【技术实现步骤摘要】
本申请涉及采煤，具体而言，涉及一种液压支架与刮板输送机位置的确定方法、计算机可读存储介质、计算机程序产品和电子设备。
技术介绍
1、刮板输送机，行业内简称刮板机，是综合机械化采煤工作面不可或缺的核心装备，其运行的稳定性直接关系到煤炭开采作业的安全性与效率。此设备不仅承担煤炭从采落点到输送系统的关键传输任务，还作为采煤机械的行进路径以及液压支架精准定位与推进的支撑基础。刮板机是由一系列中部槽部件灵活连接构成的柔性系统，能够跨越长达数百米的作业区域。然而，在这些中部槽相互推移衔接的过程中，会形成特定的过渡区域，即弯曲段区域。
2、目前综采工作面液压支架常规配套推移行程传感器，测量支架推移杆行程距离，据此判断支架与刮板中部槽的相对距离。如何在任意时刻判断刮板输送机的位置姿态，目前已有多种公知技术，这些技术主要依赖于传感器、数学模型和智能算法的结合。以下是一些主要的技术手段：1)惯性导航技术与传感器融合：技术原理：利用惯性导航装置(如陀螺仪、加速度计等)传感器设备，采集采煤机的姿态信息，由于采煤机骑架在刮板输送机上，近似得到刮板输送机的直线度数据；2)数字孪生技术与机器视觉：技术原理：通过分析刮板机结构及其在移架过程中液压支架与刮板机的配合方式，得出刮板机夹角形成过程，通过相关参数与公式推导计算出s弯角度，得出刮板机机理模型。通过机器视觉方法计算拉架回移形成误差，得到孪生数据：采用工业视觉测量系统方案进行图像采集，通过处理图像特征点并计算误差得出拉架回移形成误差，对中孪生模型进行修正，实现虚实映射。
3、总之，基
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种液压支架与刮板输送机位置的确定方法、计算机可读存储介质、计算机程序产品和电子设备，以至少解决现有技术中刮板输送机位置确定依赖多源复杂数据导致位置确定不准确的问题。
2、为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种液压支架与刮板输送机位置的确定方法，刮板输送机通过多个销轴与多个液压支架机械连接，所述液压支架与所述销轴一一对应连接，所述方法包括：获取各所述液压支架对应的行程值，所述行程值表征所述液压支架与所述刮板输送机之间的相对距离；根据支架组合对应的各所述行程值，确定所述支架组合对应的行程斜率，所述支架组合包括预定数量个相邻的所述液压支架，所述行程斜率表征所述支架组合内按照所述液压支架的排布顺序对应的各所述行程值之间的变化趋势；确定所述行程斜率与弯曲段斜率的差值的绝对值为目标差值，其中，所述弯曲段斜率为l/s，s表示所述预定数量，l表示所述液压支架执行推溜动作时所能达到的最大行程；在所述目标差值小于预定差值的情况下，确定所述支架组合所连接的所述刮板输送机的部位为所述刮板输送机中的弯曲段；至少根据所述弯曲段，确定所述刮板输送机的位置，并根据所述刮板输送机的位置以及各所述行程值，确定所述液压支架的位置。
3、可选地，根据支架组合对应的各所述行程值，确定所述支架组合对应的行程斜率，包括：确定行程差值与支架个数的比值为所述行程斜率，其中，所述行程差值表征第一支架对应的所述行程值与第二支架对应的所述行程值之间的差值，所述支架个数表征所述第一支架、所述第二支架以及所有的第三支架的个数之和，所述第三支架表征所述第一支架与所述第二支架之间的所述液压支架，所述第一支架表征所述支架组合对应的所述行程值中最大的所述行程值对应的所述液压支架，所述第二支架表征所述支架组合对应的所述行程值中最小的所述行程值对应的所述液压支架，所述第三支架对应的所述行程值小于所述第一支架对应的所述行程值，所述第三支架对应的所述行程值大于所述第二支架对应的所述行程值。
4、可选地，获取各所述液压支架对应的行程值，包括：获取当前时刻各所述液压支架对应的初始行程值；确定所述初始行程值异常或者缺失的所述液压支架为异常支架，确定所述初始行程值无缺失且无异常的所述液压支架为正常支架，并确定所述正常支架对应的所述初始行程值为所述正常支架对应的所述行程值；至少根据各所述正常支架对应的历史变化数据，对所述异常支架对应的所述初始行程值进行修正，得到所述异常支架对应的所述行程值，其中，所述历史变化数据表征在历史时刻所述正常支架执行拉架动作以及所述推溜动作的过程中对应的历史行程值的变化情况。
5、可选地，在对所述异常支架对应的所述初始行程值进行修正之前，所述方法还包括：获取所述正常支架在执行所述拉架动作时所述历史行程值的拉架变化速度，其中，所述拉架变化速度为vx＝(b-a)/tx，vx<0，vx表示所述拉架变化速度，b表示所述拉架动作执行完成时对应的所述历史行程值，a表示所述拉架动作还未执行前对应的所述历史行程值，tx表示所述拉架动作的持续时长；获取所述正常支架在执行所述推溜动作时所述历史行程值的推溜变化速度，其中，所述推溜变化速度为vy＝(d-c)/ty，vy>0，vy表示所述推溜变化速度，d表示所述推溜动作执行完成时对应的所述历史行程值，c表示所述推溜动作还未执行前对应的所述历史行程值，ty表示所述推溜动作的所述持续时长，所述拉架变化速度与所述推溜变化速度构成所述历史变化数据。
6、可选地，至少根据各所述正常支架对应的历史变化数据，对所述异常支架对应的所述初始行程值进行修正，包括：计算所有的所述正常支架的所述拉架变化速度的平均值，得到平均拉架变化速度；计算所有的所述正常支架的所述推溜变化速度的平均值，得到平均推溜变化速度；获取所述异常支架的动作变化，所述动作变化包括所述拉架动作或所述推溜动作；在所述动作变化表征所述拉架动作的情况下，根据所述平均拉架变化速度，对所述初始行程值进行修正；在所述动作变化表征所述推溜动作的情况下，根据所述平均推溜变化速度，对所述初始行程值进行修正。
7、可选地，获取所述正常支架在执行所述拉架动作时所述历史行程值的拉架变化速度，包括：确定所述正常支架在执行所述拉架动作的过程中所述历史行程值发生变化的时间段的时长为所述拉架动作的所述持续时长tx；根据公式vx＝(b-a)/tx，确定所述拉架变化速度，获取所述正常支架在执行所述推溜动作时所述历史行程值的推溜变化速度，包括：确定所述正常支架在执行所述推溜动作的过程中所述历史行程值发生变化的时间段的时长为所述推溜动作的所述持续时长ty；根据公式vy＝(d-c)/ty，确定所述推溜变化速度。
8、可选地，获取各所述液压支架对应的行程值本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种液压支架与刮板输送机位置的确定方法，其特征在于，刮板输送机通过多个销轴与多个液压支架机械连接，所述液压支架与所述销轴一一对应连接，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的液压支架与刮板输送机位置的确定方法，其特征在于，根据支架组合对应的各所述行程值，确定所述支架组合对应的行程斜率，包括：
3.根据权利要求1所述的液压支架与刮板输送机位置的确定方法，其特征在于，获取各所述液压支架对应的行程值，包括：
4.根据权利要求3所述的液压支架与刮板输送机位置的确定方法，其特征在于，在对所述异常支架对应的所述初始行程值进行修正之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的液压支架与刮板输送机位置的确定方法，其特征在于，至少根据各所述正常支架对应的历史变化数据，对所述异常支架对应的所述初始行程值进行修正，包括：
6.根据权利要求4所述的液压支架与刮板输送机位置的确定方法，其特征在于，获取所述正常支架在执行所述拉架动作时所述历史行程值的拉架变化速度，包括：确定所述正常支架在执行所述拉架动作的过程中所述历史行程值发生变化的时间段的
7.根据权利要求1所述的液压支架与刮板输送机位置的确定方法，其特征在于，获取各所述液压支架对应的行程值，包括：
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的液压支架与刮板输送机位置的确定方法。
9.一种计算机程序产品，包括计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被处理器执行时实现权利要求1至7中任意一项所述的液压支架与刮板输送机位置的确定方法。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1至7中任意一项所述的液压支架与刮板输送机位置的确定方法。
...【技术特征摘要】
1.一种液压支架与刮板输送机位置的确定方法，其特征在于，刮板输送机通过多个销轴与多个液压支架机械连接，所述液压支架与所述销轴一一对应连接，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的液压支架与刮板输送机位置的确定方法，其特征在于，根据支架组合对应的各所述行程值，确定所述支架组合对应的行程斜率，包括：
3.根据权利要求1所述的液压支架与刮板输送机位置的确定方法，其特征在于，获取各所述液压支架对应的行程值，包括：
4.根据权利要求3所述的液压支架与刮板输送机位置的确定方法，其特征在于，在对所述异常支架对应的所述初始行程值进行修正之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的液压支架与刮板输送机位置的确定方法，其特征在于，至少根据各所述正常支架对应的历史变化数据，对所述异常支架对应的所述初始行程值进行修正，包括：
6.根据权利要求4所述的液压支架与刮板输送机位置的确定方法，其特征在于，获取所述正常支架在执行所述拉架动作时所述历史行程值的拉架变化速度，包括：确定所述正常支架...
【专利技术属性】
技术研发人员：李浩荡，李孝胜，谷彬，孙延义，李天越，李重重，王斌兵，何勇，鲍新平，巴德扈，段智峰，
申请(专利权)人：国家能源集团新疆能源有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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