【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水下矢量推进器领域，具体是涉及一种防螺旋桨卡死磨损的水下矢量推进器。
技术介绍
1、水下矢量推进器是一种用于水下航行器的高效推进系统，其主要原理是通过控制推进器的方向和速度来实现对航行体姿态的精确控制，采用螺旋桨驱动的推进器在航行过程中容易受到水体环境的影响，螺旋桨传动的灵活性影响到推进器前行的速度和方向等。
2、为此，专利公开号为cn112793752a的一种具有防护结构的水下推进器，包括支撑板、旋转装置和圆弧型头部，所述旋转装置包括马达和螺旋桨，所述马达与螺旋桨连接，所述螺旋桨在旋转侧边上设置有导流罩，所述螺旋桨在前侧和后侧上设置有过滤网，所述导流罩和过滤网可拆卸式连接后形成包裹螺旋桨的罩体，所述圆弧型头部与马达活动连接，所述圆弧型头部和导流罩均连接在支撑板的一侧；通过导流罩和过滤网形成的罩体，可实现对螺旋桨四周的包裹防护；通过圆弧型头部的设置，与平面型头部相比，减小了在前进过程中的遇水阻力，提高了该推进器前行的动力。
3、螺旋桨前侧安装防护网可以避免水体中异物直接与螺旋桨接触，避免水体的异物缠绕在螺旋桨上造成卡死的情况，但是水体中的大块状的异物附着在防护网上，会影响到水体与螺旋桨的接触，影响到推进器正常前行，现有的部分水下矢量推进器不能在水下对影响螺旋桨转动推进的异物自主清洁处理，推进器出现故障需要人工检查清理异物，此外，部分水下矢量推进器中控制螺旋桨转动的转向结构设置水体中，水体中的颗粒物随着水体流动容易卡入转向结构中，颗粒物加剧转向结构传动时的磨损，容易造成水下矢量推进器使用故障。
技术实现思路
1、针对上述问题，提供一种防螺旋桨卡死磨损的水下矢量推进器，通过自清洁组件利用动力螺旋桨的动力自主清洁防护网表面的水下异物解决了水体中的大块状的异物附着在防护网上，会影响到水体与螺旋桨的接触，影响到推进器正常前行，现有的部分水下矢量推进器不能在水下对影响螺旋桨转动推进的异物自主清洁处理，推进器出现故障需要人工检查清理异物等问题。
2、为解决现有技术问题，本专利技术提供一种防螺旋桨卡死磨损的水下矢量推进器，包括动力罩体和固定在动力罩体上的进水罩体，水下矢量推进器还包括固定在动力罩体中用于提供推进动力的动力电机、连接在动力电机输出端的变向组件、连接在变向组件上的动力轴、与动力轴固定装配的动力螺旋桨、安装在进水罩体上的防护网；所述进水罩体上安装有用于清洁防护网表面附着水下异物的自清洁组件。
3、优选的，所述自清洁组件包括固定在进水罩体中的支撑架，支撑架上转动安装有主动转杆，主动转杆中卡合限位装配有从动转杆，从动转杆上固定安装有贴合在防护网表面清洁的清洁架，所述主动转杆上连接有联动万向节，联动万向节上固定安装有联动齿杆，所述动力螺旋桨上开设有联动齿槽，联动齿杆卡合滑动安装在联动齿槽中。
4、优选的，所述清洁架上安装有往复推动清理缠绕在清洁架上水下异物的推料组件。
5、优选的，所述推料组件包括卡合滑动安装在清洁架上的滑行架，滑行架上固定安装有与防护网表面贴合的推块，滑行架上固定安装有滑杆，所述进水罩体上固定安装有曲形滑架，滑杆卡合滑动安装在曲形滑架中。
6、优选的，所述清洁架上安装有用于切割推料组件推行水下异物的切割组件。
7、优选的，所述切割组件包括嵌合纵向安装在清洁架上的纵向切割刀片，清洁架中等间距嵌合安装有横向切割刀片；所述纵向切割刀片垂直设置在横向切割刀片的中间位置。
8、优选的，所述进水罩体中安装有用于限定动力螺旋桨转向防止颗粒物进入动力罩体的中磨损变向组件的密封组件；所述密封组件包括固定在进水罩体中的圆柱罩，圆柱罩中嵌合固定有空心球罩，空心球罩中转动安装有转向球，转向球中贯穿固定有轴承，轴承中转动装配动力轴，所述转向球的外表面套设安装有弧面橡胶圈。
9、优选的，所述变向组件包括连接在动力电机输出端的动力万向节，动力万向节上固定安装有动力齿杆，动力轴上开设有动力齿槽，动力齿杆卡合滑动安装在动力齿槽中，动力轴上转动装配有滑块，圆柱罩上转动安装有一级转向架，圆柱罩上还转动安装有二级转向架，滑块与一级转向架、二级转向架卡合滑动装配。
10、优选的，所述主动转杆上安装有锁紧从动转杆卡合装配位置的限位组件。
11、优选的，所述限位组件包括固定在主动转杆上的微型电机，微型电机输出端连接有内螺纹转头，内螺纹转头中螺纹装配有螺纹杆，螺纹杆上固定安装有锁紧方杆，所述锁紧方杆卡合滑动安装在主动转杆上，且锁紧方杆压紧在从动转杆外侧壁上；所述从动转杆与曲形滑架转动装配。
12、本专利技术相比较于现有技术的有益效果是：
13、1.本专利技术中设置有自清洁组件自主清理防护网表面的水下异物，当水下异物附着在防护网上时，动力螺旋桨在转动时通过联动万向节、主动转杆、从动转杆联动控制清洁架同步转动，清洁架贴合在防护网表面转动对其表面附着的水下异物清洁处理，保持防护网使用的通畅性，同时清洁架在转动的过程中通过推料组件和切割组件可以对缠绕难以清洁的水下异物进一步处理，清洁架转动时表面滑动装配的滑行架在滑杆和曲形滑架的传动作用下，滑行架带动推块往复在清洁架表面移动，推块可以推动缠绕在清洁架旁的水下异物向外移动，使得异物远离防护网表面，推块在推动异物的过程中，水下异物与清洁架边侧的纵向切割刀片和横向切割刀片的刀尖接触，异物的推行清理的过程中局部被隔断，使得水下异物可以分割为多块结构，对于处理大块状难以清理的水下异物有较好的效果。
14、2.本专利技术中设置有限位组件限定主动转杆和从动转杆的衔接状态，如果清洁架在转动清洁的过程中被较为复杂的水下异物缠绕，清洁架自身转动受到阻碍，常态下的清洁架在主动转杆、从动转杆、联动万向节等结构的传动作用下与动力螺旋桨同步转动，清洁架的转动灵活性影响到动力螺旋桨的转动推进效果，当清洁架转动受限影响动力螺旋桨的转动时，控制限位组件中的锁紧方杆向外移动远离从动转杆，使得从动转杆与主动转杆之间松动，此时动力螺旋桨转动不再带动清洁架转动，保持动力螺旋桨正常转动推进作用。
15、3.本专利技术中设置有转向组件便于调节动力螺旋桨的转动推进方向，通过控制一级转向架和二级转向架转向，可以控制动力轴和动力螺旋桨转动至多个方向，动力轴通过动力齿杆和动力齿槽与动力万向节伸缩连接，在动力轴转动时，动力万向轴通过调节可以保持动力电机驱动动力螺旋桨转动的效果，将动力螺旋桨调节至合适的角度，可以调控水下矢量推进器的前行方向。
16、4.本专利技术中设置有密封组件隔离防护转向组件，转向组件设置在动力罩体中，密封组件隔离在动力罩体和进水罩体衔接处位置，进水罩体中的水体不能进入动力罩体中，避免水体中的颗粒物进入动力罩体中影响到转向组件的传动，从而避免水下颗粒物对控制动力螺旋桨转动的转向组件产生磨损，降低水下环境对矢量推进器使用的影响。
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1.一种防螺旋桨卡死磨损的水下矢量推进器，包括动力罩体(1)和固定在动力罩体(1)上的进水罩体(2)，其特征在于：水下矢量推进器还包括固定在动力罩体(1)中用于提供推进动力的动力电机(11)、连接在动力电机(11)输出端的变向组件(12)、连接在变向组件(12)上的动力轴(13)、与动力轴(13)固定装配的动力螺旋桨(14)、安装在进水罩体(2)上的防护网(4)；
2.根据权利要求1所述的一种防螺旋桨卡死磨损的水下矢量推进器，其特征在于：所述自清洁组件(5)包括固定在进水罩体(2)中的支撑架(51)，支撑架(51)上转动安装有主动转杆(52)，主动转杆(52)中卡合限位装配有从动转杆(53)，从动转杆(53)上固定安装有贴合在防护网(4)表面清洁的清洁架(54)，所述主动转杆(52)上连接有联动万向节(55)，联动万向节(55)上固定安装有联动齿杆(56)，所述动力螺旋桨(14)上开设有联动齿槽(57)，联动齿杆(56)卡合滑动安装在联动齿槽(57)中。
3.根据权利要求2所述的一种防螺旋桨卡死磨损的水下矢量推进器，其特征在于：所述清洁架(54)上安装有往
4.根据权利要求3所述的一种防螺旋桨卡死磨损的水下矢量推进器，其特征在于：所述推料组件(541)包括卡合滑动安装在清洁架(54)上的滑行架(5411)，滑行架(5411)上固定安装有与防护网(4)表面贴合的推块(5412)，滑行架(5411)上固定安装有滑杆(5413)，所述进水罩体(2)上固定安装有曲形滑架(5414)，滑杆(5413)卡合滑动安装在曲形滑架(5414)中。
5.根据权利要求3所述的一种防螺旋桨卡死磨损的水下矢量推进器，其特征在于：所述清洁架(54)上安装有用于切割推料组件(541)推行水下异物的切割组件(542)。
6.根据权利要求5所述的一种防螺旋桨卡死磨损的水下矢量推进器，其特征在于：所述切割组件(542)包括嵌合纵向安装在清洁架(54)上的纵向切割刀片(5421)，清洁架(54)中等间距嵌合安装有横向切割刀片(5422)；
7.根据权利要求1所述的一种防螺旋桨卡死磨损的水下矢量推进器，其特征在于：所述进水罩体(2)中安装有用于限定动力螺旋桨(14)转向防止颗粒物进入动力罩体(1)的中磨损变向组件(12)的密封组件(3)；
8.根据权利要求7所述的一种防螺旋桨卡死磨损的水下矢量推进器，其特征在于：所述变向组件(12)包括连接在动力电机(11)输出端的动力万向节(121)，动力万向节(121)上固定安装有动力齿杆(122)，动力轴(13)上开设有动力齿槽(123)，动力齿杆(122)卡合滑动安装在动力齿槽(123)中，动力轴(13)上转动装配有滑块(124)，圆柱罩(31)上转动安装有一级转向架(125)，圆柱罩(31)上还转动安装有二级转向架(126)，滑块(124)与一级转向架(125)、二级转向架(126)卡合滑动装配。
9.根据权利要求2所述的一种防螺旋桨卡死磨损的水下矢量推进器，其特征在于：所述主动转杆(52)上安装有锁紧从动转杆(53)卡合装配位置的限位组件(6)。
10.根据权利要求9所述的一种防螺旋桨卡死磨损的水下矢量推进器，其特征在于：所述限位组件(6)包括固定在主动转杆(52)上的微型电机(61)，微型电机(61)输出端连接有内螺纹转头(62)，内螺纹转头(62)中螺纹装配有螺纹杆(63)，螺纹杆(63)上固定安装有锁紧方杆(64)，所述锁紧方杆(64)卡合滑动安装在主动转杆(52)上，且锁紧方杆(64)压紧在从动转杆(53)外侧壁上；
...【技术特征摘要】
1.一种防螺旋桨卡死磨损的水下矢量推进器，包括动力罩体(1)和固定在动力罩体(1)上的进水罩体(2)，其特征在于：水下矢量推进器还包括固定在动力罩体(1)中用于提供推进动力的动力电机(11)、连接在动力电机(11)输出端的变向组件(12)、连接在变向组件(12)上的动力轴(13)、与动力轴(13)固定装配的动力螺旋桨(14)、安装在进水罩体(2)上的防护网(4)；
2.根据权利要求1所述的一种防螺旋桨卡死磨损的水下矢量推进器，其特征在于：所述自清洁组件(5)包括固定在进水罩体(2)中的支撑架(51)，支撑架(51)上转动安装有主动转杆(52)，主动转杆(52)中卡合限位装配有从动转杆(53)，从动转杆(53)上固定安装有贴合在防护网(4)表面清洁的清洁架(54)，所述主动转杆(52)上连接有联动万向节(55)，联动万向节(55)上固定安装有联动齿杆(56)，所述动力螺旋桨(14)上开设有联动齿槽(57)，联动齿杆(56)卡合滑动安装在联动齿槽(57)中。
3.根据权利要求2所述的一种防螺旋桨卡死磨损的水下矢量推进器，其特征在于：所述清洁架(54)上安装有往复推动清理缠绕在清洁架(54)上水下异物的推料组件(541)。
4.根据权利要求3所述的一种防螺旋桨卡死磨损的水下矢量推进器，其特征在于：所述推料组件(541)包括卡合滑动安装在清洁架(54)上的滑行架(5411)，滑行架(5411)上固定安装有与防护网(4)表面贴合的推块(5412)，滑行架(5411)上固定安装有滑杆(5413)，所述进水罩体(2)上固定安装有曲形滑架(5414)，滑杆(5413)卡合滑动安装在曲形滑架(5414)中。
5.根据权利要求3所述的一种防螺旋桨卡死磨损的水下矢量推进器，其特征在于：所述清洁架(54)上安装有用于切割推料组件...
【专利技术属性】
技术研发人员：董良雄，李宗航，许育倩，李行行，李聚保，
申请(专利权)人：广州航海学院，
类型：发明
国别省市：
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