【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，具体涉及一种介入手术机器人的导管全程递送方法。
技术介绍
1、介入手术机器人在现代医疗中发挥着越来越重要的作用，尤其是在需要高度精确操作的小型手术中，如心血管介入手术。然而，现有的介入手术机器人在递送导管时面临着显著的技术挑战。
2、导管递送是介入手术中至关重要的一环，导管在递送过程中常常会受到弯曲、扭曲等影响，使得导管的全程递送变得困难。这些问题不仅增加了手术时间，还可能导致手术失败或者对患者造成额外的伤害。现有技术中，通常采用手动操作或者简单的自动化递送系统，容易导致导管在递送过程中出现问题。手动操作需要医生高度集中注意力，容易产生疲劳，进而影响手术效果；而简单的自动化系统则缺乏灵活性，不能适应复杂的手术环境。因此，如何实现导管的全程递送，成为了本领域亟待解决的技术难题。
技术实现思路
1、针对现有技术中的问题，本专利技术实施例提供一种介入手术机器人的导管全程递送方法，能够至少部分地解决现有技术中存在的问题。
2、本专利技术提出一种介入手术机器人的导管全程递送方法，所述介入手术机器人包括第一递送装置、第二递送装置、伸缩递送装置和机械臂，所述第一递送装置固定在所述伸缩递送装置的第一端，所述伸缩递送装置的第二端固定在所述第二递送装置上，所述第二递送装置固定在所述机械臂上，所述介入手术机器人具有弯曲递送模式和绷直递送模式，所述介入手术机器人的导管全程递送方法包括：
3、检测安装在所述第一递送装置和第二递送装置之间的导管的拉伸
4、若所述导管处于弯曲状态，则控制所述第一递送装置进入所述弯曲递送模式进行所述导管递送；
5、若所述导管处于绷直状态，则控制所述第一递送装置、所述机械臂和所述伸缩递送装置进入所述绷直递送模式进行导管递送。
6、进一步地，所述第一递送装置包括第一电机、第二电机、夹紧轮和推进滚轮，所述第一电机控制所述夹紧轮旋转，所述第二电机控制所述推进滚轮旋转；相应地，所述控制所述第一递送装置进入所述弯曲递送模式进行所述导管递送包括：
7、通过所述第一电机控制所述夹紧轮旋转，以夹紧所述导管；
8、通过所述第二电机控制所述推进滚轮旋转，以使所述导管向第一方向移动。
9、进一步地，所述控制所述第一递送装置、所述机械臂和所述伸缩递送装置进入所述绷直递送模式进行导管递送包括：
10、控制所述第一递送装置向第一方向移动所述导管、控制所述机械臂带动所述第二递送装置向靠近所述第一递送装置的方向移动并控制所述伸缩递送装置缩短所述第一端和所述第二端之间的距离以实现所述导管的递送。
11、进一步地，所述第一递送装置包括第一电机、第二电机、夹紧轮和推进滚轮，所述第一电机控制所述夹紧轮旋转，所述第二电机控制所述推进滚轮旋转，所述夹紧轮和推进滚轮夹紧所述导管；相应地，所述控制所述第一递送装置向第一方向移动所述导管包括：
12、通过控制所述第二电机带动所述推进滚轮旋转，使得所述导管向所述第一方向移动。
13、进一步地，所述控制所述机械臂带动所述第二递送装置向靠近所述第一递送装置的方向移动包括：
14、向所述机械臂的控制系统发送携带移动方向和移动距离的控制指令，以使得所述控制系统根据所述移动方向和所述移动距离移动所述机械臂末端。
15、进一步地，所述伸缩递送装置包括丝杠和丝杠电机；相应地，所述控制所述伸缩递送装置缩短所述第一端和所述第二端之间的距离包括：
16、通过所述丝杠电机控制所述丝杠运动，使得所述第二端向所述第一端靠近。
17、进一步地，本专利技术实施例提供的介入手术机器人的导管全程递送方法还包括：
18、若所述导管的拉伸状态为绷直状态且所述伸缩递送装置的第二端没有位于预设极限位置，则控制所述第一递送装置向第二方向移动所述导管、控制所述机械臂带动所述第二递送装置向远离所述第一递送装置的方向移动并控制所述伸缩递送装置增加所述第一端和所述第二端之间的距离以实现所述导管的回撤；其中，所述第二方向与所述第一方向相反。
19、进一步地，本专利技术实施例提供的介入手术机器人的导管全程递送方法还包括：
20、若所述伸缩递送装置的第二端移动到所述预设极限位置，则控制所述机械臂和所述伸缩递送装置停止移动，并控制所述第一递送装置继续沿第二方向移动所述导管。
21、进一步地，本专利技术实施例提供的介入手术机器人的导管全程递送方法还包括：
22、控制所述第一递送装置松开所述导管；
23、控制所述第二递送装置带动所述导管旋转。
24、进一步地，本专利技术实施例提供的介入手术机器人的导管全程递送方法还包括：
25、控制所述机械臂末端移动，使所述第一递送装置达到目标位置。
26、本专利技术实施例提供的介入手术机器人的导管全程递送方法，能够检测安装在所述第一递送装置和第二递送装置之间的导管的绷直状态；若所述导管处于弯曲状态，则控制所述第一递送装置进入所述弯曲递送模式进行所述导管递送；若所述导管处于绷直状态，则控制所述第一递送装置、所述机械臂和所述伸缩递送装置进入所述绷直递送模式进行导管递送，能够自动在两种递送模型下进行切换，提高了导管递送的可靠性。
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1.一种介入手术机器人的导管全程递送方法，其特征在于，所述介入手术机器人包括第一递送装置、第二递送装置、伸缩递送装置和机械臂，所述第一递送装置固定在所述伸缩递送装置的第一端，所述伸缩递送装置的第二端固定在所述第二递送装置上，所述第二递送装置固定在所述机械臂上，所述介入手术机器人具有弯曲递送模式和绷直递送模式，所述介入手术机器人的导管全程递送方法包括：
2.根据权利要求1所述的介入手术机器人的导管全程递送方法，其特征在于，所述第一递送装置包括第一电机、第二电机、夹紧轮和推进滚轮，所述第一电机控制所述夹紧轮旋转，所述第二电机控制所述推进滚轮旋转；相应地，所述控制所述第一递送装置进入所述弯曲递送模式进行所述导管递送包括：
3.根据权利要求1所述的介入手术机器人的导管全程递送方法，其特征在于，所述控制所述第一递送装置、所述机械臂和所述伸缩递送装置进入所述绷直递送模式进行导管递送包括：
4.根据权利要求3所述的介入手术机器人的导管全程递送方法，其特征在于，所述第一递送装置包括第一电机、第二电机、夹紧轮和推进滚轮，所述第一电机控制所述夹紧轮旋转，所述第二电
5.根据权利要求3所述的介入手术机器人的导管全程递送方法，其特征在于，所述控制所述机械臂带动所述第二递送装置向靠近所述第一递送装置的方向移动包括：
6.根据权利要求3所述的介入手术机器人的导管全程递送方法，其特征在于，所述伸缩递送装置包括丝杠和丝杠电机；相应地，所述控制所述伸缩递送装置缩短所述第一端和所述第二端之间的距离包括：
7.根据权利要求1所述的介入手术机器人的导管全程递送方法，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求7所述的介入手术机器人的导管全程递送方法，其特征在于，还包括：
9.根据权利要求1所述的介入手术机器人的导管全程递送方法，其特征在于，还包括：
10.根据权利要求1至9任一项所述的介入手术机器人的导管全程递送方法，其特征在于，还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种介入手术机器人的导管全程递送方法，其特征在于，所述介入手术机器人包括第一递送装置、第二递送装置、伸缩递送装置和机械臂，所述第一递送装置固定在所述伸缩递送装置的第一端，所述伸缩递送装置的第二端固定在所述第二递送装置上，所述第二递送装置固定在所述机械臂上，所述介入手术机器人具有弯曲递送模式和绷直递送模式，所述介入手术机器人的导管全程递送方法包括：
2.根据权利要求1所述的介入手术机器人的导管全程递送方法，其特征在于，所述第一递送装置包括第一电机、第二电机、夹紧轮和推进滚轮，所述第一电机控制所述夹紧轮旋转，所述第二电机控制所述推进滚轮旋转；相应地，所述控制所述第一递送装置进入所述弯曲递送模式进行所述导管递送包括：
3.根据权利要求1所述的介入手术机器人的导管全程递送方法，其特征在于，所述控制所述第一递送装置、所述机械臂和所述伸缩递送装置进入所述绷直递送模式进行导管递送包括：
4.根据权利要求3所述的介入手术机器人的导管全程递送方法，其特征在于，所述第一递送装置包括第一电机、...
【专利技术属性】
技术研发人员：奉振球，杜彬，彭亮，
申请(专利权)人：北京中科鸿泰医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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