【技术实现步骤摘要】
本技术涉及医疗器械，具体而言，涉及一种输送执行器。
技术介绍
1、房颤是临床上最为常见的心律失常之一，由房颤引起的脑卒中后果非常严重，死亡率和致残率可达到70％。对瓣膜性房颤的病人，57％的心房血栓来源于左心耳，对于非瓣膜房颤的病人，90％的左心房血栓来源于左心耳。即使恢复窦律后，左心耳收缩顿抑，仍有可能再形成血栓。
2、目前临床上预防房颤缺血性脑卒中的方法主要有三种。一种方法是服用抗凝药物，如华法林，但应用华法林具有一定的出血风险，且须要频繁监测，禁忌症比较多，临床应用较为困难；另外华法林还有导致骨质疏松和软组织坏死的可能。第二种方法是心脏外科手术同期直接切除或结扎心耳，这种方法的主要不足是左心耳的完全闭合率较低，既往研究显示完全切除左心耳的成功率最高约80％。第三种方法是通过心耳夹类的器械闭合左心耳，经皮介入心内进行左心耳封堵术，但此类产品的输送器操作复杂，风险较高，安全性和有效性有待验证。
3、现有心耳夹输送装置所输送的心耳夹一般包括两个平行的夹臂，同时还具有两个闭合弹簧，该两个闭合弹簧位于心耳夹的两端，通过该两个闭合弹簧部能够保持两个夹臂的夹紧。心耳夹输送装置的前端通常设置有略呈方形的外框，以便于将心耳夹绑定于其内，输送装置外框利用牵引绳拉住心耳夹的夹臂，以便于拉紧牵引绳从而可以拉开心耳夹，以此可以带动心耳夹送至病灶处执行左心耳心外闭合操作。
4、在上述心耳夹输送装置中，如何以简便的结构实现心耳夹的两个夹臂平行地闭合和张开是一个需要解决的问题。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种输送执行器，以解决上述的问题。
2、为了实现本技术的上述目的，采用以下技术方案：
3、本申请提供了一种输送执行器，包括钳臂、开合驱动机构和控制拉线；
4、所述开合驱动机构设置在两个所述钳臂之间，并与对应的所述钳臂铰接；
5、所述开合驱动机构包括连接座、开合摆臂和驱动摆臂；
6、所述连接座上设有滑槽，所述滑槽的方向与所述钳臂平行；
7、所述开合摆臂与所述连接座铰接形成定端，所述开合摆臂能够围绕所述连接座的中心对称展开或折叠；
8、所述开合摆臂的远端与对应的所述钳臂铰接；
9、所述驱动摆臂的远端与所述开合摆臂的近端铰接，所述驱动摆臂的近端与所述滑槽滑动连接形成动端，以使所述驱动摆臂对称地展开或折叠，带动所述开合摆臂对称地展开或折叠，以促使两个所述钳臂平行且对称地打开或闭合；
10、所述定端与所述动端之间缠绕有所述控制拉线，所述控制拉线缠绕后，所述控制拉线的远端朝着靠近所述钳臂的方向延伸并与所述开合摆臂连接形成固定连接端，所述控制拉线的近端朝向远离所述钳臂的方向延伸，以使所述控制拉线受到的拉力，通过所述定端和所述动端进行二次折返转向后，作用到所述动端上，以通过所述控制拉线能够操纵所述驱动摆臂展开。
11、进一步地，所述控制拉线的远端与所述开合摆臂固定连接；
12、所述控制拉线穿过所述定端，绕设于所述动端上，并从所述动端绕出，再饶设于所述定端上，并从所述定端绕出，穿过所述动端，以使所述控制拉线的近端朝向远离所述钳臂的方向延伸；
13、其中，由于所述控制拉线的远端被固定，因此，朝向远离所述钳臂的方向拉动所述控制拉线，所述控制拉线受到的拉力经过所述定端第一次折返转向，再经过所述动端第二次折返转向后,作用到所述动端上，以使绕过所述动端且分布在其两侧的所述控制拉线的运动方向，与所述驱动摆臂展开时，所述动端在所述滑槽内的滑动方向一致，所述控制拉线能够带动所述动端沿着所述滑槽，朝着靠近所述定端的方向滑动，以展开所述驱动摆臂。
14、进一步地，所述开合摆臂包括第一臂体、第二臂体、第三臂体和第四臂体；
15、所述第一臂体和所述第二臂体通过第一连接轴铰接形成x型结构，所述第一连接轴与所述连接座铰接，所述第一臂体和所述第二臂体通过所述第一连接轴，能够围绕所述连接座的中心对称展开或折叠；
16、所述第一臂体和所述第二臂体的远端，与对应的所述钳臂铰接，形成第一铰接点；
17、所述第一臂体和所述第二臂体的近端，与对应的所述驱动摆臂铰接，形成第二铰接点；
18、所述第三臂体和所述第四臂体的远端，与对应的所述钳臂铰接，形成第三铰接点；
19、所述第三臂体和所述第四臂体的近端，通过第二连接轴铰接在一起形成v型结构，所述第二连接轴与所述连接座铰接形成定端，以使所述第三臂体和所述第四臂体通过所述第二连接轴，能够围绕所述连接座的中心对称展开或折叠；
20、所述控制拉线缠绕连接所述动端与所述第二连接轴，所述控制拉线的远端与所述第一连接轴连接形成所述固定连接端。
21、进一步地，所述驱动摆臂包括第五臂体和第六臂体，所述第五臂所述第六臂体的远端与第二臂体的近端连接，以形成第二铰接点；
22、所述第五臂体和第六臂体的近端，通过第三连接轴铰接在一起形成v型结构，所述第三连接轴与所述滑槽滑动连接形成动端，以使所述第五臂体和第六臂体通过所述第三连接轴能够围绕所述连接座的中心对称展开或折叠；
23、所述控制拉线缠绕连接所述第三连接轴与所述第二连接轴。
24、进一步地，还包括第一过线轮和第二过线轮，所述第三连接轴上套设有所述第一过线轮，所述第二连接轴上套设有所述第二过线轮；
25、所述控制拉线缠绕连接所述第一过线轮与所述第二过线轮。
26、进一步地，所述控制拉线的远端通过缠绕的方式，与所述第一连接轴连接，所述控制拉线穿过所述第二过线轮，绕设于所述第一过线轮上，并从所述第一过线轮绕出，再饶设于所述第二过线轮上，并从所述第二过线轮绕出，穿过所述第一过线轮，以使所述控制拉线的近端朝向远离所述钳臂的方向延伸。
27、进一步地，还包括紧固卡扣，所述控制拉线的远端穿过所述紧固卡扣，绕过所述第一连接轴折返后，再次穿过所述紧固卡扣，以将所述控制拉线的远端固定在所述第一连接轴上。
28、进一步地，两个所述钳臂的相对表面上，分别设有植入物容纳槽；
29、两个所述钳臂上还分别设有植入物定位槽，所述植入物定位槽与对应的钳臂上的植入物容纳槽连通设置；
30、两个所述钳臂相背离的表面上均设置有穿线孔，所述穿线孔包括第一穿线孔和第二穿线孔；
31、所述第一穿线孔和第二穿线孔均与所述植入物容纳槽连通设置。
32、进一步地，两个所述钳臂相背离的表面上均设置有引线槽，所述引线槽将对应的钳壁上的第一穿线孔和第二穿线孔连通设置。
33、进一步地，还包括基座，所述基座设置在所述连接座的近端侧，所述基座与所述连接座之间可转动地连接，所述控制拉线的近端穿出所述基座与操作手柄连接。
34、进一步地，所述第一臂体上设有第一凹槽，所述第二臂体上设有与所述第一凹槽相对设置的第二凹槽，所述第一凹槽与所述第本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种输送执行器，其特征在于，包括钳臂、开合驱动机构和控制拉线；
2.根据权利要求1所述的输送执行器，其特征在于，所述控制拉线的远端与所述开合摆臂固定连接；
3.根据权利要求1所述的输送执行器，其特征在于，所述开合摆臂包括第一臂体、第二臂体、第三臂体和第四臂体；
4.根据权利要求3所述的输送执行器，其特征在于，所述驱动摆臂包括第五臂体和第六臂体，所述第五臂体的远端与第一臂体的近端连接，所述第六臂体的远端与第二臂体的近端连接，形成第二铰接点；
5.根据权利要求4所述的输送执行器，其特征在于，还包括第一过线轮和第二过线轮，所述第三连接轴上套设有所述第一过线轮，所述第二连接轴上套设有所述第二过线轮；
6.根据权利要求5所述的输送执行器，其特征在于，所述控制拉线的远端通过缠绕的方式，与所述第一连接轴连接，所述控制拉线穿过所述第二过线轮，绕设于所述第一过线轮上，并从所述第一过线轮绕出，再饶设于所述第二过线轮上，并从所述第二过线轮绕出，穿过所述第一过线轮，以使所述控制拉线的近端朝向远离所述钳臂的方向延伸。
7.根据权利
8.根据权利要求1所述的输送执行器，其特征在于，两个所述钳臂的相对表面上，分别设有植入物容纳槽；
9.根据权利要求1所述的输送执行器，其特征在于，两个所述钳臂相背离的表面上均设置有引线槽，所述引线槽将对应的钳壁上的第一穿线孔和第二穿线孔连通设置。
10.根据权利要求1所述的输送执行器，其特征在于，还包括基座，所述基座设置在所述连接座的近端侧，所述基座与所述连接座之间可转动地连接，所述控制拉线的近端穿出所述基座与操作手柄连接。
11.根据权利要求3所述的输送执行器，其特征在于，所述第一臂体上设有第一凹槽，所述第二臂体上设有与所述第一凹槽相对设置的第二凹槽，所述第一凹槽与所述第二凹槽组合形成用于所述控制拉线穿过的第一控制拉线容纳槽；
...【技术特征摘要】
1.一种输送执行器，其特征在于，包括钳臂、开合驱动机构和控制拉线；
2.根据权利要求1所述的输送执行器，其特征在于，所述控制拉线的远端与所述开合摆臂固定连接；
3.根据权利要求1所述的输送执行器，其特征在于，所述开合摆臂包括第一臂体、第二臂体、第三臂体和第四臂体；
4.根据权利要求3所述的输送执行器，其特征在于，所述驱动摆臂包括第五臂体和第六臂体，所述第五臂体的远端与第一臂体的近端连接，所述第六臂体的远端与第二臂体的近端连接，形成第二铰接点；
5.根据权利要求4所述的输送执行器，其特征在于，还包括第一过线轮和第二过线轮，所述第三连接轴上套设有所述第一过线轮，所述第二连接轴上套设有所述第二过线轮；
6.根据权利要求5所述的输送执行器，其特征在于，所述控制拉线的远端通过缠绕的方式，与所述第一连接轴连接，所述控制拉线穿过所述第二过线轮，绕设于所述第一过线轮上，并从所述第一过线轮绕出，再饶设于所述第二过线轮上，并从所述第二过线轮绕出，穿过所述第一过线轮，以使所述控制拉...
【专利技术属性】
技术研发人员：强艳鑫，马志伟，李娜，周庆亮，
申请(专利权)人：北京迈迪顶峰医疗科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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