道收益，控制
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述获取变道触发阈值，包括：
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述执行变道决策信息，包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在控制自车开启变道转向指示灯之后，在所述变道转向指示灯的亮灯时间达到预设时长之前，所述方法还包括：
12.一种车辆变道控制装置，其特征在于，所述装置包括：
13.一种车辆变道控制设备，其特征在于，所述车辆变道控制设备包括：存储器，处理器；
14.一种汽车，其特征在于，所述汽车包括如权利要求13所述的车辆变道控制设备。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-11任一项所述的方法。
16.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-11任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆变道控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取预设时间段内自车的第一空间收益和第二空间收益，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述变道决策所需数据和所述预设动态规划算法，确定预设时间段内自车的目标变道规划轨迹和目标巡航规划轨迹，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算各所述变道纵向规划轨迹的总代价和各所述巡航纵向规划轨迹的总代价，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述变道决策所需数据，确定每个车道内的障碍物，并确定所述障碍物的长时预测轨迹，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标变道规划轨迹和所述目标巡航规划轨迹，确定第一空间收益和第二空间收益，包括：
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一空间收益和所述第二空间收益，确定变道收益，包括：
8.根据权利要求1-6中任一项所述的方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：程晨，
申请(专利权)人：宁波路特斯机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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