【技术实现步骤摘要】
专利
本专利技术涉及被编程用于执行焊接、增材制造、等离子切割或激光操作、或其他类似的金属制造操作的机器人，特别是协作机器人(协作式机器人)。更具体地，本专利技术的实施例涉及用于搜索和确定工件的物理位置并校准此类搜索的系统和方法。相关技术的说明对工件执行操作(如焊接操作)的机器人的程序可以包括搜索工件的物理位置。搜索包括在此类程序中，因为工件的物理位置可能在不同焊接操作之间改变。例如，在程序的创建期间，可以在第一物理位置处使用第一工件来限定各种焊接点。然而，在第二工件上的实际焊接期间，第二工件可能不位于与第一工件相同的位置(例如，第二工件可能从第一工件的位置稍微偏移)。焊接程序可以包括初始搜索以确定当前工件的实际位置并且相应地调整编程的焊接点。然而，包括工件搜索的机器人编程的已知应用通常不是非常直观的，并且此类应用可能需要将工件精确地定位在预期位置处以便编辑现有程序而无需重新编程已经限定的焊接点。因此，将期望提供简化工件位置搜索的使用的机器人编程应用。
技术介绍
0、专利技术背景
技术实现思路
0、专利技术概述
1、下面的
技术实现思路
呈现了简化的概述，以提供对本文所讨论的装置、系统和/或方法的一些方面的基本理解。本
技术实现思路
不是对本文所讨论的装置、系统和/或方法的广泛综述。并不旨在指出关键的元件或划定这类装置、系统和/或方法的范围。唯一的目的是以简化的形式呈现一些概念，作为稍后呈现的更详细说明的序言。
2、根据本专利技术的一个方面，提供了一种焊接系统，
3、根据本专利技术的另一方面，提供了一种焊接系统，该焊接系统包括具有可移动臂的机器人。机器人控制器操作性地连接至机器人。焊炬附接至机器人的可移动臂并且具有工具中心点。焊接电源操作性地连接至焊炬以向焊炬供应焊接电流。示教器与机器人控制器通信。示教器包括用户界面应用，该用户界面应用被配置用于对由机器人在工件上执行的焊接操作的多个焊接点进行编程，并且被配置用于对用于工件的物理位置的工件搜索进行编程。用户界面应用进一步被配置成接收工件搜索的搜索起始点的输入。搜索起始点从工件的物理位置偏移。用户界面应用进一步被配置成显示校准工件搜索的提示。在接收到用于校准工件搜索的用户输入时，自动检测工件的物理位置。用户界面应用被配置成显示已校准的指示，该已校准的指示确认工件搜索当前已被校准。
4、根据本专利技术的另一方面，提供了一种焊接系统，该焊接系统包括具有可移动臂的机器人。机器人控制器操作性地连接至机器人。焊炬附接至机器人的可移动臂并且具有工具中心点。焊接电源操作性地连接至焊炬以向焊炬供应焊接电流。示教器与机器人控制器和焊接电源中的至少一者通信。示教器包括用户界面应用，该用户界面应用被配置用于对由机器人在工件上执行的焊接操作的多个焊接点进行编程，并且被配置用于对机器人控制器的搜索向量进行编程，以确定工件的物理位置。用户界面应用进一步被配置成接收工件搜索的搜索起始点的输入，并且接收工件搜索的搜索结束点的输入。用户界面应用根据搜索起始点和搜索结束点自动确定搜索向量，并显示校准工件搜索的提示。在接收到用于校准该工件搜索的用户输入时，自动地沿着搜索向量移动工具中心点，直到检测到与工件的接触点。用户界面应用被配置成显示已校准的指示，该已校准的指示确认工件搜索当前是基于检测到与工件的接触点而已被校准。用户界面应用进一步被配置成退出并随后重新进入焊接程序编辑模式，并且基于重新进入焊接程序编辑模式来显示重新校准工件搜索的提示。
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1.一种焊接系统，所述焊接系统包括：
2.如权利要求1所述的焊接系统，其中，所述用户界面应用进一步被配置成用所述接触点替换所述搜索结束点以限定用于所述工件搜索的所述新搜索向量。
3.如权利要求1所述的焊接系统，其中，所述机器人是协作机器人(协作式机器人)。
4.如权利要求1所述的焊接系统，其中，所述搜索结束点和与所述工件的所述接触点不是共位的。
5.如权利要求1所述的焊接系统，其中，所述用户界面应用进一步被配置成沿着所述搜索向量限定线性搜索窗口，并且其中，所述线性搜索窗口长于所述搜索起始点同与所述工件的所述接触点之间的距离。
6.如权利要求1所述的焊接系统，其中，通过在沿着所述搜索向量移动所述工具中心点期间检测焊丝与所述工件之间的短路来检测与所述工件的所述接触点。
7.如权利要求1所述的焊接系统，其中，所述用户界面应用包括焊接程序编辑模式，并且所述用户界面应用被配置成在重新进入所述焊接程序编辑模式时自动显示重新校准所述工件搜索的提示。
8.如权利要求7所述的焊接系统，其中，所述用户界面应用进一步被
9.一种焊接系统，所述焊接系统包括：
10.如权利要求9所述的焊接系统，其中，所述机器人是协作机器人(协作式机器人)。
11.如权利要求9所述的焊接系统，其中，所述用户界面应用进一步被配置成接收所述工件搜索的搜索结束点的输入并且根据所述搜索起始点和所述搜索结束点自动确定搜索向量，其中，所述搜索结束点和所述工件的物理位置不是共位的。
12.如权利要求11所述的焊接系统，其中，所述用户界面应用进一步被配置成沿着所述搜索向量限定线性搜索窗口，并且其中，所述线性搜索窗口长于所述搜索起始点与所述搜索结束点之间的距离。
13.如权利要求11所述的焊接系统，其中，通过在所述工具中心点沿着所述搜索向量移动期间检测焊丝与所述工件之间的短路来检测所述工件的物理位置。
14.如权利要求9所述的焊接系统，其中，所述用户界面应用包括焊接程序编辑模式，并且所述用户界面应用被配置成在重新进入所述焊接程序编辑模式时自动显示重新校准所述工件搜索的提示。
15.如权利要求14所述的焊接系统，其中，所述用户界面应用进一步被配置成基于重新校准所述工件搜索来自动调整所述多个焊接点的相应编程的位置。
16.一种焊接系统，所述焊接系统包括：
17.如权利要求16所述的焊接系统，其中，所述机器人是协作机器人(协作式机器人)。
18.如权利要求16所述的焊接系统，其中，所述搜索结束点和与所述工件的所述接触点不是共位的。
19.如权利要求16所述的焊接系统，其中，所述用户界面应用进一步被配置成沿着所述搜索向量限定线性搜索窗口，并且其中，所述线性搜索窗口长于所述搜索起始点同与所述工件的所述接触点之间的距离。
20.如权利要求16所述的焊接系统，其中，通过在沿着所述搜索向量移动所述工具中心点期间检测焊丝与所述工件之间的短路来检测与所述工件的所述接触点。
21.如权利要求16所述的焊接系统，其中，所述用户界面应用进一步被配置成基于重新校准所述工件搜索来自动调整所述多个焊接点的相应编程的位置。
...【技术特征摘要】
1.一种焊接系统，所述焊接系统包括：
2.如权利要求1所述的焊接系统，其中，所述用户界面应用进一步被配置成用所述接触点替换所述搜索结束点以限定用于所述工件搜索的所述新搜索向量。
3.如权利要求1所述的焊接系统，其中，所述机器人是协作机器人(协作式机器人)。
4.如权利要求1所述的焊接系统，其中，所述搜索结束点和与所述工件的所述接触点不是共位的。
5.如权利要求1所述的焊接系统，其中，所述用户界面应用进一步被配置成沿着所述搜索向量限定线性搜索窗口，并且其中，所述线性搜索窗口长于所述搜索起始点同与所述工件的所述接触点之间的距离。
6.如权利要求1所述的焊接系统，其中，通过在沿着所述搜索向量移动所述工具中心点期间检测焊丝与所述工件之间的短路来检测与所述工件的所述接触点。
7.如权利要求1所述的焊接系统，其中，所述用户界面应用包括焊接程序编辑模式，并且所述用户界面应用被配置成在重新进入所述焊接程序编辑模式时自动显示重新校准所述工件搜索的提示。
8.如权利要求7所述的焊接系统，其中，所述用户界面应用进一步被配置成基于重新校准所述工件搜索来自动调整所述多个焊接点的相应编程的位置。
9.一种焊接系统，所述焊接系统包括：
10.如权利要求9所述的焊接系统，其中，所述机器人是协作机器人(协作式机器人)。
11.如权利要求9所述的焊接系统，其中，所述用户界面应用进一步被配置成接收所述工件搜索的搜索结束点的输入并且根据所述搜索起始点和所述搜索结束点自动确定搜索向量，其中，所述搜索结束点和所述工件的物理位置不是共位的。
...【专利技术属性】
技术研发人员：卡米拉·玛丽亚·佩雷斯加维兰托雷斯，利维·J·米切尔，
申请(专利权)人：林肯环球股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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