【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自生长机器人，具体涉及一种自生长机器人变刚度装置及方法。
技术介绍
1、刚性机器人通常由金属或塑料制成，具有固定的结构和运动模式，因此刚性机器人在执行高精度、重复性任务时表现出色，例如在制造业中应用广泛；然而由于结构的限制，刚性机器人难以适应复杂和动态变化的环境。相比之下，软体机器人利用柔性材料和自适应结构，突破了刚性机器人的局限，其可以模仿生物体的柔韧性和适应性，可以适应不同的工作环境。
2、自生长机器人([1]hawkes,e.w.,blumenschein,l.h.,greer,j.d.,&okamura,a.m.,a soft robot that navigates its environment through growth,*sciencerobotics*,2(8),eaan3028,2017.)是一种软体机器人，利用内部气压驱动的薄膜的外翻实现前进过程，利用其柔性特性可以使其在复杂空间进行探测和检查；然而，在自生长机器人进行大跨度运动时，由于其主体材料的柔性特征，在脱离表面支撑运动时会由于主体刚度较差发生失稳垂落，无法控制其尖端位置。现有的自生长机器人变刚度方法，如名称为“一种自生长软体机器人及其硬化方法”的专利申请(公开号：cn114872082a)和文献((adexterous tip-extending robot with variable-length shape-locking,ieeerobotics and automation society,2020.)对应
技术实现思路
1、为了克服上述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供了一种自生长机器人变刚度装置及方法，保证自生长机器人在生长过程中的硬化，达到一边生长一边硬化的效果，并且能够实现转向。
2、为了达到上述目的，本专利技术采取的技术方案为：
3、一种自生长软体机器人变刚度装置，包括自生长机器人主体1，自生长机器人主体1尾端连接在基座6的生长出口，基座6上设有一个充气入口，自生长机器人主体1尖端头部安装有端盖2，端盖2和引导扣3连接，引导扣3上连接有魔术贴勾面4，和魔术贴勾面4配合连接的魔术贴毛面5粘贴在自生长机器人主体1表面，自生长机器人主体1外翻储存在基座6中。
4、所述的引导扣3包括一个扭簧31和一个压板32，端盖2通过扭簧31固定，扭簧31将压板32压在自生长机器人主体1上。
5、所述的端盖2和多个引导扣3连接，每一个引导扣3上连接有一个魔术贴勾面4，和多个魔术贴勾面4配合连接的多个魔术贴毛面5粘贴在自生长机器人主体1表面。
6、所述的端盖2的直径大于自生长机器人主体1的直径。
7、所述的自生长机器人主体1由筒状tpu制作而成。
8、所述的魔术贴勾面4和魔术贴毛面5由尼龙制作而成。
9、利用一种自生长软体机器人变刚度装置的变刚度方法，包括以下步骤：
10、步骤一：基座6充气后气压驱动自生长机器人主体1尖端外翻而生长；
11、步骤二：多个魔术贴毛面5随自生长机器人主体1尖端外翻向前生长伸出，端盖2通过引导扣3带动多个魔术贴勾面4向前运动；
12、步骤三：魔术贴勾面4与魔术贴毛面5贴合，支撑自生长机器人主体1硬化，实现自生长机器人变刚度。
13、和现有技术相比，本专利技术的有益效果为：由于本专利技术采用魔术贴勾面与毛面的连接方式，能够实现刚度的可控变化，提供了更大的灵活性与适应性，保证了自生长机器人在生长过程中的硬化，达到一边生长一边硬化的效果，具有动态适应的优点，这种设计使得机器人能够在复杂环境中灵活运动，同时保持稳定的结构。
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1.一种自生长软体机器人变刚度装置，包括自生长机器人主体(1)，其特征在于：自生长机器人主体(1)尾端连接在基座(6)的生长出口，基座(6)上设有一个充气入口，自生长机器人主体(1)尖端头部安装有端盖(2)，端盖(2)和引导扣(3)连接，引导扣(3)上连接有魔术贴勾面(4)，和魔术贴勾面(4)配合连接的魔术贴毛面(5)粘贴在自生长机器人主体(1)表面，自生长机器人主体(1)外翻储存在基座(6)中。
2.根据权利要求1所述的一种自生长软体机器人变刚度装置，其特征在于：所述的引导扣(3)包括一个扭簧(31)和一个压板(32)，端盖(2)通过扭簧(31)固定，扭簧(31)将压板(32)压在自生长机器人主体(1)上。
3.根据权利要求1所述的一种自生长软体机器人变刚度装置，其特征在于：所述的端盖(2)和多个引导扣(3)连接，每一个引导扣(3)上连接有一个魔术贴勾面(4)，和多个魔术贴勾面(4)配合连接的多个魔术贴毛面(5)粘贴在自生长机器人主体(1)表面。
4.根据权利要求1所述的一种自生长软体机器人变刚度装置，其特征在于：所述的端盖(2)的直径大于自
5.根据权利要求1所述的一种自生长软体机器人变刚度装置，其特征在于：所述的自生长机器人主体(1)由筒状TPU制作而成。
6.根据权利要求1所述的一种自生长软体机器人变刚度装置，其特征在于：所述的魔术贴勾面(4)和魔术贴毛面(5)由尼龙制作而成。
7.利用权利要求1-6任一项所述的一种自生长软体机器人变刚度装置的变刚度方法，其特征在于，包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种自生长软体机器人变刚度装置，包括自生长机器人主体(1)，其特征在于：自生长机器人主体(1)尾端连接在基座(6)的生长出口，基座(6)上设有一个充气入口，自生长机器人主体(1)尖端头部安装有端盖(2)，端盖(2)和引导扣(3)连接，引导扣(3)上连接有魔术贴勾面(4)，和魔术贴勾面(4)配合连接的魔术贴毛面(5)粘贴在自生长机器人主体(1)表面，自生长机器人主体(1)外翻储存在基座(6)中。
2.根据权利要求1所述的一种自生长软体机器人变刚度装置，其特征在于：所述的引导扣(3)包括一个扭簧(31)和一个压板(32)，端盖(2)通过扭簧(31)固定，扭簧(31)将压板(32)压在自生长机器人主体(1)上。
3.根据权利要求1所述的一种自生长软体机器人变刚度装置，其特征在...
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