【技术实现步骤摘要】
本申请属于拖拉机，具体地涉及一种防砸伤安全系统、防砸伤控制方法和拖拉机。
技术介绍
1、随着农业机械化程度的不断加深，拖拉机的用途和使用场景也在不断扩展，用户对拖拉机安全配置的需求也在持续升级；由于拖拉机配置的不断升级，用户对拖拉机的保养维修频次也得逐渐升高。
2、当拖拉机后面挂载机具在田间作业或者进行检修时，无法避免地会将后悬挂及机具落下使机具入土或接近地面，此过程经常会有人员在处于机具附近进行指挥作业或对机具进行检修。在操作过程中，有时因为驾驶员的误操作或者机具附近的指挥人员未在机具下落前撤离至安全区域，出现机具砸伤人员的情况，造成人员伤亡及财产损失。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种防砸伤安全系统、防砸伤控制方法和拖拉机，能够有效减少出现人员伤亡及财产损失的情况。
2、为了实现上述目的，本申请一方面提供一种防砸伤安全系统，拖拉机包括提升装置总成和提升驱动系统，所述提升装置总成用于挂载机具，所述提升驱动系统用于驱动所述提升装置总成动作以带动所述机具升降，该防砸伤安全系统包括图像获取单元和图像处理单元，所述图像处理单元被配置为：
3、通过所述图像获取单元实时获取所述拖拉机的工作范围内的图像信息；
4、通过所述图像信息以及所述提升装置总成的结构参数和运动参数获取所述机具的运动覆盖区域与所述障碍物之间的距离；
5、确认所述机具的运动覆盖区域与所述障碍物之间的距离处于危险距离范围中，发出锁止所述提升驱动系统的指令。p>
6、在一些具体实施方式中，所述图像获取单元包括设置在所述拖拉机的驾驶室上部的若干个摄像头，若干个摄像头的联合视野覆盖所述拖拉机的工作范围。
7、在一些具体实施方式中，所述通过所述图像信息以及所述提升装置总成的结构参数和运动参数获取所述机具的运动覆盖区域与所述障碍物之间的距离包括：
8、根据所述图像信息建立所述拖拉机的工作范围的坐标系；
9、提取所述机具的轮廓特征，并通过所述机具的轮廓特征获取所述机具在所述坐标系的第一空间区域；
10、根据所述提升装置总成的结构参数和运动参数获取所述第一空间区域的运动路径，并通过所述第一空间区域的运动路径和所述第一空间区域获取所述机具的运动覆盖区域；
11、提取所述障碍物的轮廓特征，通过所述障碍物的轮廓特征获取所述障碍物的在所述坐标系的第二空间区域；
12、通过所述机具的运动覆盖区域与所述第二空间区域之间的位置关系获取所述机具的运动覆盖与所述障碍物之间的距离。
13、在一些具体实施方式中，所述通过所述机具的运动覆盖区域与所述第二空间区域之间的位置关系获取所述机具与所述障碍物之间的距离包括：
14、获取所述机具的运动覆盖区域的边界的第一边界点坐标集；
15、获取所述第二空间区域的边界的第二边界点坐标集；
16、通过计算所述第一边界点坐标集中的点与所述第二边界点坐标集中的点之间的距离得到所述机具的运动覆盖与所述障碍物之间的距离。
17、在一些具体实施方式中，所述确认所述机具的运动覆盖与所述障碍物之间的距离处于危险距离范围中包括：
18、确定所述第一边界点坐标集中的点与所述第二边界点坐标集中的点之间的最小距离小于第一阈值；
19、判定所述机具的运动覆盖与所述障碍物之间的距离处于危险距离范围中。
20、在一些具体实施方式中，所述图像处理单元还被配置为：
21、确认所述机具的运动覆盖与所述障碍物之间的距离处于第二安全距离范围中，发出风险提示指令。
22、在一些具体实施方式中，所述确认所述机具的运动覆盖与所述障碍物之间的距离处于第二安全距离范围中包括：
23、确定所述第一边界点坐标集中的点与所述第二边界点坐标集中的点之间的最小距离大于或等于第一阈值且小于或等于第二阈值；
24、判定所述机具的运动覆盖与所述障碍物之间的距离处于第二安全距离范围中。
25、在一些具体实施方式中，所述图像处理单元还被配置为：
26、在发出锁止所述提升驱动系统的指令时，发出报警指令。
27、本申请第二方面提供一种拖拉机，该拖拉机包括上述的防砸伤安全系统。
28、本申请第三方面提供一种防砸伤控制方法，该防砸伤控制方法包括：
29、获取拖拉机的工作范围内的图像信息；
30、通过所述图像信息以及所述提升装置总成的结构参数和运动参数获取所述拖拉机的机具的运动覆盖区域与障碍物之间的距离；
31、确认所述机具的运动覆盖区域与所述障碍物之间的距离处于危险距离范围中，控制用于驱动所述拖拉机的提升装置总成动作的提升驱动系统锁止。
32、通过上述技术方案，防砸伤安全系统包括图像获取单元和图像处理单元，图像获取单元能够获取拖拉机的工作范围内的图像信息，图像处理单元能够根据图像信息以及提升装置总成的结构参数和运动参数识别出障碍物与机具之间可能存在的干涉碰撞情况，并发出锁止机具的提升驱动系统的指令，从而能够避免出现机具砸伤人员的情况，进而能够有效减少出现人员伤亡及财产损失的情况。
33、本申请实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
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1.一种防砸伤安全系统，其特征在于，用于拖拉机，所述拖拉机包括提升装置总成(4)和提升驱动系统(2)，所述提升装置总成(4)用于挂载机具，所述提升驱动系统(2)用于驱动所述提升装置总成(4)动作以带动所述机具升降，所述防砸伤安全系统(1)包括图像获取单元和图像处理单元，所述图像处理单元被配置为：
2.根据权利要求1所述的防砸伤安全系统，其特征在于，所述图像获取单元包括设置在所述拖拉机的驾驶室上部的若干个摄像头，若干个摄像头的联合视野覆盖所述拖拉机的工作范围。
3.根据权利要求1所述的防砸伤安全系统，其特征在于，所述通过所述图像信息以及所述提升装置总成(4)的结构参数和运动参数获取所述机具的运动覆盖区域与所述障碍物之间的距离包括：
4.根据权利要求3所述的防砸伤安全系统，其特征在于，所述通过所述机具的运动覆盖区域与所述第二空间区域之间的位置关系获取所述机具与所述障碍物之间的距离包括：
5.根据权利要求4所述的防砸伤安全系统，其特征在于，所述确认所述机具的运动覆盖区域与所述障碍物之间的距离处于危险距离范围中包括：
6.根据权
7.根据权利要求6所述的防砸伤安全系统，其特征在于，所述确认所述机具的运动覆盖区域与所述障碍物之间的距离处于第二安全距离范围中包括：
8.根据权利要求1所述的防砸伤安全系统，其特征在于，所述图像处理单元还被配置为：
9.一种拖拉机，其特征在于，包括根据权利要求1至8中任一项所述的防砸伤安全系统。
10.一种防砸伤控制方法，其特征在于，用于拖拉机，所述防砸伤控制方法包括：
...【技术特征摘要】
1.一种防砸伤安全系统，其特征在于，用于拖拉机，所述拖拉机包括提升装置总成(4)和提升驱动系统(2)，所述提升装置总成(4)用于挂载机具，所述提升驱动系统(2)用于驱动所述提升装置总成(4)动作以带动所述机具升降，所述防砸伤安全系统(1)包括图像获取单元和图像处理单元，所述图像处理单元被配置为：
2.根据权利要求1所述的防砸伤安全系统，其特征在于，所述图像获取单元包括设置在所述拖拉机的驾驶室上部的若干个摄像头，若干个摄像头的联合视野覆盖所述拖拉机的工作范围。
3.根据权利要求1所述的防砸伤安全系统，其特征在于，所述通过所述图像信息以及所述提升装置总成(4)的结构参数和运动参数获取所述机具的运动覆盖区域与所述障碍物之间的距离包括：
4.根据权利要求3所述的防砸伤安全系统，其特征在于，所述通过所述机具的...
【专利技术属性】
技术研发人员：何泽华，何伟，韩作鹏，邱坤，刘秀芝，
申请(专利权)人：河南中联重科智能农机有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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