System.ArgumentOutOfRangeException: 索引和长度必须引用该字符串内的位置。 参数名: length 在 System.String.Substring(Int32 startIndex, Int32 length) 在 zhuanliShow.Bind() 一种人型抛光机器人制造技术_技高网

一种人型抛光机器人制造技术

技术编号:44612339 阅读:4 留言:0更新日期:2025-03-14 13:03
本发明专利技术属于机械制造领域,特别是一种人型抛光机器人,适用于关节假体、骨科器械、金属物件等部件抛光。包括机身部分、手臂部分、腿部分和头部分;手臂部分设置在机身部分上部两侧,头部分设置在机身部分上部,腿部分设置在机身部分下部两侧;所述机身部分包括机身、肩关节舵机一、腰部舵机、髋关节电机、颈关节舵机一、驱动电机、检测传感器、工件盘、伸缩架以及减震模块;肩关节舵机一、髋关节电机和驱动电机皆为两个,分别设于机身的两侧;腰部舵机设于机身中间,以支持机身转向;颈关节舵机一设于机身上侧,以支持头部横向转向;工件盘设于机身上侧胸腔内,通过设于胸腔内的伸缩架连接动;检测传感器设于身体核心部分下半部分的一侧。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机械制造领域,特别是一种人型抛光机器人,适用于关节假体、骨科器械、金属物件等部件抛光。


技术介绍

1、随着社会生产力的提高,我国的科技水平与日俱增。其中当然不乏医疗技术的提高,人工关节假体的出现便是这一进步的见证。人工关节用以置入骨骼内部,其对表面粗糙度要求及其严格,所以对其表面进行抛光工作是及其必要的。目前的抛光技术里,人工抛光效率低下,还容易危害身体安全,机械臂抛光则又略显笨重,无法灵活地进行工作。于是,本专利技术设计了一种专门用以关节假体抛光的人型机器人,旨在提供一种高效率高精细度的人型抛光机器人。


技术实现思路

1、本专利技术为了实现上述目的,本专利技术提供一种人型抛光机器人,通过复制人类的行动,打成高效率的抛光工作,又设有摄像检测设备,在保证效率的同时亦能随时对产品进行检测。

2、为实现上述目的,本专利技术提供如下技术方案:一种人型抛光机器人,包括机身部分、手臂部分、腿部分和头部分;机身部分为人型抛光机器人核心部分,手臂部分设置在机身部分上部两侧,头部分设置在机身部分上部,腿部分设置在机身部分下部两侧;

3、所述机身部分包括机身、肩关节舵机一、腰部舵机、髋关节电机、颈关节舵机一、驱动电机、检测传感器、工件盘、伸缩架以及减震模块。

4、所述肩关节舵机一、髋关节电机,驱动电机皆为两个,分别设于机身的两侧,其中肩关节舵机一设于机身上半部分,髋关节电机与驱动电机设于机身下半部分;腰部舵机设于机身中间,以支持机身转向;颈关节舵机一设于机身上侧,以支持头部横向转向。

5、所述工件盘设于机身上侧胸腔内,通过设于胸腔内的伸缩架连接,工件盘可以通过伸缩架从胸腔内向外水平移动。

6、所述检测传感器设于身体核心部分下半部分的一侧,用于夹持时有料检测。

7、所述减震模块设于驱动电机后侧,用以维持稳定。

8、所述手臂部分,包括肩关节舵机二、肘关节舵机一、肘关节舵机二、腕关节舵机一、腕关节舵机二、大臂、小臂、肩关节、肘关节、腕关节、夹取夹具和扶持夹具。

9、其中,所述肩关节舵机二、肘关节舵机一、肘关节舵机二、腕关节舵机一、腕关节舵机二、大臂、小臂、肩关节、肘关节、腕关节均为两个,分别设于机身部分左手边和右手边。

10、所述肩关节通过肩关节舵机一连接至机身部分,又通过肩关节舵机二连接至大臂,大臂又通过肘关节舵机一连接至肘关节,肘关节又通过肘关节舵机二连接至小臂,小臂又通过腕关节舵机一连接至腕关节,腕关节又通过腕关节舵机二连接至夹取夹具或扶持夹具:其中左手边的手臂部分为扶持夹具,右手边的手臂部分为夹取夹具。

11、所述夹取夹具用以夹起关节假体末端圆柱形处,扶持夹具用以扶持关节假体另一侧,工作时,夹取夹具先从工件盘取出工件,随后水平放置,扶持夹具再夹住保持稳定,然后以此姿态将工件接近抛光轮进行工作。所述扶持夹具内测设有橡胶垫,保证工件表面不会受损。

12、所述腿部部分为鸵鸟腿结构,包括大腿、小腿一、小腿二、小腿三、足腕、趾部、侧轮以及滑轮。

13、其中,所述大腿、小腿一、足腕、趾部、侧轮以及滑轮均设有两个,分别设于机身部分的两侧,小腿二以及小腿三设有四个,两个一组分别设于机身部分的两侧。

14、所述大腿通过髋关节电机连接与机身部分,末端通过旋转轴连接至小腿一,小腿一又以旋转轴连接至小腿三中部,小腿三上端以旋转轴连接至小腿二,末端以连接轴连接至足腕,足腕又以旋转轴连接至趾部,小腿二另一侧以旋转轴连接至大腿中部。

15、所述侧轮设于小腿一中部,所述滑轮设于小腿一与小腿三的旋转轴处。其内部设有数根钢索,穿插于驱动电机、大腿、小腿一、小腿三、足腕、趾部等部件,以控制腿部的运行。

16、所述头部分包括视觉识别模块、摄像头、光源和颈关节舵机二。颈关节舵机二设于颈关节舵机一上侧,以支持头部分竖直转向,视觉识别模块、摄像头和光源安装在头部分,摄像头通过视觉识别模块与机器人控制器相连接,摄像头和视觉识别模块用以在抛光结束后,对工件进行拍照分析,判断其表面是否符合标准。

17、一种人型抛光机器人配套有机器人控制器,机器人控制器安装在机身内,用于控制人型抛光机器人的抛光工作。机器人控制器可采用mrc01型等机器人控制器,可以通过编程程序mrc studio设定的动作程序,仅用电脑轻松进行示教、动作确认。

18、一种人型抛光机器人还装有电源,提供人型抛光机器人控制、工作电源。

19、一种人型抛光机器人的抛光工作方法,可以利用机械视觉技术,在机器人控制器内设计好初始抛光路径,随后机器人控制器记录这些抛光数据,并根据摄像头反馈的后续抛光效果,在控制器内优化路径,修改参数,以提高后续工件的抛光效率以及质量。

20、步骤如下:

21、首先,在机器人控制器内,可以利用视觉识别模块,摄像头对工件进行拍照和识别,再根据识别结果,在mrc studio中设计抛光路径,调整抛光路径和抛光参数,作为机器人首次抛光的数据。

22、然后,机器人控制器会实时监控抛光的情况,并记录抛光过程中的数据,一次抛光结束后,摄像头通过拍摄工件表面情况,将图像数据反馈给机器人控制器。最后,根据抛光过程中的数据记录和分析结果,可以通过编程软件在mrc studio中对这些数据进行分析和优化,调整抛光路径和抛光参数以提高抛光效率和质量。

23、本专利技术一种人型抛光机器人具有以下优点:

24、一种人型抛光机器人设计合理,结构紧凑,使用方便。本专利技术专门契合了人工关节假体的形状,设计了夹取夹具和扶持夹具,对人工关节假体的抛光具有专业性,同时设有抓取有料检测为保险,保证抛光过程几乎不会发生失误;本专利技术将工件盘设于机器人胸腔处,使其可以带着许多工件行走移动,更加灵活;本专利技术采取驼鸟形腿部结构,耗能低效率高。

25、一种人型抛光机器人配套有机器人控制器,机器人控制器安装在机身内,用于控制人型抛光机器人的抛光工作。本专利技术设有摄像头,可以在抛光结束时立即对工件进行表面粗糙度检测。

26、一种人型抛光机器人,适用于关节假体、骨科器械、金属物件等部件抛光。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种人型抛光机器人,其特征在于,包括机身部分、手臂部分、腿部分和头部分;机身部分为人型抛光机器人核心部分,手臂部分设置在机身部分上部两侧,头部分设置在机身部分上部,腿部分设置在机身部分下部两侧;

2.根据权利要求1所述的一种人型抛光机器人,其特征在于,所述手臂部分包括肩关节舵机二、肘关节舵机一、肘关节舵机二、腕关节舵机一、腕关节舵机二、大臂、小臂、肩关节、肘关节、腕关节、夹取夹具和扶持夹具;

3.根据权利要求2所述的一种人型抛光机器人,其特征在于,所述夹取夹具用以夹起关节假体末端圆柱形处,扶持夹具用以扶持关节假体另一侧,工作时,夹取夹具先从工件盘取出工件,随后水平放置,扶持夹具再夹住保持稳定,然后以此姿态将工件接近抛光轮进行工作;

4.根据权利要求1所述的一种人型抛光机器人,其特征在于,所述腿部分包括大腿、小腿一、小腿二、小腿三、足腕、趾部、侧轮以及滑轮;

5.根据权利要求1或4所述的一种人型抛光机器人,其特征在于,所述腿部分为鸵鸟腿结构,内部设有数根钢索,穿插于驱动电机、大腿、小腿一、小腿三,足腕、趾部部件,以控制腿部的运行。

6.根据权利要求1所述的一种人型抛光机器人,其特征在于,所述头部分包括视觉识别模块、摄像头、光源和颈关节舵机二;颈关节舵机二设于颈关节舵机一上侧,以支持头部分竖直转向,视觉识别模块、摄像头和光源安装在头部分,摄像头通过视觉识别模块与机器人控制器相连接,摄像头和视觉识别模块用以在抛光结束后,对工件进行拍照分析,判断其表面是否符合标准。

7.根据权利要求1所述的一种人型抛光机器人,其特征在于,一种人型抛光机器人配套有机器人控制器,机器人控制器安装在机身内, 用于控制人型抛光机器人的抛光工作。

8.根据权利要求1所述的一种人型抛光机器人,其特征在于,机器人控制器可采用MRC01型机器人控制器,可通过编程程序MRC Studio设定的动作程序,仅用电脑轻松进行示教、动作确认。

9.权利要求1所述的一种人型抛光机器人的抛光工作方法,其特征在于,利用机械视觉技术,在机器人控制器内设计好初始抛光路径,随后机器人控制器记录这些抛光数据,并根据摄像头反馈的后续抛光效果,在控制器内优化路径,修改参数,以提高后续工件的抛光效率以及质量;步骤如下:

10.根据权利要求9所述的一种人型抛光机器人的抛光工作方法,其特征在于,具体步骤如下:

...

【技术特征摘要】

1.一种人型抛光机器人,其特征在于,包括机身部分、手臂部分、腿部分和头部分;机身部分为人型抛光机器人核心部分,手臂部分设置在机身部分上部两侧,头部分设置在机身部分上部,腿部分设置在机身部分下部两侧;

2.根据权利要求1所述的一种人型抛光机器人,其特征在于,所述手臂部分包括肩关节舵机二、肘关节舵机一、肘关节舵机二、腕关节舵机一、腕关节舵机二、大臂、小臂、肩关节、肘关节、腕关节、夹取夹具和扶持夹具;

3.根据权利要求2所述的一种人型抛光机器人,其特征在于,所述夹取夹具用以夹起关节假体末端圆柱形处,扶持夹具用以扶持关节假体另一侧,工作时,夹取夹具先从工件盘取出工件,随后水平放置,扶持夹具再夹住保持稳定,然后以此姿态将工件接近抛光轮进行工作;

4.根据权利要求1所述的一种人型抛光机器人,其特征在于,所述腿部分包括大腿、小腿一、小腿二、小腿三、足腕、趾部、侧轮以及滑轮;

5.根据权利要求1或4所述的一种人型抛光机器人,其特征在于,所述腿部分为鸵鸟腿结构,内部设有数根钢索,穿插于驱动电机、大腿、小腿一、小腿三,足腕、趾部部件,以控制腿部的运行。

6.根据权利要求1所述的一种人型抛...

【专利技术属性】
技术研发人员:陈功
申请(专利权)人:绍兴君功机器人有限责任公司
类型:发明
国别省市:

网友询问留言 已有0条评论
  • 还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。

1