【技术实现步骤摘要】
本技术涉及采样机器人，具体的为一种湿地生态系统智能采样机器人。
技术介绍
1、截至目前，在我国湿地沉积物采样领域中，仍然处于需要人员抵达、人工采样等采样步骤的阶段；且现阶段市面上的采样器械大多存在环境适应性差、功能单一等问题，而我国在自动化采样的领域，技术与产品仍处于初步阶段，缺乏成熟可靠的现有产品使用；特别是在湿地采样方面，尤为典型且复杂的便是湿湖纵横交错的区域，在进行全方位、大面积定点采样时往往需要工作人员多次换乘各种交通工具，耗费大量时间的同时也大大降低了效率；同时人工采样过程艰苦，湿地环境行动艰难，研究人员采样时双腿容易下陷，存在蚊虫叮咬与难以脱身等潜在危险，使得人工采样难度很大。
2、现有一申请号为cn201921505529.3的专利，公开了一种地质矿产辅助采样机器人，包括机器人主体、自动采样机械臂和行走腿，所述机器人主体的后表面固定连接有采样储存框，且机器人主体的上表面焊接有底座，所述底座的上侧贯穿有承载块；该专利通过自动采样机械臂对不同位置的进行采样，通过设置自动采样机械臂和采样储存框，可连续对样品进行采集；但是该专利缺乏合理的自动封管结构与水面行动结构，在环境恶劣的湿地环境中难以使用，同时容易在采样过程中因颠簸等造成样本泄漏，导致不同样本之间混合污染，影响采样结果。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种适宜湿地环境使用，具备自动采样封管功能的湿地生态系统智能采样机器人。
2、基于上述目的，本技术采用如下技术方案：
3、湿地
4、优选地，样本储存箱内通过隔板分隔为多个大小相同的隔仓，每个隔仓内均设置有与采样管配合的橡胶塞。
5、优选地，浮力机构包括设置在底座内侧的浮箱，浮箱为中空密封的箱体结构；浮力机构还包括浮板，浮板与底座通过合页结构连接；浮板上设置有与磁吸装置配合的铁质板。
6、优选地，多功能机械臂具有六个自由度，六个自由度均为旋转关节结构；六个自由度包括一轴、二轴、三轴、四轴、五轴和六轴，一轴的工作范围为0°~300°，二轴的工作范围为0°~225°；三轴的工作范围为0°~200°，五轴的工作范围为0°~180°，四轴和六轴均为连续旋转。
7、优选地，一轴、二轴和三轴均为蜗轮蜗杆结构，四轴、五轴和六轴均为非耦合结构；每个自由度均通过行星齿轮减速器连接有伺服电机，伺服电机连接有增量编码器；四轴和六轴处设置有滑环结构。
8、本技术的有益效果有：
9、本技术使用多功能机械臂搭载各种不同的操作手，并且在机械臂的末端设置磁吸装置来拿取、移动采样管；磁吸装置主要为一块电磁铁，在采样管上端设置有留孔的铁质圆环结构，使得电磁铁通电时便可以吸取采样管；在采样完成后，磁吸装置通电使电磁铁带磁，与采样管配合利用磁场吸引并封闭采样管；在底座上设置的样本储存箱中设置有多个隔仓，每个隔仓内均设置有与采样管配合的橡胶塞，将采样管置入隔仓内与橡胶塞接触即可密封橡胶塞，实现完全自动化的封管保存工作。
10、本技术在底座的内部设置有浮箱，并且在两侧设置有浮板，可以为采样机器人提供浮力使其能够漂浮在水面上；配合履带划水提供动力并控制方向，可以实现在水面行动，在水文环境复杂的湿地中也能够顺利行动，抵达各种采样人员不便达到的位置进行采样工作；浮板与底座之间呈合页连接，在使用时可以借助机械臂展开，在不使用时可以再借助机械臂合上，不占用空间增加了机器人的地形适应性。
11、本技术所使用的采样机器人可以实现自主运输，直接跳过采样人员多次、来回提携设备器械的繁杂过程，全自动完成采样与提携装载，并且自主运输，不仅大大降低了人力消耗，并且可以在采样机器人的运输过程中通过监控系统进行实时监测，找寻新的采样点，大大提高了采样效率；本技术机动能力强地形适应性好，可以在复杂的湿地地形中自由移动，不需要将机器人放置在特定的位置，就可以对周围环境实时监测并行进到指定位置进行操作，自主性、可控性高，适用范围广泛。
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1.湿地生态系统智能采样机器人，包括移动载体，其特征在于：与所述移动载体配合地设置有采样机构，所述采样机构包括多功能机械臂，所述多功能机械臂的末端上设置有磁吸装置；所述移动载体包括底座，所述多功能机械臂通过安装板固定安装在底座上；所述底座上设置有样本储存箱，与所述样本储存箱配合地设置有采样管，所述采样管的上端设置有铁质圆环结构；在所述底座的两侧设置有履带行走机构，与所述履带行走机构配合地设置有浮力机构；所述安装板上固定设置有监控装置，所述监控装置包括监控摄像头。
2.根据权利要求1所述的湿地生态系统智能采样机器人，其特征在于：所述样本储存箱内通过隔板分隔为多个大小相同的隔仓，每个所述隔仓内均设置有与所述采样管配合的橡胶塞。
3.根据权利要求1所述的湿地生态系统智能采样机器人，其特征在于：所述浮力机构包括设置在底座内侧的浮箱，所述浮箱为中空密封的箱体结构；所述浮力机构还包括浮板，所述浮板与所述底座通过合页结构连接；所述浮板上设置有与所述磁吸装置配合的铁质板。
4.根据权利要求1所述的湿地生态系统智能采样机器人，其特征在于：所述多功能机械臂具有六个
5.根据权利要求4所述的湿地生态系统智能采样机器人，其特征在于：所述一轴、二轴和三轴均为蜗轮蜗杆结构，所述四轴、五轴和六轴均为非耦合结构；每个所述自由度均通过行星齿轮减速器连接有伺服电机，所述伺服电机连接有增量编码器；所述四轴和六轴处设置有滑环结构。
...【技术特征摘要】
1.湿地生态系统智能采样机器人，包括移动载体，其特征在于：与所述移动载体配合地设置有采样机构，所述采样机构包括多功能机械臂，所述多功能机械臂的末端上设置有磁吸装置；所述移动载体包括底座，所述多功能机械臂通过安装板固定安装在底座上；所述底座上设置有样本储存箱，与所述样本储存箱配合地设置有采样管，所述采样管的上端设置有铁质圆环结构；在所述底座的两侧设置有履带行走机构，与所述履带行走机构配合地设置有浮力机构；所述安装板上固定设置有监控装置，所述监控装置包括监控摄像头。
2.根据权利要求1所述的湿地生态系统智能采样机器人，其特征在于：所述样本储存箱内通过隔板分隔为多个大小相同的隔仓，每个所述隔仓内均设置有与所述采样管配合的橡胶塞。
3.根据权利要求1所述的湿地生态系统智能采样机器人，其特征在于：所述浮力机构包括设置在底座内侧的浮...
【专利技术属性】
技术研发人员：官庆松，刘会贺，尹浩田，周亦桥，李硕，杨帆，杨黎君，许慧豪，张可恩，
申请(专利权)人：官庆松，
类型：新型
国别省市：
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