【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械停车设备中agv搬运器，具体为一种具有强越障功能的agv搬运器。
技术介绍
1、停车agv搬运器，即用于停车库或停车场的自动化导引车辆，是一种能够自动搬运车辆至停车位的智能设备。其发展历程体现了自动化、智能化技术在停车领域的应用与进步。
2、上世纪90年代，随着自动化技术的发展，停车agv搬运器的概念开始在一些研究机构和企业中被提出，旨在解决日益严重的停车难题。这一时期，停车agv搬运器多处于实验阶段，主要在封闭的实验环境中进行测试，初步展现了自动化停车的潜力。
3、agv的驱动系统作为agv搬运器的重要部份，负责agv的行驶和转向操作，一般有两个或四个卧式舵机和角轮配合完成。
4、因为考虑驱动功率和受力强度所以卧式舵机较大，使在车底下运行的agv部份较高，需要把汽车做支架把四个车轮架起，才能使agv搬运器不与汽车底部发生干涉，而且卧式舵机的驱动轮较小，越障能力较差，如果出现相对较高的凸起或者缝隙，容易发生故障，故而提出一种具有强越障功能的agv搬运器来解决上述中所提出的问题。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种具有强越障功能的agv搬运器，具备控制简单、刚性足、越障能力强、驱动力大、速度快等优点，解决了驱动功率和受力强度所以卧式舵机较大，使在车底下运行的agv部份较高，需要把汽车做支架把四个车轮架起，才能使agv搬运器不与汽车底部发生干涉，而且卧式舵机的驱动轮较小，越障能力较差，如果出现相对较高的凸起或
2、为实现上述控制简单、刚性足、越障能力强、驱动力大、速度快目的，本专利技术提供如下技术方案：一种具有强越障功能的agv搬运器，包括机架体，所述机架体内侧的中部安装有三组角轮，所述机架体左侧的内部安装有舵机，所述机架体右端的两侧均安装有立式驱动轮。
3、进一步，所述舵机的内部包含有回转部份和支承部分，所述回转部分为控制转向电机，所述支承部分为支承轮，所述控制转向电机输出端分别对支撑轮和机架体的输出端相互电性连接。
4、进一步，所述支撑轮为两个第一从动轮，每组所述角轮为两个第二从动轮一组。
5、进一步，所述立式驱动轮包含有大轮和驱动电机。
6、进一步，两个所述立式驱动轮呈对称结构固定安装在机架体右侧的端面处。
7、进一步，三组所述角轮呈横向安装在机架体下侧的内部。
8、进一步，所述角轮的输出端与机架体的输出端相互电性连接，所述角轮可根据机架体移动位置自动转换角度。
9、进一步，所述角轮下侧表面与地面相互贴合。
10、进一步，两个所述支撑轮呈对称结构安装在控制转向电机输出端一侧。
11、进一步，所述大轮和驱动电机的尺寸和型号均可进行更换。
12、与现有技术相比，本专利技术提供了一种具有强越障功能的agv搬运器，具备以下有益效果：
13、1、该具有强越障功能的agv搬运器，通过一个舵机，两个立式驱动轮配合其余万向从动轮的行走原理，控制简单，只要控制着舵机的转向角度，便可以控制着整个agv搬运器的行走方向，实际纠编、行走和转向功能，操作便捷，利用多个支承轮进行支承，且机架体的中间部份减少了行功能，可以更大限度的设置支承轮的位置更接近于受力点，使弯矩减小，保证刚性强度的作用，刚性足。
14、2、该具有强越障功能的agv搬运器，通过立式驱动轮装在机架体的两侧，在实际使用时其在汽车的外侧，所以在高度上无限制，可以设置较大的轮直径和较大功率的驱动电机，在越障能力和爬坡能力上大大的加强，驱动力上也相应的加大，而且立式驱动轮，采用了大轮设计，且加大了驱动电机，使速度可以进行相应的提高，运行速度更快，解决了驱动功率和受力强度所以卧式舵机较大，使在车底下运行的agv部份较高，需要把汽车做支架把四个车轮架起，才能使agv搬运器不与汽车底部发生干涉，而且卧式舵机的驱动轮较小，越障能力较差，如果出现相对较高的凸起或者缝隙，容易发生故障的问题。
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1.一种具有强越障功能的AGV搬运器，包括机架体(3)，其特征在于：所述机架体(3)内侧的中部安装有三组角轮(2)，所述机架体(3)左侧的内部安装有舵机(1)，所述机架体(3)右端的两侧均安装有立式驱动轮(4)。
2.根据权利要求1所述的一种具有强越障功能的AGV搬运器，其特征在于：所述舵机(1)的内部包含有回转部份和支承部分，所述回转部分为控制转向电机，所述支承部分为支承轮，所述控制转向电机输出端分别对支撑轮和机架体(3)的输出端相互电性连接。
3.根据权利要求2所述的一种具有强越障功能的AGV搬运器，其特征在于：所述支撑轮为两个第一从动轮，每组所述角轮(2)为两个第二从动轮一组。
4.根据权利要求1所述的一种具有强越障功能的AGV搬运器，其特征在于：所述立式驱动轮(4)包含有大轮和驱动电机。
5.根据权利要求1所述的一种具有强越障功能的AGV搬运器，其特征在于：两个所述立式驱动轮(4)呈对称结构固定安装在机架体(3)右侧的端面处。
6.根据权利要求1所述的一种具有强越障功能的AGV搬运器，其特征在于：三组所述角轮(2
7.根据权利要求1所述的一种具有强越障功能的AGV搬运器，其特征在于：所述角轮(2)的输出端与机架体(3)的输出端相互电性连接，所述角轮(2)可根据机架体(3)移动位置自动转换角度。
8.根据权利要求1所述的一种具有强越障功能的AGV搬运器，其特征在于：所述角轮(2)下侧表面与地面相互贴合。
9.根据权利要求2所述的一种具有强越障功能的AGV搬运器，其特征在于：两个所述支撑轮呈对称结构安装在控制转向电机输出端一侧。
10.根据权利要求4所述的一种具有强越障功能的AGV搬运器，其特征在于：所述大轮和驱动电机的尺寸和型号均可进行更换。
...【技术特征摘要】
1.一种具有强越障功能的agv搬运器，包括机架体(3)，其特征在于：所述机架体(3)内侧的中部安装有三组角轮(2)，所述机架体(3)左侧的内部安装有舵机(1)，所述机架体(3)右端的两侧均安装有立式驱动轮(4)。
2.根据权利要求1所述的一种具有强越障功能的agv搬运器，其特征在于：所述舵机(1)的内部包含有回转部份和支承部分，所述回转部分为控制转向电机，所述支承部分为支承轮，所述控制转向电机输出端分别对支撑轮和机架体(3)的输出端相互电性连接。
3.根据权利要求2所述的一种具有强越障功能的agv搬运器，其特征在于：所述支撑轮为两个第一从动轮，每组所述角轮(2)为两个第二从动轮一组。
4.根据权利要求1所述的一种具有强越障功能的agv搬运器，其特征在于：所述立式驱动轮(4)包含有大轮和驱动电机。
5.根据权利要求1所述的一种具有强越障功能的agv搬运器...
【专利技术属性】
技术研发人员：石艳来，徐江，敖林，
申请(专利权)人：贵州海悦智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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