【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种任务执行方法、装置及机器人。
技术介绍
1、在人工智能与机器人技术的交叉领域，机器人抓取技术作为实现机器人智能化操作的关键一环，近年来取得了显著的进展。传统的机器人抓取方法主要依赖于分层感知模型，该模型通过对目标物体进行识别和六维（6d）姿态估计，生成抓取位姿，从而指导机器人执行抓取任务。
2、然而，机器人通常基于预定义指令集进行工作，也就是机器人只能识别并执行预定义指令集范围内的指令，一旦用户给出了超出范围的指令，机器人便无法做出正确的响应。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种任务执行方法、装置及机器人，用以解决现有技术中存在的缺陷。
2、本专利技术提供一种任务执行方法，包括如下步骤：
3、基于待执行任务对应的环境图像，识别环境中的物品信息；
4、基于用于描述所述待执行任务的执行指令以及所述物品信息，将所述待执行任务分解为多个子任务，各子任务包括执行对象以及所述执行对象的执行动作；
5、识别各执行对象的位姿，并基于各执行对象的位姿以及执行动作，执行对应子任务。
6、根据本专利技术提供的一种任务执行方法，所述基于用于描述所述待执行任务的执行指令以及所述物品信息，将所述待执行任务分解为多个子任务，包括：
7、将所述执行指令转换为执行文本；
8、基于所述物品信息，从所述执行文本中提取与所述物品信息关联的目标文本；
9、基于所述目标文本，将所述待
10、根据本专利技术提供的一种任务执行方法，所述基于所述物品信息，从所述执行文本中提取与所述物品信息关联的目标文本，包括：
11、对所述执行文本进行实体识别，得到至少一个执行实体；
12、基于所述物品信息，从所述至少一个执行实体中确定与所述环境中物体匹配的目标实体；
13、从所述执行文本中提取与所述目标实体关联的动作实体；
14、基于所述动作实体以及所述执行实体，构建所述目标文本。
15、根据本专利技术提供的一种任务执行方法，所述从所述执行文本中提取与所述物品信息关联的目标文本，基于所述目标文本，将所述待执行任务分解为多个子任务，包括：
16、构建用于提示任务分解要求的任务分解提示文本；
17、基于任务分解模型，应用所述任务分解提示文本，从所述执行文本中提取与所述物品信息关联的目标文本，基于所述目标文本，将所述待执行任务分解为多个子任务。
18、根据本专利技术提供的一种任务执行方法，所述基于待执行任务对应的环境图像，识别环境中的物品信息，包括：
19、构建用于提示物品信息识别要求的识别提示文本；
20、基于识别模型，应用所述识别提示文本，从所述环境图像中识别得到所述物品信息。
21、根据本专利技术提供的一种任务执行方法，所述识别各执行对象的位姿，包括：
22、从所述环境图像中识别得到各执行对象的检测框；
23、基于各执行对象的检测框，确定各执行对象的位姿。
24、根据本专利技术提供的一种任务执行方法，各执行动作存在于在预设动作库中。
25、本专利技术还提供一种任务执行装置，包括如下模块：
26、识别单元，用于基于待执行任务对应的环境图像，识别环境中的物品信息；
27、分解单元，用于基于用于描述所述待执行任务的执行指令以及所述物品信息，将所述待执行任务分解为多个子任务，各子任务包括执行对象以及所述执行对象的执行动作；
28、执行单元，用于识别各执行对象的位姿，并基于各执行对象的位姿以及执行动作，执行对应子任务。
29、本专利技术还提供一种机器人，包括：设置于机器人本体的摄像头以及如上所述的任务执行装置，所述摄像头用于采集所述环境图像。
30、本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述任务执行方法。
31、本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述任务执行方法。
32、本专利技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述任务执行方法。
33、本专利技术提供的任务执行方法、装置及机器人，通过物品信息和执行指令，可以将待执行任务分解为多个简单的子任务，实现根据具体的环境信息和执行指令动态分解待执行任务，而不依赖于预定义指令集，从而能够处理更复杂、更灵活的执行指令，适应复杂多变的应用场景。此外，本专利技术在面对包含多个执行对象或复杂动作描述的长文本执行指令时，也能通过物品信息和执行指令准确识别多个执行对象或复杂动作，并将待执行任务分解为包含单一执行对象或简单动作的多个子任务，也就是本专利技术在面对长文本执行指令时，也能够准确理解任务需求。
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1.一种任务执行方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的任务执行方法，其特征在于，所述基于用于描述所述待执行任务的执行指令以及所述物品信息，将所述待执行任务分解为多个子任务，包括：
3.根据权利要求2所述的任务执行方法，其特征在于，所述基于所述物品信息，从所述执行文本中提取与所述物品信息关联的目标文本，包括：
4.根据权利要求2所述的任务执行方法，其特征在于，所述从所述执行文本中提取与所述物品信息关联的目标文本，基于所述目标文本，将所述待执行任务分解为多个子任务，包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的任务执行方法，其特征在于，所述基于待执行任务对应的环境图像，识别环境中的物品信息，包括：
6.根据权利要求1至4任一项所述的任务执行方法，其特征在于，所述识别各执行对象的位姿，包括：
7.根据权利要求1至4任一项所述的任务执行方法，其特征在于，各执行动作存在于在预设动作库中。
8.一种任务执行装置，其特征在于，包括：
9.一种机器人，其特征在于，包括：
10.一种
11.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述任务执行方法。
12.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述任务执行方法。
...【技术特征摘要】
1.一种任务执行方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的任务执行方法，其特征在于，所述基于用于描述所述待执行任务的执行指令以及所述物品信息，将所述待执行任务分解为多个子任务，包括：
3.根据权利要求2所述的任务执行方法，其特征在于，所述基于所述物品信息，从所述执行文本中提取与所述物品信息关联的目标文本，包括：
4.根据权利要求2所述的任务执行方法，其特征在于，所述从所述执行文本中提取与所述物品信息关联的目标文本，基于所述目标文本，将所述待执行任务分解为多个子任务，包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的任务执行方法，其特征在于，所述基于待执行任务对应的环境图像，识别环境中的物品信息，包括：
6.根据权利要求1至4任一项所述的任务执行方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁恒，刘迪源，潘嘉，
申请(专利权)人：科大讯飞股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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