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【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶,具体为参考前车轨迹引导的自动驾驶汽车轨迹规划方法及系统。
技术介绍
1、当前车辆编队大多采用领航车由驾驶员驾驶,其余车辆为自动驾驶的形式。车辆编队路径规划部分有基于全局路径的,也有基于前车历史轨迹的。前者不仅要提供全局路径,而且驾驶环境时刻发生着变化,会出现全局路径与实际情况偏差较大的情形,此外,编队车辆在避障时与领航车的运动一致性较差;而后者不需要全局路径,只需构建前车历史路径,但也有可能出现自车与前车距离较短,导致规划距离较短,运动规划效果不佳的情形。
2、目前车辆编队运动规划方法虽然在诸多场景中均能保证正常行驶,但是在简单场景中会造成计算资源消耗大,会带来不必要的复杂性。而通常对于复杂程度不同的场景,可以采用不同的规划算法来提高规划效率,因此针对复杂程度不同的场景,应采用相适应的规划方法。
技术实现思路
1、鉴于上述存在的问题,提出了本专利技术。
2、因此,本专利技术解决的技术问题是:能够提高编队车辆的运动一致性,尤其是在避障场景下,同时解决了仅仅依靠前车历史路径导致规划距离较短,出现运动规划效果不佳的问题,提升了车辆编队适应环境变化的能力。
3、提高了车辆编队在不同场景中运动规划的灵活性,能根据场景的复杂程度,切换不同的规划方法,解决了当前车辆编队运动规划在简单场景下计算资源消耗大,算法复杂的问题。
4、为解决上述技术问题,本专利技术提供如下技术方案:参考前车轨迹引导的自动驾驶汽车轨迹规划方法,包括:<
...【技术保护点】
1.参考前车轨迹引导的自动驾驶汽车轨迹规划方法,其特征在于,包括:
2.如权利要求1所述的参考前车轨迹引导的自动驾驶汽车轨迹规划方法,其特征在于:所述构建前车路径包括初始化前车路径,初始化一条从编队车辆到前车的直线,并将该直线离散为若干点,假设点与点之间距离为1米,并且点序列容量为n;
3.如权利要求2所述的参考前车轨迹引导的自动驾驶汽车轨迹规划方法,其特征在于:所述规划方案分类包括第一方案、第二方案和第三方案。
4.如权利要求3所述的参考前车轨迹引导的自动驾驶汽车轨迹规划方法,其特征在于:所述第一方案包括在横向上,根据前车路径的构建结果,由自车位置向前预瞄一定距离得到横向的控制点;
5.如权利要求4所述的参考前车轨迹引导的自动驾驶汽车轨迹规划方法,其特征在于:所述第二方案包括在横向上,编队车辆将前车路径的构建结果作为参考路径,进行横向避障;
6.如权利要求5所述的参考前车轨迹引导的自动驾驶汽车轨迹规划方法,其特征在于:所述第三方案包括在横向上,按照第二方案执行得到自车规划路径;
7.如权利要求6所述的参考前
8.一种采用如权利要求1~7任一所述的参考前车轨迹引导的自动驾驶汽车轨迹规划方法的系统,其特征在于,包括:
9.一种计算机设备,包括存储器和处理器,所述存储器存储有计算机程序,其特征在于,所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1~7中任一项所述的参考前车轨迹引导的自动驾驶汽车轨迹规划方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1~7中任一项所述的参考前车轨迹引导的自动驾驶汽车轨迹规划方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.参考前车轨迹引导的自动驾驶汽车轨迹规划方法,其特征在于,包括:
2.如权利要求1所述的参考前车轨迹引导的自动驾驶汽车轨迹规划方法,其特征在于:所述构建前车路径包括初始化前车路径,初始化一条从编队车辆到前车的直线,并将该直线离散为若干点,假设点与点之间距离为1米,并且点序列容量为n;
3.如权利要求2所述的参考前车轨迹引导的自动驾驶汽车轨迹规划方法,其特征在于:所述规划方案分类包括第一方案、第二方案和第三方案。
4.如权利要求3所述的参考前车轨迹引导的自动驾驶汽车轨迹规划方法,其特征在于:所述第一方案包括在横向上,根据前车路径的构建结果,由自车位置向前预瞄一定距离得到横向的控制点;
5.如权利要求4所述的参考前车轨迹引导的自动驾驶汽车轨迹规划方法,其特征在于:所述第二方案包括在横向上,编队车辆将前车路径的构建结果作为参考路径,进行横向避障;
6.如...
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