【技术实现步骤摘要】
本技术属于纵剪机，特别是涉及一种换刀机器人用夹爪机构。
技术介绍
1、现有技术中，经过检索，发现中国专利公开了“一种纵剪机用快速换刀装置”，其申请号为“cn202022488000.4”，该专利主要得益于手持两个拉框将圆板上的圆口套入刀轴上，然后将两个卡爪卡住刀片的背面，然后两个第一气缸运行带动两个支柱相对运行，然后两个卡爪卡住刀片，然后两个第二气缸带动两个防滑垫相对运行将间隔块夹住，然后手握两个拉框带动该装置后移即可，实现快速更换刀片的效果。
2、但是该装置利用卡爪卡住刀片的切割处，长时间卡住刀片的切割处会造成夹爪部件的磨损损耗，且刀片的切割部件受到外部挤压或撞击，会加重刀片的损坏和磨损，减少了刀片的使用寿命，导致需要频繁更换刀片，降低了刀片的利用率和工作效率，加大了工作成本。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种换刀机器人用夹爪机构，通过设置有夹爪机构，使刀片的切割部分不会受到外部挤压或碰撞，提高了刀片利用率，解决了长时间卡住刀片的切割处会造成夹爪部件的磨损损耗，且刀片的切割部件受到外部挤压或撞击，会加重刀片的损坏和磨损的问题。
2、为解决上述技术问题，本技术是通过以下技术方案实现的：
3、本技术为一种换刀机器人用夹爪机构，包括夹爪外壳，所述夹爪外壳上设置有夹爪机构、固定机构和机械臂机构；
4、进一步地，所述夹爪机构包括夹爪组件和定位组件，所述夹爪组件包括固定连接在夹爪外壳外壁上的第一电机，所述第一电机输出端固定连接有双向螺
5、进一步地，所述定位组件包括固定连接在左夹爪杆左侧上的定位块，两个所述夹爪杆相互接近的一侧固定连接有支撑弹簧，所述夹爪外壳的内底壁固定连接有导轨，所述导轨与夹爪杆的顶端滑动连接。
6、进一步地，所述固定机构包括驱动组件、升降组件和减震组件，所述驱动组件包括固定连接在夹爪外壳顶面上的第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮顶面与夹爪外壳的内顶壁转动连接，所述夹爪外壳的内顶壁转动连接有转动齿轮，所述驱动齿轮与转动齿轮相啮合。
7、进一步地，所述升降组件包括转动连接在夹爪外壳内顶壁上的两个螺纹齿轮，两个所述螺纹齿轮均与转动齿轮相啮合，两个所述螺纹齿轮的内壁均螺纹连接有升降螺纹杆，两个所述升降螺纹杆均贯穿于夹爪外壳，两个所述升降螺纹杆均与夹爪外壳螺纹连接，两个所述升降螺纹杆的顶端均固定连接有阻隔板，两个所述升降螺纹杆的底端固定连接有顶板。
8、进一步地，所述减震组件包括固定连接在夹爪外壳顶面上的卡壳，所述夹爪外壳的顶面固定连接有减震弹簧，所述卡壳外壁滑动连接有夹爪铰接部件，所述减震弹簧的顶端与夹爪铰接部件固定连接。
9、进一步地，所述机械臂机构包括小臂组件、大臂组件和刀片组件，所述小臂组件包括铰接在夹爪铰接部件顶端的第一垂直关节，所述第一垂直关节的顶面固定连接有第一旋转关节，所述第一旋转关节的顶面固定连接有电缸，所述电缸的顶端固定连接有第二垂直关节。
10、进一步地，所述大臂组件包括铰接在第二垂直关节上的机械臂大臂，所述机械臂大臂的底端铰接有第三垂直关节，所述第三垂直关节的底面固定连接有第二旋转关节，所述第二旋转关节的底面固定连接有转向控制器。
11、进一步地，所述刀片组件包括设置在夹爪挡板与顶板之间的纵剪机刀片，所述纵剪机刀片的内壁上开设有刀片卡槽。
12、本技术具有以下有益效果：
13、1、通过设置夹爪机构，将夹爪撑住刀片内圈，并利用夹爪挡板来防止刀片脱落，使夹爪部件在接触未开锋的刀片内圈将刀片夹起，可调节宽度的夹爪能将不同内圈直径的刀片夹起，且都不会让刀片的切割部分受到外部挤压或碰撞，提高了刀片利用率，达到了减少刀片的磨损损耗和保护夹爪部件的效果，并降低了工作成本。
14、2、通过设置固定机构，利用顶板顶住夹爪夹住的刀片，可以减少在机械臂运输换刀过程中由于晃动或碰撞而造成的刀片损坏或磨损，延长刀片的使用寿命，同时设置减震组件减缓在机械臂换刀和运输的时侯，机械臂对夹爪的冲击和机器驱动时产生的振动，维持了工作的平稳进行。
15、当然，实施本技术的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
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1.一种换刀机器人用夹爪机构，包括夹爪外壳(1)，其特征在于：所述夹爪外壳(1)上设置有夹爪机构、固定机构和机械臂机构；
2.根据权利要求1所述的一种换刀机器人用夹爪机构，其特征在于，所述定位组件包括固定连接在左夹爪杆(6)左侧上的定位块(8)，两个所述夹爪杆(6)相互接近的一侧固定连接有支撑弹簧(9)，所述夹爪外壳(1)的内底壁固定连接有导轨(10)，所述导轨(10)与夹爪杆(6)的顶端滑动连接。
3.根据权利要求1所述的一种换刀机器人用夹爪机构，其特征在于，所述固定机构包括驱动组件、升降组件和减震组件，所述驱动组件包括固定连接在夹爪外壳(1)顶面上的第二电机(11)，所述第二电机(11)的输出端固定连接有驱动齿轮(12)，所述驱动齿轮(12)顶面与夹爪外壳(1)的内顶壁转动连接，所述夹爪外壳(1)的内顶壁转动连接有转动齿轮(13)，所述驱动齿轮(12)与转动齿轮(13)相啮合。
4.根据权利要求3所述的一种换刀机器人用夹爪机构，其特征在于，所述升降组件包括转动连接在夹爪外壳(1)内顶壁上的两个螺纹齿轮(14)，两个所述螺纹齿轮(14)均与转
5.根据权利要求3所述的一种换刀机器人用夹爪机构，其特征在于，所述减震组件包括固定连接在夹爪外壳(1)顶面上的卡壳(18)，所述夹爪外壳(1)的顶面固定连接有减震弹簧(19)，所述卡壳(18)外壁滑动连接有夹爪铰接部件(20)，所述减震弹簧(19)的顶端与夹爪铰接部件(20)固定连接。
6.根据权利要求5所述的一种换刀机器人用夹爪机构，其特征在于，所述机械臂机构包括小臂组件、大臂组件和刀片组件，所述小臂组件包括铰接在夹爪铰接部件(20)顶端的第一垂直关节(21)，所述第一垂直关节(21)的顶面固定连接有第一旋转关节(22)，所述第一旋转关节(22)的顶面固定连接有电缸(23)，所述电缸(23)的顶端固定连接有第二垂直关节(24)。
7.根据权利要求6所述的一种换刀机器人用夹爪机构，其特征在于，所述大臂组件包括铰接在第二垂直关节(24)上的机械臂大臂(25)，所述机械臂大臂(25)的底端铰接有第三垂直关节(26)，所述第三垂直关节(26)的底面固定连接有第二旋转关节(27)，所述第二旋转关节(27)的底面固定连接有转向控制器(28)。
8.根据权利要求6所述的一种换刀机器人用夹爪机构，其特征在于，所述刀片组件包括设置在夹爪挡板(7)与顶板(17)之间的纵剪机刀片(29)，所述纵剪机刀片(29)的内壁上开设有刀片卡槽(30)。
...【技术特征摘要】
1.一种换刀机器人用夹爪机构，包括夹爪外壳(1)，其特征在于：所述夹爪外壳(1)上设置有夹爪机构、固定机构和机械臂机构；
2.根据权利要求1所述的一种换刀机器人用夹爪机构，其特征在于，所述定位组件包括固定连接在左夹爪杆(6)左侧上的定位块(8)，两个所述夹爪杆(6)相互接近的一侧固定连接有支撑弹簧(9)，所述夹爪外壳(1)的内底壁固定连接有导轨(10)，所述导轨(10)与夹爪杆(6)的顶端滑动连接。
3.根据权利要求1所述的一种换刀机器人用夹爪机构，其特征在于，所述固定机构包括驱动组件、升降组件和减震组件，所述驱动组件包括固定连接在夹爪外壳(1)顶面上的第二电机(11)，所述第二电机(11)的输出端固定连接有驱动齿轮(12)，所述驱动齿轮(12)顶面与夹爪外壳(1)的内顶壁转动连接，所述夹爪外壳(1)的内顶壁转动连接有转动齿轮(13)，所述驱动齿轮(12)与转动齿轮(13)相啮合。
4.根据权利要求3所述的一种换刀机器人用夹爪机构，其特征在于，所述升降组件包括转动连接在夹爪外壳(1)内顶壁上的两个螺纹齿轮(14)，两个所述螺纹齿轮(14)均与转动齿轮(13)相啮合，两个所述螺纹齿轮(14)的内壁均螺纹连接有升降螺纹杆(15)，两个所述升降螺纹杆(15)均贯穿于夹爪外壳(1)，两个所述升降螺纹杆(15)均与夹爪外壳(1)螺纹连接，两个所述升降螺纹杆(15)的顶端均固定连接有阻隔板(16)，两...
【专利技术属性】
技术研发人员：马开辉，张长春，龚楚勋，黄新颜，
申请(专利权)人：百工汇智苏州智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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