【技术实现步骤摘要】
本公开涉及三维重建技术、点云处理技术，尤其是一种点云去噪方法。
技术介绍
1、随着激光雷达探测技术的不断发展，目前可快速获取被测目标的深度信息，进而生成被测目标的点云数据。受测量环境和被测物体表面特性等影响，不可避免存在噪声。例如，对室内居住环境进行激光点云采集的情况非常复杂，镜面等反光物体会干扰激光采集，造成激光设备采集到的原始点云非常杂乱，还可能会采集到室外的无效点云簇。
2、针对以上情况，相关技术中，采用第三方软件进行手动编辑的方式进行点云去噪，例如手动裁剪噪点。该手动编辑的去噪方式操作起来比较麻烦且难以保证处理后的点云数据干净整洁，去噪方式效率低下，处理效果较差。
技术实现思路
1、鉴于现有技术的以上问题，本公开实施例提供一种点云去噪方法。
2、本公开实施例第一方面提供了一种点云去噪方法，包括：
3、获取待去噪点云数据，待去噪点云数据是在指定区域内基于预设的采集轨迹采集到的点云数据；
4、基于采集轨迹，从待去噪点云数据中对指定区域之外的点云数据进行滤除处理；
5、检测指定区域内的镜面范围；
6、在滤除处理后的点云数据中，将从镜面范围内部采集到的点云数据进行删除处理，得到去噪后的点云数据。
7、作为第一方面的一种可能的实现方式，基于采集轨迹，从待去噪点云数据中对指定区域之外的点云数据进行滤除处理，包括：
8、基于最近邻点距离对点云数据进行聚类处理，得到至少一个点云簇；
10、将第一距离大于等于预设第一距离阈值的点云簇，确定为指定区域之外的点云数据；
11、从至少一个点云簇中，对指定区域之外的点云数据进行滤除处理。
12、作为第一方面的一种可能的实现方式，基于采集轨迹，从待去噪点云数据中对指定区域之外的点云数据进行滤除处理，包括：
13、将待去噪点云数据投影到水平面上，得到待去噪点云数据对应的占用栅格图；
14、获取占用栅格图中的至少一个连通域；
15、将采集轨迹未经过的连通域，确定为指定区域之外的点云数据；
16、从至少一个连通域中，对指定区域之外的点云数据进行滤除处理。
17、作为第一方面的一种可能的实现方式，检测指定区域内的镜面范围，包括：
18、从待去噪点云数据中检测强度值大于预设第一强度阈值的光斑；
19、基于光斑的周围区域的点云的强度值，确定指定区域内的镜面范围。
20、作为第一方面的一种可能的实现方式，在滤除处理后的点云数据中，将从镜面范围内部采集到的点云数据进行删除处理，得到去噪后的点云数据，还包括：
21、将从镜面范围内部采集到的点云数据进行删除处理之后，对指定区域内的墙体内部的点云噪点进行过滤，得到去噪后的点云数据。
22、作为第一方面的一种可能的实现方式，对指定区域内的墙体内部的点云噪点进行过滤，包括：
23、对删除处理后的点云数据进行平面分割处理，基于平面分割处理的结果得到指定区域内的多个墙体平面；
24、在多个墙体平面中，将相互平行且距离满足预设条件的两个墙体平面，确定为同一墙体两侧的点云平面；
25、对同一墙体两侧的点云平面中间的点云噪点进行剔除。
26、作为第一方面的一种可能的实现方式，对同一墙体两侧的点云平面中间的点云噪点进行剔除，包括：
27、将同一墙体两侧的点云平面中间的点云数据投影到水平面上，得到投影图像；
28、对投影图像中不存在地面的区域所对应的点云数据进行剔除。
29、作为第一方面的一种可能的实现方式，基于采集轨迹，从待去噪点云数据中对指定区域之外的点云数据进行滤除处理之前，方法还包括：
30、从待去噪点云数据中获取点的拍摄距离；
31、将待去噪点云数据中的拍摄距离大于等于预设第二距离阈值的点滤除。
32、作为第一方面的一种可能的实现方式，基于采集轨迹，从待去噪点云数据中对指定区域之外的点云数据进行滤除处理之前，方法还包括：
33、从待去噪点云数据中获取点的强度值；
34、将待去噪点云数据中的强度值小于等于预设第二强度阈值的点滤除。
35、作为第一方面的一种可能的实现方式，基于采集轨迹，从待去噪点云数据中对指定区域之外的点云数据进行滤除处理之前，方法还包括：
36、统计待去噪点云数据中点的k近邻平均距离；
37、将待去噪点云数据中的k近邻平均距离大于等于预设第三距离阈值的点滤除；其中，预设第三距离阈值基于待去噪点云数据中所有点的k近邻平均距离的标准差确定。
38、本公开实施例第二方面提供了一种点云去噪装置，包括：
39、获取单元，用于获取待去噪点云数据，待去噪点云数据是在指定区域内基于预设的采集轨迹采集到的点云数据；
40、第一处理单元，用于基于采集轨迹，从待去噪点云数据中对指定区域之外的点云数据进行滤除处理；
41、检测单元，用于检测指定区域内的镜面范围；
42、第二处理单元，用于在滤除处理后的点云数据中，将从镜面范围内部采集到的点云数据进行删除处理，得到去噪后的点云数据。
43、作为第二方面的一种可能的实现方式，第一处理单元用于：
44、基于最近邻点距离对点云数据进行聚类处理，得到至少一个点云簇；
45、获取至少一个点云簇与采集轨迹的第一距离；
46、将第一距离大于等于预设第一距离阈值的点云簇，确定为指定区域之外的点云数据；
47、从至少一个点云簇中，对指定区域之外的点云数据进行滤除处理。
48、作为第二方面的一种可能的实现方式，第一处理单元用于：
49、将待去噪点云数据投影到水平面上，得到待去噪点云数据对应的占用栅格图；
50、获取占用栅格图中的至少一个连通域；
51、将采集轨迹未经过的连通域，确定为指定区域之外的点云数据；
52、从至少一个连通域中，对指定区域之外的点云数据进行滤除处理。
53、作为第二方面的一种可能的实现方式，检测单元用于：
54、从待去噪点云数据中检测强度值大于预设第一强度阈值的光斑；
55、基于光斑的周围区域的点云的强度值，确定指定区域内的镜面范围。
56、作为第二方面的一种可能的实现方式，所述装置还包括第三处理单元，用于：
57、将从镜面范围内部采集到的点云数据进行删除处理之后，对指定区域内的墙体内部的点云噪点进行过滤，得到去噪后的点云数据。
58、作为第二方面的一种可能的实现方式，第三处理单元包括：
59、分割子单元，用于对删除处理后的点云数据进行平面分割处理，基于平面分割处理的结果得到指本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种点云去噪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述采集轨迹，从所述待去噪点云数据中对所述指定区域之外的点云数据进行滤除处理，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述采集轨迹，从所述待去噪点云数据中对所述指定区域之外的点云数据进行滤除处理，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述指定区域内的镜面范围，包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述在滤除处理后的点云数据中，将从所述镜面范围内部采集到的点云数据进行删除处理，得到去噪后的点云数据，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述指定区域内的墙体内部的点云噪点进行过滤，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述同一墙体两侧的点云平面中间的点云噪点进行剔除，包括：
8.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述采集轨迹，从所述待去噪点云数据中对所述指定区域之外的点云数据进行滤除处理之
9.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述采集轨迹，从所述待去噪点云数据中对所述指定区域之外的点云数据进行滤除处理之前，所述方法还包括：
10.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述采集轨迹，从所述待去噪点云数据中对所述指定区域之外的点云数据进行滤除处理之前，所述方法还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种点云去噪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述采集轨迹，从所述待去噪点云数据中对所述指定区域之外的点云数据进行滤除处理，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述采集轨迹，从所述待去噪点云数据中对所述指定区域之外的点云数据进行滤除处理，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述指定区域内的镜面范围，包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述在滤除处理后的点云数据中，将从所述镜面范围内部采集到的点云数据进行删除处理，得到去噪后的点云数据，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述指定区...
【专利技术属性】
技术研发人员：李伟，王龙珂，胡洋，
申请(专利权)人：如你所视北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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