【技术实现步骤摘要】
本说明书涉及医疗器械，尤其涉及一种多器械递送方法和介入手术机器人。
技术介绍
1、血管介入手术是在医学影像设备的引导下，由介入医生操作穿刺针、导管、导丝、球囊、支架等介入器械，通过经皮穿刺后将指定器械沿人体血管通路递送至相应病变部位，并进行治疗的手术方式。作为一种微创治疗手段，血管介入手术已经被广泛应用在心血管疾病、脑血管疾病、外周血管疾病以及肿瘤的介入治疗中。
2、血管介入手术会涉及到多种手术器械的递送。不同类型手术器械具有不同的递送需求。因此如何实现多种手术器械的递送，是目前亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本说明书实施例提供一种多器械递送方法和介入手术机器人，可实现多种手术器械的递送。
2、本说明书实施例提供了一种多器械递送方法，应用于介入手术机器人，所述介入手术机器人上设置有递送装置，所述递送装置上设置有第一手术器械和第二手术器械；所述方法包括：
3、确定递送装置的递送模式，所述递送模式选自单动模式和联动模式；
4、在递送模式为单动模式时，控制递送装置，以使第一手术器械沿递送方向递送，且第二手术器械沿递送方向的反方向移动指定距离，所述指定距离为第一手术器械的递送距离；
5、在递送模式为联动模式时，控制递送装置，以使第一手术器械和第二手术器械同步递送。
6、本说明书实施例还提供了一种介入手术机器人，包括：
7、递送装置，所述递送装置上设置有第一手术器械和第二手术器械；
8、控制器
9、本说明书实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述多器械递送方法。
10、本说明书实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述多器械递送方法。
11、本说明书实施例的递送方法，可以确定递送装置的递送模式；在递送模式为单动模式时，可以控制递送装置，以使第一手术器械沿递送方向递送，且第二手术器械沿递送方向的反方向移动指定距离，所述指定距离为第一手术器械的递送距离；在递送模式为联动模式时，可以控制递送装置，以使第一手术器械和第二手术器械同步递送。由此本说明书实施例能够实现多种手术器械的递送。并且还具有单动模式和联动模式。单动模式下，可以仅递送第一手术器械，第二手术器械相对手术对象的位置保持不变，从而实现一种手术器械的递送。联动模式下，可以同时递送第一手术器械和第二手术器械，从而实现多种手术器械的同时递送。
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1.一种多器械递送方法，其特征在于，应用于介入手术机器人，所述介入手术机器人上设置有递送装置，所述递送装置上设置有第一手术器械和第二手术器械；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定递送装置的递送模式，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述介入手术机器人的主动机械臂上设置有递送装置，所述递送装置包括第一器械装置和第二器械装置，所述第一器械装置和所述第二器械装置通过可伸缩的连接件连接，所述第一器械装置上设置有第一手术器械，所述第二器械装置上设置有第一手术器械和第二手术器械；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述介入手术机器人的主动机械臂上设置有递送装置，所述递送装置包括第一器械装置和第二器械装置，所述第一器械装置和所述第二器械装置通过可伸缩的连接件连接，所述第一器械装置上设置有第一手术器械，所述第二器械装置上设置有第一手术器械和第二手术器械；
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述第一器械装置包括第一递送组件，所述第一递送组件包括第一主动轮和第一从动轮，所述第一主动轮
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二器械装置包括第二递送组件，所述第二递送组件包括第二主动轮和第二从动轮，所述第二主动轮为同心轮，所述第二从动轮为偏向轮，所述第二手术器械设置在第二主动轮和第二从动轮形成的第二递送通道内；所述控制第二器械装置，以使第二手术器械沿递送方向的反方向移动所述指定距离，包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二器械装置包括第二递送组件，所述第二递送组件包括第二主动轮和第二从动轮，所述第二主动轮为同心轮，所述第二从动轮为偏向轮，所述第二手术器械设置在第二主动轮和第二从动轮形成的第二递送通道内；
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述递送装置包括第一器械装置，所述第一器械装置包括第一递送组件，所述第一递送组件包括第一主动轮和第一从动轮，所述第一主动轮为同心轮，所述第一从动轮为偏向轮，所述第一手术器械设置在第一主动轮和第一从动轮形成的第一递送通道内；所述检测第一手术器械的曲直状态，包括：
11.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述递送装置包括第一器械装置，所述第一器械装置包括曲直检测组件；所述检测第一手术器械的曲直状态，包括：
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在所述介入手术机器人的主动机械臂上设置有递送装置，所述递送装置包括第一器械装置和第二器械装置，所述第一器械装置和所述第二器械装置通过可伸缩的连接件连接，所述第一器械装置包括第一递送组件，所述第一递送组件包括第一主动轮和第一从动轮，所述第一主动轮为同心轮，所述第一从动轮为偏向轮，所述第一手术器械设置在第一主动轮和第一从动轮形成的第一递送通道内，所述第二器械装置包括旋转组件；所述控制递送装置，以使第一手术器械旋转，包括：
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述递送装置包括第二器械装置，所述第二器械装置包括第二递送组件，所述第二递送组件包括第二主动轮和第二从动轮，所述第二主动轮为同心轮，所述第二从动轮为偏向轮，所述第二手术器械设置在第二主动轮和第二从动轮形成的第二递送通道内；所述方法还包括：
15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述递送装置包括第二器械装置，所述第二器械装置包括第二递送组件，所述第二递送组件包括第二主动轮和第二从动轮，所述第二主动轮为同心轮，所述第二从动轮为偏向轮，所述第二手术器械设置在第二主动轮和第二从动轮形成的第二递送通道内；所述控制递送装置，以使第二手术器械旋转，包括：
17.一种介入手术机器人，其特征在于，包括：
18.根据权利要求17所述的介入手术机器人，其特征在于，所述介入手术机器人包括主动机械臂，所述递送装置设置在主动机械臂上。
...【技术特征摘要】
1.一种多器械递送方法，其特征在于，应用于介入手术机器人，所述介入手术机器人上设置有递送装置，所述递送装置上设置有第一手术器械和第二手术器械；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定递送装置的递送模式，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述介入手术机器人的主动机械臂上设置有递送装置，所述递送装置包括第一器械装置和第二器械装置，所述第一器械装置和所述第二器械装置通过可伸缩的连接件连接，所述第一器械装置上设置有第一手术器械，所述第二器械装置上设置有第一手术器械和第二手术器械；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述介入手术机器人的主动机械臂上设置有递送装置，所述递送装置包括第一器械装置和第二器械装置，所述第一器械装置和所述第二器械装置通过可伸缩的连接件连接，所述第一器械装置上设置有第一手术器械，所述第二器械装置上设置有第一手术器械和第二手术器械；
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述第一器械装置包括第一递送组件，所述第一递送组件包括第一主动轮和第一从动轮，所述第一主动轮为同心轮，所述第一从动轮为偏向轮，所述第一手术器械设置在第一主动轮和第一从动轮形成的第一递送通道内；
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二器械装置包括第二递送组件，所述第二递送组件包括第二主动轮和第二从动轮，所述第二主动轮为同心轮，所述第二从动轮为偏向轮，所述第二手术器械设置在第二主动轮和第二从动轮形成的第二递送通道内；所述控制第二器械装置，以使第二手术器械沿递送方向的反方向移动所述指定距离，包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二器械装置包括第二递送组件，所述第二递送组件包括第二主动轮和第二从动轮，所述第二主动轮为同心轮，所述第二从动轮为偏向轮，所述第二手术器械设置在第二主动轮和第二从动轮形成的第二递送通道内；
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：奉振球，杜彬，彭亮，
申请(专利权)人：北京中科鸿泰医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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