【技术实现步骤摘要】
本说明书涉及铁水罐车定位领域，更具体地说，本申请涉及一种铁水罐车的融合定位方法及相关设备。
技术介绍
1、在铁水运输过程中，铁水罐车的定位与调度是整个生产流程中的关键环节。传统的定位方法主要依赖于全球导航卫星系统(gnss)进行实时定位。然而，由于厂区环境复杂，如高大建筑物、信号遮挡区域等，gnss定位精度受到显著影响，尤其在精确要求较高的工业环境中，gnss可能无法提供满足要求的高精度定位。此外，铁水罐车的运输速度、运行方向以及厂区内复杂的道路结构和交叉口等也增加了定位的难度。因此，如何提升铁水罐车的实时定位精度，确保运输过程的安全性与高效性，成为当前技术中的一大挑战。为了至少解决上述部分问题，亟需提供一种铁水罐车的融合定位方法。
技术实现思路
1、在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本申请的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
2、第一方面，本申请提出一种铁水罐车的融合定位方法，包括：
3、构建厂区内地图信息数据，其中，上述地图信息数据包括信号机位置坐标、道岔位置坐标、摄像头位置坐标、尽头线土挡位置坐标、平交道口位置坐标；
4、获取铁水罐车的gnss原始定位数据和dgnss差分修正信息；
5、基于上述gnss原始定位数据和上述dgnss差分修正信息确定高精度gnss差分定位数据；p>
6、基于车载轮速仪获取实时速度数据和运行方向数据；
7、基于上述实时速度数据、上述运行方向数据、上述高精度gnss差分定位数据和厂区内地图信息数据对上述铁水罐车的位置进行更新和修正，以获取铁水罐车预测位置信息。
8、在一种可行的实施方式中，上述基于上述实时速度数据、上述运行方向数据、上述高精度gnss差分定位数据和厂区内地图信息数据对上述铁水罐车的位置进行更新和修正，以获取铁水罐车预测位置信息，包括：
9、基于上述实时速度数据、上述运行方向数据和上一次已知位置确定初步预测位置；
10、根据上述高精度gnss差分定位数据和上述初步预测位置基于卡尔曼滤波法确定修正预测位置；
11、根据上述修正预测位置和上述厂区内地图信息数据基于最近邻匹配法和投影法生成上述铁水罐车预测位置信息。
12、在一种可行的实施方式中，上述根据上述修正预测位置和上述厂区内地图信息数据基于最近邻匹配法和投影法生成上述铁水罐车预测位置信息，包括：
13、基于上述修正预测位置和上述厂区地图信息数据，计算上述修正预测位置和地图中所有轨道的欧几里得距离；
14、基于所有的欧几里得距离确定最小距离的轨道点为最近邻匹配点；
15、在上述最近邻匹配点对应的最小距离大于预设阈值的情况下，基于上述最近邻匹配点和上述修正预测位置在当前轨道线段进行投影，以确定铁水罐车预测位置信息。
16、在一种可行的实施方式中，还包括：
17、基于摄像头在长曝光时长下获取上述铁水罐车上二维码标识的二维码图像，其中，二维码标识位于罐车上用于身份识别；
18、基于上述二维码定位区的拖影长度和曝光时长，确定二维码移动速度；
19、基于上述二维码移动速度对上述车载轮速仪获取的实时速度数据进行轮速修正操作，以获取修正后的实时速度数据。
20、在一种可行的实施方式中，上述摄像头的成像平面与上述铁水罐车与上述二维码标识所在平面的夹角小于预设角度值。
21、在一种可行的实施方式中，还包括：
22、在上述最近邻匹配点对应的最小距离大于预设阈值的次数大于预设次数的情况下，开启二维码移动速度进行轮速修正的操作。
23、在一种可行的实施方式中，还包括
24、统计上述最近邻匹配点对应的最小距离大于预设阈值的累计超出统计特征信息；
25、基于上述累计超出统计特征信息确定第一权重信息；
26、确定上述述二维码图像中二维码定位区的纵向摆动统计特征信息
27、基于上述纵向摆动统计特征信息确定第二权重信息；
28、基于上述第一权重信息、上述车载轮速仪获取的实时速度数据、上述第二权重信息和上述二维码移动速度进行加权平均，以获取上述修正后的实时速度数据。
29、第二方面、本申请提出一种铁水罐车的融合定位装置，包括：
30、构建单元，用于构建厂区内地图信息数据，其中，上述地图信息数据包括信号机位置坐标、道岔位置坐标、摄像头位置坐标、尽头线土挡位置坐标、平交道口位置坐标；
31、第一获取单元，用于获取铁水罐车的gnss原始定位数据和dgnss差分修正信息；
32、确定单元，用于基于上述gnss原始定位数据和上述dgnss差分修正信息确定高精度gnss差分定位数据；
33、第二获取单元，用于基于车载轮速仪获取实时速度数据和运行方向数据；
34、第三获取单元，用于基于上述实时速度数据、上述运行方向数据、上述高精度gnss差分定位数据和厂区内地图信息数据对上述铁水罐车的位置进行更新和修正，以获取铁水罐车预测位置信息。
35、第三方面，一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述的第一方面任一项的铁水罐车的融合定位方法的步骤。
36、第四方面，本申请还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一项的铁水罐车的融合定位方法。
37、综上，本申请实施例提出的铁水罐车的融合定位方法提出了一种融合gnss原始定位数据、dgnss差分修正信息、车载轮速仪数据以及厂区内地图信息的铁水罐车定位方法，显著提升了定位精度和可靠性。与相关技术相比，本申请实施例不仅依赖gnss和dgnss，还通过车载轮速仪获取铁水罐车的实时速度和运行方向数据，并结合厂区内的地图信息(包括信号机、道岔、摄像头等位置坐标)。通过多种数据源的信息融合，能够有效弥补gnss单一信号源带来的精度不足，尤其是在gnss信号受阻或失准的情况下，仍能够依赖速度、方向等辅助信息进行精确定位。在本申请实施例中，定位不仅依靠历史位置数据，还实时获取并更新车速和方向数据，通过算法对实时位置进行动态修正。相比于现有技术中的静态差分定位方式，本申请实施例通过实时数据的持续修正，确保了铁水罐车在复杂路况中的精准跟踪和定位，提高了定位结果的可靠性。本申请实施例将厂区内重要位置的坐标信息(如信号机、道岔、摄像头等)纳入定位过程，进一步增强了系统在特定工业环境中的适应能力。通过厂区地图信息的加入，不仅可以优化定位结果，还能在关键位置提供额外的参考信息，帮助定位算法在关键节点或信号不良区域中提供更稳定的定位服务。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种铁水罐车的融合定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的铁水罐车的融合定位方法，其特征在于，所述基于所述实时速度数据、所述运行方向数据、所述高精度GNSS差分定位数据和厂区内地图信息数据对所述铁水罐车的位置进行更新和修正，以获取铁水罐车预测位置信息，包括：
3.根据权利要求2所述的铁水罐车的融合定位方法，其特征在于，所述根据所述修正预测位置和所述厂区内地图信息数据基于最近邻匹配法和投影法生成所述铁水罐车预测位置信息，包括：
4.根据权利要求3所述的铁水罐车的融合定位方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的铁水罐车的融合定位方法，其特征在于，所述摄像头的成像平面与所述铁水罐车与所述二维码标识所在平面的夹角小于预设角度值。
6.根据权利要求4所述的铁水罐车的融合定位方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求6所述的铁水罐车的融合定位方法，其特征在于，还包括
8.一种铁水罐车的融合定位装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括：存储器和处理器，其特征在
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的铁水罐车的融合定位方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种铁水罐车的融合定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的铁水罐车的融合定位方法，其特征在于，所述基于所述实时速度数据、所述运行方向数据、所述高精度gnss差分定位数据和厂区内地图信息数据对所述铁水罐车的位置进行更新和修正，以获取铁水罐车预测位置信息，包括：
3.根据权利要求2所述的铁水罐车的融合定位方法，其特征在于，所述根据所述修正预测位置和所述厂区内地图信息数据基于最近邻匹配法和投影法生成所述铁水罐车预测位置信息，包括：
4.根据权利要求3所述的铁水罐车的融合定位方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的铁水罐车的融合定位方法，其特征在于，所述摄像头的...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏远征，项克舜，陶晓林，周建波，庞建飞，
申请(专利权)人：武汉钢铁有限公司，
类型：发明
国别省市：
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