【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机械制造领域，特别是一种人型抛光机器人，适用于关节假体、骨科器械、金属物件等部件抛光。
技术介绍
1、随着社会生产力的提高，我国的科技水平与日俱增。其中当然不乏医疗技术的提高，人工关节假体的出现便是这一进步的见证。人工关节用以置入骨骼内部，其对表面粗糙度要求及其严格，所以对其表面进行抛光工作是及其必要的。目前的抛光技术里，人工抛光效率低下，还容易危害身体安全，机械臂抛光则又略显笨重，无法灵活地进行工作。于是，本专利技术设计了一种专门用以关节假体抛光的人型机器人，旨在提供一种高效率高精细度的人型抛光机器人。
技术实现思路
1、本专利技术为了实现上述目的，本专利技术提供一种人型抛光机器人，通过复制人类的行动，打成高效率的抛光工作，又设有摄像检测设备，在保证效率的同时亦能随时对产品进行检测。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种人型抛光机器人，包括机身部分、手臂部分、腿部分和头部分；机身部分为人型抛光机器人核心部分，手臂部分设置在机身部分上部两侧，头部分设置在机身部分上部，腿部分设置在机身部分下部两侧；
3、所述机身部分包括机身、肩关节舵机一、腰部舵机、髋关节电机、颈关节舵机一、驱动电机、检测传感器、工件盘、伸缩架以及减震模块。
4、所述肩关节舵机一、髋关节电机，驱动电机皆为两个，分别设于机身的两侧，其中肩关节舵机一设于机身上半部分，髋关节电机与驱动电机设于机身下半部分；腰部舵机设于机身中间，以支持机身转向；颈关节舵机一设
5、所述工件盘设于机身上侧胸腔内，通过设于胸腔内的伸缩架连接，工件盘可以通过伸缩架从胸腔内向外水平移动。
6、所述检测传感器设于身体核心部分下半部分的一侧，用于夹持时有料检测。
7、所述减震模块设于驱动电机后侧，用以维持稳定。
8、所述手臂部分，包括肩关节舵机二、肘关节舵机一、肘关节舵机二、腕关节舵机一、腕关节舵机二、大臂、小臂、肩关节、肘关节、腕关节、夹取夹具和扶持夹具。
9、其中，所述肩关节舵机二、肘关节舵机一、肘关节舵机二、腕关节舵机一、腕关节舵机二、大臂、小臂、肩关节、肘关节、腕关节均为两个，分别设于机身部分左手边和右手边。
10、所述肩关节通过肩关节舵机一连接至机身部分，又通过肩关节舵机二连接至大臂，大臂又通过肘关节舵机一连接至肘关节，肘关节又通过肘关节舵机二连接至小臂，小臂又通过腕关节舵机一连接至腕关节，腕关节又通过腕关节舵机二连接至夹取夹具或扶持夹具：其中左手边的手臂部分为扶持夹具，右手边的手臂部分为夹取夹具。
11、所述夹取夹具用以夹起关节假体末端圆柱形处，扶持夹具用以扶持关节假体另一侧，工作时，夹取夹具先从工件盘取出工件，随后水平放置，扶持夹具再夹住保持稳定，然后以此姿态将工件接近抛光轮进行工作。所述扶持夹具内测设有橡胶垫，保证工件表面不会受损。
12、所述腿部部分为鸵鸟腿结构，包括大腿、小腿一、小腿二、小腿三、足腕、趾部、侧轮以及滑轮。
13、其中，所述大腿、小腿一、足腕、趾部、侧轮以及滑轮均设有两个，分别设于机身部分的两侧，小腿二以及小腿三设有四个，两个一组分别设于机身部分的两侧。
14、所述大腿通过髋关节电机连接与机身部分，末端通过旋转轴连接至小腿一，小腿一又以旋转轴连接至小腿三中部，小腿三上端以旋转轴连接至小腿二，末端以连接轴连接至足腕，足腕又以旋转轴连接至趾部，小腿二另一侧以旋转轴连接至大腿中部。
15、所述侧轮设于小腿一中部，所述滑轮设于小腿一与小腿三的旋转轴处。其内部设有数根钢索，穿插于驱动电机、大腿、小腿一、小腿三、足腕、趾部等部件，以控制腿部的运行。
16、所述头部分包括视觉识别模块、摄像头、光源和颈关节舵机二。颈关节舵机二设于颈关节舵机一上侧，以支持头部分竖直转向，视觉识别模块、摄像头和光源安装在头部分，摄像头通过视觉识别模块与机器人控制器相连接，摄像头和视觉识别模块用以在抛光结束后，对工件进行拍照分析，判断其表面是否符合标准。
17、一种人型抛光机器人配套有机器人控制器，机器人控制器安装在机身内，用于控制人型抛光机器人的抛光工作。机器人控制器可采用mrc01型等机器人控制器，可以通过编程程序mrc studio设定的动作程序，仅用电脑轻松进行示教、动作确认。
18、一种人型抛光机器人还装有电源，提供人型抛光机器人控制、工作电源。
19、一种人型抛光机器人的抛光工作方法，可以利用机械视觉技术，在机器人控制器内设计好初始抛光路径，随后机器人控制器记录这些抛光数据，并根据摄像头反馈的后续抛光效果，在控制器内优化路径，修改参数，以提高后续工件的抛光效率以及质量。
20、步骤如下：
21、首先，在机器人控制器内，可以利用视觉识别模块，摄像头对工件进行拍照和识别，再根据识别结果，在mrc studio中设计抛光路径，调整抛光路径和抛光参数，作为机器人首次抛光的数据。
22、然后，机器人控制器会实时监控抛光的情况，并记录抛光过程中的数据，一次抛光结束后，摄像头通过拍摄工件表面情况，将图像数据反馈给机器人控制器。最后，根据抛光过程中的数据记录和分析结果，可以通过编程软件在mrc studio中对这些数据进行分析和优化，调整抛光路径和抛光参数以提高抛光效率和质量。
23、本专利技术一种人型抛光机器人具有以下优点：
24、一种人型抛光机器人设计合理，结构紧凑，使用方便。本专利技术专门契合了人工关节假体的形状，设计了夹取夹具和扶持夹具，对人工关节假体的抛光具有专业性，同时设有抓取有料检测为保险，保证抛光过程几乎不会发生失误；本专利技术将工件盘设于机器人胸腔处，使其可以带着许多工件行走移动，更加灵活；本专利技术采取驼鸟形腿部结构，耗能低效率高。
25、一种人型抛光机器人配套有机器人控制器，机器人控制器安装在机身内，用于控制人型抛光机器人的抛光工作。本专利技术设有摄像头，可以在抛光结束时立即对工件进行表面粗糙度检测。
26、一种人型抛光机器人，适用于关节假体、骨科器械、金属物件等部件抛光。
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1.一种人型抛光机器人，其特征在于，包括机身部分、手臂部分、腿部分和头部分；机身部分为人型抛光机器人核心部分，手臂部分设置在机身部分上部两侧，头部分设置在机身部分上部，腿部分设置在机身部分下部两侧；
2.根据权利要求1所述的一种人型抛光机器人，其特征在于，所述手臂部分包括肩关节舵机二、肘关节舵机一、肘关节舵机二、腕关节舵机一、腕关节舵机二、大臂、小臂、肩关节、肘关节、腕关节、夹取夹具和扶持夹具；
3.根据权利要求2所述的一种人型抛光机器人，其特征在于，所述夹取夹具用以夹起关节假体末端圆柱形处，扶持夹具用以扶持关节假体另一侧，工作时，夹取夹具先从工件盘取出工件，随后水平放置，扶持夹具再夹住保持稳定，然后以此姿态将工件接近抛光轮进行工作；
4.根据权利要求1所述的一种人型抛光机器人，其特征在于，所述腿部分包括大腿、小腿一、小腿二、小腿三、足腕、趾部、侧轮以及滑轮；
5.根据权利要求1或4所述的一种人型抛光机器人，其特征在于，所述腿部分为鸵鸟腿结构，内部设有数根钢索，穿插于驱动电机、大腿、小腿一、小腿三，足腕、趾部部件，以控制腿部的运行。
6.根据权利要求1所述的一种人型抛光机器人，其特征在于，所述头部分包括视觉识别模块、摄像头、光源和颈关节舵机二；颈关节舵机二设于颈关节舵机一上侧，以支持头部分竖直转向，视觉识别模块、摄像头和光源安装在头部分，摄像头通过视觉识别模块与机器人控制器相连接，摄像头和视觉识别模块用以在抛光结束后，对工件进行拍照分析，判断其表面是否符合标准。
7.根据权利要求1所述的一种人型抛光机器人，其特征在于，一种人型抛光机器人配套有机器人控制器，机器人控制器安装在机身内, 用于控制人型抛光机器人的抛光工作。
8.根据权利要求1所述的一种人型抛光机器人，其特征在于，机器人控制器可采用MRC01型机器人控制器，可通过编程程序MRC Studio设定的动作程序，仅用电脑轻松进行示教、动作确认。
9.权利要求1所述的一种人型抛光机器人的抛光工作方法，其特征在于，利用机械视觉技术，在机器人控制器内设计好初始抛光路径，随后机器人控制器记录这些抛光数据，并根据摄像头反馈的后续抛光效果，在控制器内优化路径，修改参数，以提高后续工件的抛光效率以及质量；步骤如下：
10.根据权利要求9所述的一种人型抛光机器人的抛光工作方法，其特征在于，具体步骤如下：
...【技术特征摘要】
1.一种人型抛光机器人，其特征在于，包括机身部分、手臂部分、腿部分和头部分；机身部分为人型抛光机器人核心部分，手臂部分设置在机身部分上部两侧，头部分设置在机身部分上部，腿部分设置在机身部分下部两侧；
2.根据权利要求1所述的一种人型抛光机器人，其特征在于，所述手臂部分包括肩关节舵机二、肘关节舵机一、肘关节舵机二、腕关节舵机一、腕关节舵机二、大臂、小臂、肩关节、肘关节、腕关节、夹取夹具和扶持夹具；
3.根据权利要求2所述的一种人型抛光机器人，其特征在于，所述夹取夹具用以夹起关节假体末端圆柱形处，扶持夹具用以扶持关节假体另一侧，工作时，夹取夹具先从工件盘取出工件，随后水平放置，扶持夹具再夹住保持稳定，然后以此姿态将工件接近抛光轮进行工作；
4.根据权利要求1所述的一种人型抛光机器人，其特征在于，所述腿部分包括大腿、小腿一、小腿二、小腿三、足腕、趾部、侧轮以及滑轮；
5.根据权利要求1或4所述的一种人型抛光机器人，其特征在于，所述腿部分为鸵鸟腿结构，内部设有数根钢索，穿插于驱动电机、大腿、小腿一、小腿三，足腕、趾部部件，以控制腿部的运行。
6.根据权利要求1所述的一种人型抛...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈功，
申请(专利权)人：绍兴君功机器人有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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