【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及安装控制，特别是一种汽车牙套安装设备及其方法。
技术介绍
1、汽车牙套，也称为螺纹牙套，又称螺套、螺纹护套、钢丝螺套等等，是一种用于增强或修复螺纹孔的精密部件，通常由高强度、高耐蚀性的不锈钢材料制成，能够有效地提高螺纹连接的可靠性与使用寿命，在汽车工业中，汽车牙套的应用非常广泛。
2、因此，汽车牙套的自动化安装技术则在汽车工业的各项技术中也十分重要，然而，在现有的安装方法或者设备中，只是在牙套旋入安装过程中的实时参数识别控制，无法针对安装前与安装后的环节进行分析，即现有技术无法针对牙套安装的全流程的检测匹配和控制，进而导致安装质量和安装效率不足，最终导致汽车部件的安全性能不足。
技术实现思路
1、本专利技术为解决现有技术中存在的技术问题，本专利技术提供了一种汽车牙套安装方法，包括以下步骤：
2、获取安装信息和供料台信息，所述安装信息包括各所需安装汽车牙套部件的第一图像和安装孔信息，所述安装孔信息包括所需安装孔数以及各安装孔的孔位置信息、对应匹配的汽车牙套型号、预设安装力矩以及预设安装深度，所述供料台信息包括各汽车牙套型号在供料台中所存放位置的位置信息；
3、获取当前部件的第二图像，通过图像识别技术获取对应的安装孔信息，结合供料台信息为当前待安装孔匹配对应的汽车牙套；
4、在汽车牙套安装过程中，通过力矩传感器实时获取牙套旋入装置的实际输出力矩，并根据当前安装孔的预设安装力矩进行调节；
5、在当前汽车牙套安装完成
6、根据当前部件的所需安装孔数、完成孔数量和异常孔数量，判断是否存在漏装孔位，若存在，则根据当前部件的安装孔信息，将完成孔的位置和异常孔的孔位置信息进行排除，将剩下的孔位置信息作为漏装孔位置，根据漏装孔位置为漏装孔位进行汽车牙套安装。
7、进一步地，所述获取当前部件的第二图像，通过图像识别技术获取对应的安装孔信息，结合供料台信息为当前待安装孔匹配对应的汽车牙套，具体为：
8、通过当前部件的第二图像匹配对应的第一图像，根据第一图像获取当前部件的安装孔信息；
9、根据当前待安装孔对应匹配的汽车牙套型号，获取对应在供料台中所存放位置的位置信息；
10、根据位置信息从供料台中自动夹取汽车牙套装入牙套旋入装置上，并根据当前待安装孔的孔位置信息对当前待安装孔进行汽车牙套安装。
11、进一步地，所述牙套旋入装置为机械臂形式的螺套安装器，用于将汽车牙套旋入安装孔中进行安装。
12、进一步地，所述通过当前部件的第二图像匹配对应的第一图像，具体为：
13、通过边缘检测分别从第二图像和各第一图像中提取对应的结构特征向量；
14、通过灰度共生矩阵分别从第二图像和各第一图像中提取对应的纹理特征向量；
15、分别计算第二图像的结构特征向量与各第一图像的结构特征向量之间的欧氏距离j1；
16、分别计算第二图像的纹理特征向量与各第一图像的纹理特征向量之间的欧氏距离j2；
17、分别计算第二图像与各第一图像之间的特征均方根rms，，其中，i表示第i个第一图像；
18、以最大的特征均方根rms所对应的第一图像与当前部件的第二图像匹配。
19、进一步地，所述力矩传感器经过校准，具体校准步骤为：
20、获取力矩传感器的n个历史输出力矩和对应的n个历史实际力矩作为训练数据输入bp神经网络进行迭代训练；
21、通过粒子群优化算法在每次迭代中更新bp神经网络的权值和阈值；
22、若迭代次数到达第一预设迭代次数，则完成迭代获得优化bp神经网络；
23、将力矩传感器的输出力矩输入至所述优化bp神经网络，获得实际输出力矩。
24、进一步地，所述根据当前安装孔的预设安装力矩进行调节，具体为：
25、计算实际输出力矩和预设安装力矩之间的差值作为力矩误差；
26、若力矩误差大于预设误差阈值，则通过pid控制器计算反馈控制信号对实际输出力矩进行调节。
27、进一步地，在当前汽车牙套安装完成后，根据当前汽车牙套的实际安装深度和对应安装孔的预设安装深度，判断对应安装孔的孔进度类型，具体为：
28、通过位移传感器分析得到当前汽车牙套的实际安装深度，并根据对应的预设安装深度，判断是否出现安装异常，若非异常，则将对应的安装孔标记为完成孔，再对下一安装孔进行安装，若异常，则计算当前汽车牙套的安装异常次数，若不大于预设次数阈值，则重新安装当前汽车牙套，若大于预设次数阈值，则跳过对应的安装孔，并将对应的安装孔标记为异常孔位。
29、进一步地，所述通过位移传感器分析得到当前汽车牙套的实际安装深度，并根据对应的预设安装深度，判断是否出现安装异常，具体通过判断实际安装深度与对应的预设安装深度的差值的绝对值是否大于预设深度差阈值，若是，则为异常，若否，则为非异常。
30、本专利技术还提供了一种汽车牙套安装设备，包括：
31、拍摄装置，用于实时获取当前部件的第二图像；
32、牙套旋入装置，将汽车牙套旋入安装孔中；
33、供料台，用于存放汽车牙套；
34、信息获取模块，用于获取安装信息和供料台信息，所述安装信息包括各所需安装汽车牙套部件的第一图像和安装孔信息，所述安装孔信息包括所需安装孔数以及各安装孔的孔位置信息、对应匹配的汽车牙套型号、预设安装力矩以及预设安装深度，所述供料台信息包括各汽车牙套型号在供料台中所存放位置的位置信息；
35、匹配模块，用于根据当前部件的第二图像，通过图像识别技术获取对应的安装孔信息，结合供料台信息为当前待安装孔匹配对应的汽车牙套；
36、调节模块，用于在汽车牙套安装过程中，通过力矩传感器实时获取牙套旋入装置的实际输出力矩，并根据当前安装孔的预设安装力矩进行调节；
37、判断模块，用于在当前汽车牙套安装完成后，根据当前汽车牙套的实际安装深度和对应安装孔的预设安装深度，判断对应安装孔的孔进度类型，所述孔进度类型包括完成孔和异常孔；
38、防漏模块，根据当前部件的所需安装孔数、完成孔数量和异常孔数量，判断是否存在漏装孔位，若存在，则根据当前部件的安装孔信息，将完成孔的位置和异常孔的孔位置信息进行排除，将剩下的孔位置信息作为漏装孔位置，根据漏装孔位置为漏装孔位进行汽车牙套安装。
39、进一步地，所述根据当前部件的第二图像，通过图像识别技术获取对应的安装孔信息，结合供料台信息为当前待安装孔匹配对应的汽车牙套，具体为：
40、通过当前部件的第二图像匹配对应的第一图像，根据第一图像获取当前部件的安装孔信息；
41、根据当前待安装孔对应匹配的汽车牙套型号，获取对应在供料台中本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种汽车牙套安装方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的汽车牙套安装方法，其特征在于，所述获取当前部件的第二图像，通过图像识别技术获取对应的安装孔信息，结合供料台信息为当前待安装孔匹配对应的汽车牙套，具体为：
3.根据权利要求2所述的汽车牙套安装方法，其特征在于，所述牙套旋入装置为机械臂形式的螺套安装器，用于将汽车牙套旋入安装孔中进行安装。
4.根据权利要求2所述的汽车牙套安装方法，其特征在于，所述通过当前部件的第二图像匹配对应的第一图像，具体为：
5.根据权利要求1所述的汽车牙套安装方法，其特征在于，所述力矩传感器包括进行校准，具体校准步骤为：
6.根据权利要求1所述的汽车牙套安装方法，其特征在于，所述根据当前安装孔的预设安装力矩进行调节，具体为：
7.根据权利要求1所述的汽车牙套安装方法，其特征在于，在当前汽车牙套安装完成后，根据当前汽车牙套的实际安装深度和对应安装孔的预设安装深度，判断对应安装孔的孔进度类型，具体为：
8.根据权利要求7所述的汽车牙套安装方法，其特征在于
9.一种汽车牙套安装设备，应用如权利要求1至9任一项所述的汽车牙套安装方法，其特征在于，包括：
10.根据权利要求9所述的汽车牙套安装设备，其特征在于，所述根据当前部件的第二图像，通过图像识别技术获取对应的安装孔信息，结合供料台信息为当前待安装孔匹配对应的汽车牙套，具体为：
...【技术特征摘要】
1.一种汽车牙套安装方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的汽车牙套安装方法，其特征在于，所述获取当前部件的第二图像，通过图像识别技术获取对应的安装孔信息，结合供料台信息为当前待安装孔匹配对应的汽车牙套，具体为：
3.根据权利要求2所述的汽车牙套安装方法，其特征在于，所述牙套旋入装置为机械臂形式的螺套安装器，用于将汽车牙套旋入安装孔中进行安装。
4.根据权利要求2所述的汽车牙套安装方法，其特征在于，所述通过当前部件的第二图像匹配对应的第一图像，具体为：
5.根据权利要求1所述的汽车牙套安装方法，其特征在于，所述力矩传感器包括进行校准，具体校准步骤为：
6.根据权利要求1所述的汽车牙套安装方法，其特征在于，所述根据当前安装孔的预设安装力矩进行调节，具体为：
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【专利技术属性】
技术研发人员：谢煌友，丁达飞，陈志锋，钟意，
申请(专利权)人：广东九通智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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