本发明专利技术公开了一种AGV平台超声波故障自检装置及自检系统，装置由电控盒体、下自检板、上自检板组成，下自检板通过转轴连接在电控盒体上端敞口的一侧，上自检板通过转动关节安装在下自检板上，与下自检板平行组装有连杆，连杆一端与电控盒体可转动连接，另一端连接在转动关节上，AGV未行驶到指定作业位置期间，下自检板设置在闭合状态，上自检板折叠于下自检板内侧，保护超声波故障自检装置不会发生弯折损坏；实施自检时，翻转电机驱动转轴，转轴带动下自检板打开，连杆带动转动关节，转动关节则带动上自检板相对下自检板张开，当上、下自检板打开后启动超声波装置实施故障检测，实现了AGV平台超声波故障自检。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动导引车故障检测，具体地说，是涉及一种agv平台超声波故障自检装置及自检系统。
技术介绍
1、agv（自动导引车）是自动化码头桥吊与轨道吊之间进行集装箱水平运输的关键设备。agv在运行过程中，存在多种运行工况，如直行、转弯、顶升交互等，复杂的运行工况使得agv的安全装置变得更为重要。
2、超声波检测装置由于具有测量高效、非接触测量等优点，目前被广泛应用于agv安全系统，是agv运行安全的重要保障。但是由于自动化码头agv存在顶升交互工况，agv平台的往复顶升，会导致超声波检测装置与单机电控系统连接的弹簧线故障老化，同时复杂的生产工况，也会提高超声波检测装置自身的故障率。超声波检测装置一旦发生故障失效，就会导致码头重大的安全事故。
3、针对agv超声波检测装置的故障失效问题，现有的码头港口多采用人工检测的方法排除超声波检测装置的故障失效的可能，但是这种方法不仅需要大量的人力对agv设备进行逐台检查，而且检查过程中设备必须停机，影响码头的作业效率。少数的码头港口通过安装简易的超声波检测板对超声波检测装置进行检测，但这种简易的超声波检测板在agv行驶过程中，容易受到剪切力的影响发生弯折损坏，导致故障检测效果不理想。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种agv平台超声波故障自检装置及自检系统，与现有agv单机电控系统连接，控制检测板在需要自检的时候打开，不需要自检的时候闭合，实现agv平台超声波的故障自检同时保障了自检装置自身的安全性能。</p>2、本专利技术采用以下技术方案予以实现：
3、提出一种agv平台超声波故障自检装置，包括：
4、上端敞口的电控盒体（1）；
5、下自检板（2），通过转轴（4）安装于电控盒体（1）上端敞口的一侧；
6、上自检板（3），通过转动关节（5）连接在下自检板（2）上；
7、连杆（6），一端可转动的连接于电控盒体（1）上，一端与转动关节（5）连接，并与下自检板（2）平行安装，在下自检板（2）转动时可跟随其转动，从而带动转动关节（5）转动，使得上自检板（3）相对下自检板（2）张开或闭合；
8、翻转电机（7），安装于电控盒体（1）内，用于驱动转轴（4）转动。
9、在本专利技术一些实施例中，所述装置还包括：
10、锁钩（8），安装于电控盒体（1）上端敞口相对下自检板（2）安装的一侧，用于在下自检板（2）闭合在电控盒体（1）的敞口处时钩锁下自检板（2）；
11、推杆电机（9），安装于电控盒体（1）内，用于推动锁钩（8）以释放下自检板（2）。
12、在本专利技术一些实施例中，所述装置还包括：
13、止动块（10），安装于电控盒体（1）外侧，用于限定下自检板（2）的翻转范围。
14、在本专利技术一些实施例中，所述止动块（10）呈直角形，将下自检板（2）的最大翻转角度限定在90度。
15、在本专利技术一些实施例中，所述装置还包括：
16、打开限位（11），安装于电控盒体（1）内，用于检测下自检板（2）打开是否到位，在下自检板（2）打开到位时输出打开限位信号。
17、在本专利技术一些实施例中，所述装置还包括：
18、闭合限位（12），安装于电控盒体（1）内，用于检测下自检板（2）闭合是否到位，在下自检板（2）闭合到位时输出闭合限位信号。
19、提出一种用于自动化集装码头的agv平台超声波故障自检系统，包括：
20、如上所述的agv平台超声波故障自检装置；
21、agv单机电控系统，用于控制所述agv平台超声波故障自检装置在指定作业位置展开实施超声波故障自检，在检测到故障时生成故障报警；
22、agv导航系统，用于为所述agv单机电控系统提供agv的位置信息；
23、远程操作系统，用于接收所述agv单机电控系统上报的故障报警。
24、在本专利技术一些实施例中，所述agv单机电控系统还用于控制所述agv平台超声波故障自检装置按照设定周期实施超声波故障自检，包括：
25、在当前检测周期到达时监测agv的状态；
26、当agv处于行驶状态时，向所述agv平台超声波故障自检装置下特殊工况自检指令；
27、所述agv平台超声波故障自检装置控制其翻转电机按照设定行程驱动转轴转动，转轴带动下自检板相对电控盒体打开，下自检板打开过程中连杆基于平行结构跟随其移动，从而带动转动关节转动，转动关节则带动上自检板相对下自检板张开，当翻转电机驱动转轴转动到设定行程时，上自检板相对下自检板呈锐角夹角状态，使得两个自检板相对控制盒体1平面形成三角形结构。
28、与现有技术相比，本专利技术的优点和积极效果是：本专利技术提出的agv平台超声波故障自检装置及自检系统，装置由电控盒体（1）、下自检板（2）、上自检板（3）组成，下自检板（2）通过转轴（4）连接在电控盒体（1）上端敞口的一侧，上自检板（3）通过转动关节（5）安装在下自检板（2）上，与下自检板（2）平行组装有连杆（6），该连杆（6）一端与电控盒体（1）可转动连接，另一端连接在转动关节（5）上；不需要自检期间，下自检板（2）设置在闭合状态，上自检板（3）折叠于下自检板（2）内侧，下自检板（2）将超声波故障自检装置整体封闭起来，保护超声波故障自检装置不会在行驶期间或作业期间发生弯折损坏；需要自检时，控制翻转电机（7）驱动转轴（4）转动，转轴（4）带动下自检板（2）相对电控盒体（1）打开，且下自检板（2）打开过程中连杆（6）基于平行结构跟随其移动，从而带动转动关节（5）转动，转动关节（5）则带动上自检板（3）相对下自检板（2）张开，当上自检板（3）和下自检板（2）打开后即可启动超声波装置实施故障检测，若超声波检测数据不正常，agv单机电控系统则向远程操作系统发出超声波故障失效报警，从而实现了agv平台超声波故障自检。
29、结合附图阅读本专利技术实施方式的详细描述后，本专利技术的其他特点和优点将变得更加清楚。
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【技术保护点】
1.一种AGV平台超声波故障自检装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的AGV平台超声波故障自检装置，其特征在于，所述装置还包括：
3.根据权利要求1所述的AGV平台超声波故障自检装置，其特征在于，所述装置还包括：
4.根据权利要求1所述的AGV平台超声波故障自检装置，其特征在于，所述止动块（10）呈直角形，将下自检板（2）的最大翻转角度限定在90度。
5.根据权利要求1所述的AGV平台超声波故障自检装置，其特征在于，所述装置还包括：
6.根据权利要求1所述的AGV平台超声波故障自检装置，其特征在于，所述装置还包括：
7.一种用于自动化集装码头的AGV平台超声波故障自检系统，其特征在于,包括：
8.根据权利要求7所述的用于自动化集装箱码头的AGV平台超声波故障自检系统，其特征在于，所述AGV单机电控系统还用于控制所述AGV平台超声波故障自检装置按照设定周期实施超声波故障自检，包括：
【技术特征摘要】
1.一种agv平台超声波故障自检装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的agv平台超声波故障自检装置，其特征在于，所述装置还包括：
3.根据权利要求1所述的agv平台超声波故障自检装置，其特征在于，所述装置还包括：
4.根据权利要求1所述的agv平台超声波故障自检装置，其特征在于，所述止动块（10）呈直角形，将下自检板（2）的最大翻转角度限定在90度。
5.根据权利要求1所述的agv...
【专利技术属性】
技术研发人员：张峰，杨欢，吴宇震，修方强，崔焕龙，朱林，宋俊杰，李柏辰，
申请(专利权)人：青岛港国际股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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