【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于目标识别，尤其是涉及一种配网带电作业场景下绝缘升降梯用目标识别定位方法。
技术介绍
1、配网带电作业场景下，使用绝缘升降梯对配网维护和检修，因为处于带电状态，需要无人识别技术自动识别目标，并定位目标的坐标，绝缘升降梯移动至目标附近进行维护和检修作业，当前的识别方法为通过激光点云技术识别目标并标定目标坐标数据，由于配网的作业目标大小不一，需要使用激光雷达从多个角度和位置进行扫描，导致工作效率低下，且为保证识别精确度需要密集扫描导致功耗较大。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术旨在提出一种配网带电作业场景下绝缘升降梯用目标识别定位方法，以期解决上述部分技术问题中的至少之一。
2、为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
3、本专利技术第一方面提供了一种配网带电作业场景下绝缘升降梯用目标识别定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
4、s1、采集场景的激光点云数据和图像数据并进行加权；
5、s2、通过场景的激光点云数据构建第一场景模型，根据场景的图像数据构建第二场景模型，根据权重融合第一场景模型、第二场景模型得到场景模型；
6、s3、将场景模型输入至场景识别模型中识别场景类型，根据场景类型采集相应作业点位所处区域的区域点云数据和区域图像数据；
7、s4、通过区域点云数据和区域图像数据定位作业点位，根据作业点位的激光点云数据构建点位模型，将作业点位的图像数据输入至目标识别模型，识别目标类型，并根
8、进一步的，s2包括以下步骤：
9、s21：通过激光点云数据构建第一场景模型包括以下步骤：
10、对采集到的场景激光点云数据进行预处理，并使用预处理后的场景激光点云数据构建第一场景模型；
11、s22：根据场景图像数据构建第二场景模型包括以下步骤：
12、对采集到的场景图像数据进行预处理，并使用预处理后的场景图像数据构建第二场景模型；
13、s23：融合第一场景模型和第二场景模型包括以下步骤：
14、对齐第一场景模型和第二场景模型，并通过多模态融合算法对第一场景模型和第二场景模型进行融合，生成三维的场景模型。
15、进一步的，场景模型中包括坐标数据，绝缘升降梯通过场景模型坐标数据规划移动路径。
16、进一步的，s3包括以下步骤：
17、s31、从场景模型中提取特征。
18、s32、使用预训练的场景识别模型对场景类型进行识别；
19、s33、根据识别结果分析作业点位所处区域，绝缘升降梯移动至相应位置并采集相应区域的区域点云数据和区域图像数据。
20、进一步的，s4包括以下步骤：
21、s41、提取区域点云数据中的几何特征，通过区域图像数据与几何特征定位作业点位；
22、使用作业点位点云数据通过表面重建构建三维模型作为检测点位模型；
23、s42、将作业点位的图像数据输入至预训练的目标识别模型，识别目标类型；
24、s43、根据目标类型在标准目标点位模型库寻找相应标准目标点位模型；
25、s44、将检测点位模型为基础使用标准目标点位模型进行对齐校正，补齐检测点位模型的坐标数据；
26、s45、根据校正后的检测点位模型确定目标坐标。
27、进一步的，s44包括以下步骤：
28、s441、从检测点位模型中提取检测特征点，从标准目标点位模型中提取与检测特征点相同的特征点；
29、s442、使用特征匹配算法将检测特征点与标准目标点位模型的特征点进行匹配；
30、s443、使用对齐算法将标准目标点位模型与检测点位模型进行对齐，通过最小化点云之间的距离来计算得到对齐变换矩阵；
31、对齐变换矩阵包括旋转和平移，用于将标准目标点位模型对齐到检测点位模型。
32、s444、将标准目标点位模型的坐标数据应用变换矩阵，转换到检测点位模型的坐标系中。
33、进一步的，s1、s3中通过激光雷达获取场景的激光点云数据，通过相机获取场景的图像数据，构建自适应加权机制用以调整两个设备的权重。
34、本专利技术第二方面提供了一种电子设备，包括处理器以及与处理器通信连接，且用于存储所述处理器可执行指令的存储器，所述处理器用于执行上述第一方面所述的方法。
35、本专利技术第三方面提供了一种服务器，包括至少一个处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如第一方面所述的方法。
36、本专利技术第四方面提供了一种计算机可读取存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法。
37、相对于现有技术，本专利技术所述的一种配网带电作业场景下绝缘升降梯用目标识别定位方法具有以下有益效果：
38、本专利技术所述的一种配网带电作业场景下绝缘升降梯用目标识别定位方法，通过结合激光点云和图像数据先识别场景，然后根据场景找到作业目标的大概位置，然后对目标进行精确的扫描，通过与标准目标模型对齐，提高目标识别的准确性、工作效率，且目标坐标更加准确，降低了工作能耗。
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1.一种配网带电作业场景下绝缘升降梯用目标识别定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种配网带电作业场景下绝缘升降梯用目标识别定位方法，其特征在于，所述S2包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种配网带电作业场景下绝缘升降梯用目标识别定位方法，其特征在于：场景模型中包括坐标数据，绝缘升降梯通过场景模型坐标数据规划移动路径。
4.根据权利要求1所述的一种配网带电作业场景下绝缘升降梯用目标识别定位方法，其特征在于：
5.根据权利要求1所述的一种配网带电作业场景下绝缘升降梯用目标识别定位方法，其特征在于，所述S4包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的一种配网带电作业场景下绝缘升降梯用目标识别定位方法，其特征在于，所述S44包括以下步骤：
7.根据权利要求1所述的一种配网带电作业场景下绝缘升降梯用目标识别定位方法，其特征在于，
8.一种电子设备，包括处理器以及与处理器通信连接，且用于存储所述处理器可执行指令的存储器，其特征在于：所述处理器用于执行上述权利要求1-7任一所述的方
9.一种服务器，其特征在于：包括至少一个处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如权利要求1-7任一所述的方法。
10.一种计算机可读取存储介质，存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种配网带电作业场景下绝缘升降梯用目标识别定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种配网带电作业场景下绝缘升降梯用目标识别定位方法，其特征在于，所述s2包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种配网带电作业场景下绝缘升降梯用目标识别定位方法，其特征在于：场景模型中包括坐标数据，绝缘升降梯通过场景模型坐标数据规划移动路径。
4.根据权利要求1所述的一种配网带电作业场景下绝缘升降梯用目标识别定位方法，其特征在于：
5.根据权利要求1所述的一种配网带电作业场景下绝缘升降梯用目标识别定位方法，其特征在于，所述s4包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的一种配网带电作业场景下绝缘升降梯用目标识别定...
【专利技术属性】
技术研发人员：张黎明，陈建新，康玮颖，翟世雄，崔文虎，吕涵，白玉苓，胡益菲，张雨蔚，康龙，
申请(专利权)人：天津滨电电力工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
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