本技术公开了一种高压输电铁塔全视角检查机器人，包括沿导向轨的导向方向间隔安装于其上的两个随形行走机构，两所述随形行走机构相互靠近端经随形式驱动机构连接，于其中一个随形行走机构上安装有机械臂，于所述机械臂上安装有图像采集器。本技术能够在高压输电铁塔的检查过程中，降低工作量、提高效率，并能够顺利地将维修部件较为轻松地输送至待维修的部位处。本技术适用于高压输电铁塔的检查及维护的技术领域。
【技术实现步骤摘要】
本技术属于高压输电铁塔检查设备的，具体地说，涉及一种高压输电铁塔全视角检查机器人。
技术介绍
1、目前，在对高压输电铁塔进行检查时，一般采取的方式为，在高压输电铁塔的多个侧面设置有倾斜向上的轨道，将检查车装配在相对应的轨道上，之后控制检查车沿轨道向上运动，进而实现对高压输电铁塔的该侧面进行检查的目的。当检查完该侧面后，将检查车转移到另一个轨道上，重复上述动作，实现下一个侧面检查的目的。采用此种方式对高压输电铁塔进行检查，工作量较大，而且效率低。当需要将绳子等维修部件向上运送时，现有的检查车的动力不足，无法完成输送任务。因此，亟需一种高压输电铁塔全视角检查机器人，在对高压输电铁塔进行检查时，降低工作量、提高效率，并能够顺利地将维修部件较为轻松地输送至待维修的部位处。
技术实现思路
1、本技术提供一种高压输电铁塔全视角检查机器人，用以在高压输电铁塔的检查过程中，降低工作量、提高效率，并能够顺利地将维修部件较为轻松地输送至待维修的部位处。
2、为实现上述目的，本技术所采用的技术方案如下：
3、一种高压输电铁塔全视角检查机器人，包括沿导向轨的导向方向间隔安装于其上的两个随形行走机构，两所述随形行走机构相互靠近端经随形式驱动机构连接，于其中一个随形行走机构上安装有机械臂，于所述机械臂上安装有图像采集器。
4、进一步地，所述随形行走机构包括沿导向轨的延伸方向依次铰接的多个行走组件，这些行走组件择一安装有用于驱动该行走组件在导向轨上行走的动力电机。
>5、进一步地，所述行走组件包括沿导向轨的导向方向的两端构造有第一铰接耳和第二铰接耳的安装座，相邻两个安装座上相对应的第一铰接耳与第二铰接耳相互铰接，于安装座转动连接有两个侧向行走轮，所述导向轨的横截面为工字形结构，两个侧向行走轮滚压于导向轨的两个相对侧面上。6、进一步地，于所述安装座上转动连接有两个轴管，两所述侧向行走轮分别装配于两个轴管上；动力电机的数量为两个，这两个动力电机分别安装于同一行走组件的两个轴管的上端，且各动力电机的输出轴与相对应的轴管同轴连接。
7、进一步地，于各所述轴管与安装座转动连接的部位上开设有多个导气孔，于安装座内且位于各轴管处开设有导通腔，各所述导气孔与导通腔连通，于安装座内还开设有与导通腔连通的导通通道，所述导通通道与构造于安装座上端的气动接头连通，于轴管靠近导向轨端面的一端连接有限制囊，所述限制囊与轴管连通。
8、进一步地，于各所述安装座上构造有连接架，于所述连接架沿导向轨的延伸方向的两端分别构造有第三铰接耳和第四铰接耳，相邻两个连接架上相对应的第三铰接耳与第四铰接耳相互铰接，且相邻连接架之间的间隙通过伸缩式橡胶壁接续。
9、进一步地，所述随形式驱动机构包括驱动气缸，所述驱动气缸的气缸体与其中一个随形行走机构可拆卸连接，驱动气缸的气缸杆通过随形驱动杆与另一个随形行走机构连接。
10、进一步地，所述随形驱动杆包括依次铰接的多个蛇骨状的连接接头，这些连接接头中远离气缸体的一个连接接头上连接有固定座，所述固定座与相对应的随形行走机构可拆卸连接。
11、进一步地，所述随形式驱动机构的数量至少为两个，并且这些随形式驱动机构并排安装在两个随形行走机构之间。
12、进一步地，于其中一个随形行走机构上连接有连接座，所述机械臂安装于连接座上。
13、本技术由于采用了上述的结构，其与现有技术相比，所取得的技术进步在于：本技术将导向轨呈曲线的形态安装在高压输电铁塔外，而且曲线形态的导向轨能够全面覆盖高压输电铁塔所需检查的各个待检部位。两个随形行走机构均安装有导向轨上，在不负重的情况下，两个随形行走机构在导向轨上随形向上行走，并使得机械臂上的图像采集器对高压输电铁塔自下而上进行全面的检查，并且机械臂可以对高压输电铁塔上的连接螺母的松紧度进行检查，并将连接螺母旋紧。当需要负重时，控制两个随形行走机构呈蠕动的方式行走，即控制两个随形行走机构交替与导向轨固定，与此同时控制随形式驱动机构驱动未与导向轨固定的随形行走机构运动，使得未与导向轨固定的随形行走机构沿导向轨的导向方向运动，进而使得两个随形行走机构呈蠕动的方向运动，实现以稳定的方式将目标物输送至高压输电铁塔相对应的位置处。综上可知，本技术能够在进行高压输电铁塔的检查过程中，降低工作量、提高效率，并能够顺利地将维修部件较为轻松地输送至待维修的部位处。
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【技术保护点】
1.一种高压输电铁塔全视角检查机器人，其特征在于：包括沿导向轨的导向方向间隔安装于其上的两个随形行走机构，两所述随形行走机构相互靠近端经随形式驱动机构连接，于其中一个随形行走机构上安装有机械臂，于所述机械臂上安装有图像采集器。
2.根据权利要求1所述的一种高压输电铁塔全视角检查机器人，其特征在于：所述随形行走机构包括沿导向轨的延伸方向依次铰接的多个行走组件，这些行走组件择一安装有用于驱动该行走组件在导向轨上行走的动力电机。
3.根据权利要求2所述的一种高压输电铁塔全视角检查机器人，其特征在于：所述行走组件包括沿导向轨的导向方向的两端构造有第一铰接耳和第二铰接耳的安装座，相邻两个安装座上相对应的第一铰接耳与第二铰接耳相互铰接，于安装座转动连接有两个侧向行走轮，所述导向轨的横截面为工字形结构，两个侧向行走轮滚压于导向轨的两个相对侧面上。
4.根据权利要求3所述的一种高压输电铁塔全视角检查机器人，其特征在于：于所述安装座上转动连接有两个轴管，两所述侧向行走轮分别装配于两个轴管上；动力电机的数量为两个，这两个动力电机分别安装于同一行走组件的两个轴管的上端，且各动力电机的输出轴与相对应的轴管同轴连接。
5.根据权利要求4所述的一种高压输电铁塔全视角检查机器人，其特征在于：于各所述轴管与安装座转动连接的部位上开设有多个导气孔，于安装座内且位于各轴管处开设有导通腔，各所述导气孔与导通腔连通，于安装座内还开设有与导通腔连通的导通通道，所述导通通道与构造于安装座上端的气动接头连通，于轴管靠近导向轨端面的一端连接有限制囊，所述限制囊与轴管连通。
6.根据权利要求3所述的一种高压输电铁塔全视角检查机器人，其特征在于：于各所述安装座上构造有连接架，于所述连接架沿导向轨的延伸方向的两端分别构造有第三铰接耳和第四铰接耳，相邻两个连接架上相对应的第三铰接耳与第四铰接耳相互铰接，且相邻连接架之间的间隙通过伸缩式橡胶壁接续。
7.根据权利要求1所述的一种高压输电铁塔全视角检查机器人，其特征在于：所述随形式驱动机构包括驱动气缸，所述驱动气缸的气缸体与其中一个随形行走机构可拆卸连接，驱动气缸的气缸杆通过随形驱动杆与另一个随形行走机构连接。
8.根据权利要求7所述的一种高压输电铁塔全视角检查机器人，其特征在于：所述随形驱动杆包括依次铰接的多个蛇骨状的连接接头，这些连接接头中远离气缸体的一个连接接头上连接有固定座，所述固定座与相对应的随形行走机构可拆卸连接。
9.根据权利要求7所述的一种高压输电铁塔全视角检查机器人，其特征在于：所述随形式驱动机构的数量至少为两个，并且这些随形式驱动机构并排安装在两个随形行走机构之间。
10.根据权利要求1所述的一种高压输电铁塔全视角检查机器人，其特征在于：于其中一个随形行走机构上连接有连接座，所述机械臂安装于连接座上。
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【技术特征摘要】
1.一种高压输电铁塔全视角检查机器人，其特征在于：包括沿导向轨的导向方向间隔安装于其上的两个随形行走机构，两所述随形行走机构相互靠近端经随形式驱动机构连接，于其中一个随形行走机构上安装有机械臂，于所述机械臂上安装有图像采集器。
2.根据权利要求1所述的一种高压输电铁塔全视角检查机器人，其特征在于：所述随形行走机构包括沿导向轨的延伸方向依次铰接的多个行走组件，这些行走组件择一安装有用于驱动该行走组件在导向轨上行走的动力电机。
3.根据权利要求2所述的一种高压输电铁塔全视角检查机器人，其特征在于：所述行走组件包括沿导向轨的导向方向的两端构造有第一铰接耳和第二铰接耳的安装座，相邻两个安装座上相对应的第一铰接耳与第二铰接耳相互铰接，于安装座转动连接有两个侧向行走轮，所述导向轨的横截面为工字形结构，两个侧向行走轮滚压于导向轨的两个相对侧面上。
4.根据权利要求3所述的一种高压输电铁塔全视角检查机器人，其特征在于：于所述安装座上转动连接有两个轴管，两所述侧向行走轮分别装配于两个轴管上；动力电机的数量为两个，这两个动力电机分别安装于同一行走组件的两个轴管的上端，且各动力电机的输出轴与相对应的轴管同轴连接。
5.根据权利要求4所述的一种高压输电铁塔全视角检查机器人，其特征在于：于各所述轴管与安装座转动连接的部位上开设有多个导气孔，于安装座内且位于各轴管处开设有导通腔，各所述导气孔...
【专利技术属性】
技术研发人员：商霖，滕鑫阳，南江，闫鹏，李志强，游忠海，
申请(专利权)人：河北建投交通投资有限责任公司，
类型：新型
国别省市：
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