【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，具体而言，涉及一种线控转向系统的补偿方法、系统、存储介质及车辆。
技术介绍
1、线控转向系统是一种通过信号传输进行转向控制的转向系统。在线控转向系统中，方向盘的管柱与横拉杆之间不存在机械连接关系，转向电机是基于方向盘转角传感器采集到的方向盘转角，来驱动横拉杆移动的。由于方向盘的管柱与横拉杆之间不存在机械连接关系，方向盘的管柱也相应地无法接收到来自横拉杆或者车轮的反馈，从而导致驾驶员无法通过方向盘对路面状态进行感知。
2、在相关技术中，为保证驾驶员的路感，通常会在线控转向系统中设置用于模拟路感的路感模拟单元（也称为手感模拟单元）。但是，当车辆处于低温环境时，线控转向系统中各个单元的润滑油脂的粘度会增加，进而导致路感模拟单元向驾驶员反馈的路感变沉重，无法完全还原真实的路感。
技术实现思路
1、基于此，本申请提供了一种线控转向系统的补偿方法、系统、存储介质及车辆，以解决如何提高路感模拟单元在低温环境下模拟的路感的真实性的问题。
2、本申请实施例的第一方面，提供了一种线控转向系统的补偿方法，所述线控转向系统包括模拟单元以及转向单元，所述转向单元被配置为驱动车轮偏转，所述模拟单元被配置为向方向盘输出扭矩以模拟路感，所述方法包括：
3、分别获取所述模拟单元的润滑油脂在当前时刻的第一温度，以及所述转向单元的润滑油脂在所述当前时刻的第二温度；
4、基于所述第一温度和所述第二温度，确定待补偿的目标单元，所述目标单元包括所述模拟单元以及所
5、基于所述目标单元的润滑油脂在所述当前时刻的温度，对所述目标单元的目标力进行补偿；
6、基于补偿后的所述目标力，对所述模拟单元输出的扭矩进行控制。
7、可选地，所述转向单元包括转向齿条，在所述目标单元包括所述转向单元的情况下，所述基于所述目标单元的润滑油脂在所述当前时刻的温度，对所述目标单元的目标力进行补偿，包括：
8、获取所述转向齿条在所述当前时刻受到的实际齿条力；
9、基于所述第二温度，确定第一补偿系数；
10、基于所述第一补偿系数，对所述实际齿条力进行补偿，得到所述模拟单元的基础补偿力；
11、所述基于补偿后的所述目标力，对所述模拟单元输出的扭矩进行控制，包括：
12、基于所述基础补偿力，对所述模拟单元输出的扭矩进行控制。
13、可选地，所述转向单元包括转向齿条，在所述目标单元包括所述模拟单元以及所述转向单元的情况下，所述基于所述目标单元的润滑油脂在所述当前时刻的温度，对所述目标单元的目标力进行补偿，包括：
14、获取所述转向齿条在所述当前时刻受到的实际齿条力；
15、基于所述第一温度，确定第二补偿系数，并基于所述第二温度，确定第一补偿系数；
16、基于所述第一补偿系数，对所述实际齿条力进行补偿，得到所述模拟单元的基础补偿力；
17、基于所述第二补偿系数，对所述基础补偿力进行补偿；
18、所述基于补偿后的所述目标力，对所述模拟单元输出的扭矩进行控制，包括：
19、基于补偿后的所述基础补偿力，对所述模拟单元输出的扭矩进行控制。
20、可选地，在所述当前时刻之后的预设时刻，所述基于所述第二温度，确定第一补偿系数，包括：
21、获取所述转向齿条的累积行程，所述累积行程为所述转向齿条在所述当前时刻与所述预设时刻之间的移动行程的总和；
22、基于所述第二温度，确定第一子系数，并基于所述累积行程，确定第二子系数；
23、基于所述第一子系数与所述第二子系数，确定所述第一补偿系数。
24、可选地，所述模拟单元包括第一部件，所述模拟单元的润滑油脂与所述第一部件之间的距离小于第一预设距离，所述转向单元包括第二部件，所述转向单元的润滑油脂与所述第二部件之间的距离小于第二预设距离，所述分别获取所述模拟单元的润滑油脂在当前时刻的第一温度，以及所述转向单元的润滑油脂在所述当前时刻的第二温度，包括：
25、分别获取所述第一部件与所述第二部件在所述当前时刻的温度；
26、基于所述第一部件在所述当前时刻的温度，确定所述第一温度，以及基于所述第二部件在所述当前时刻的温度，确定所述第二温度。
27、可选地，在所述基于所述第一温度和所述第二温度，确定待补偿的目标单元之前，所述方法还包括：
28、确定所述第一温度以及所述第二温度是否均为有效值；
29、所述基于所述第一温度和所述第二温度，确定待补偿的目标单元，包括：
30、在所述第一温度以及所述第二温度均为有效值的情况下，基于所述第一温度和所述第二温度，确定待补偿的目标单元。
31、可选地，所述方法还包括：
32、在所述第一温度和/或所述第二温度为无效值的情况下，基于所述方向盘在所述当前时刻的状态参数以及车辆在所述当前时刻的行驶速度，对所述模拟单元输出的扭矩进行控制；
33、其中，所述状态参数包括方向盘转速、方向盘扭矩以及方向盘转角。
34、本申请实施例的第二方面，提供了一种线控转向系统的补偿系统，所述线控转向系统包括模拟单元以及转向单元，所述转向单元被配置为驱动车轮偏转，所述模拟单元被配置为向方向盘输出扭矩以模拟路感，所述补偿系统包括：
35、获取单元，用于分别获取所述模拟单元的润滑油脂在当前时刻的第一温度，以及所述转向单元的润滑油脂在所述当前时刻的第二温度；
36、确定单元，用于基于所述第一温度和所述第二温度，确定待补偿的目标单元，所述目标单元包括所述模拟单元以及所述转向单元中的至少一者，且所述目标单元中的润滑油脂在所述当前时刻的温度低于温度阈值；
37、补偿单元，用于基于所述目标单元的润滑油脂在所述当前时刻的温度，对所述目标单元的目标力进行补偿；
38、执行单元，用于基于补偿后的所述目标力，对所述模拟单元输出的扭矩进行控制。
39、本申请实施例的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请第二方面所述的线控转向系统的补偿方法的步骤。
40、本申请实施例的第四方面，提供了一种车辆，包括本申请实施例第二方面所述线控转向系统的补偿系统，或者包括控制模块，所述控制模块用于实现申请实施例第一方面所述的线控转向系统的补偿方法的步骤。
41、本申请提供了一种线控转向系统的补偿方法、系统、存储介质及车辆，所述方法包括：分别获取所述模拟单元的润滑油脂在当前时刻的第一温度，以及所述转向单元的润滑油脂在所述当前时刻的第二温度；基于所述第一温度和所述第二温度，确定待补偿的目标单元，所述目标单元包括所述模拟单元以及所述转向单元中的至少一者，且所述目标单元中的润滑油脂在所本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种线控转向系统的补偿方法，其特征在于，所述线控转向系统包括模拟单元以及转向单元，所述转向单元被配置为驱动车轮偏转，所述模拟单元被配置为向方向盘输出扭矩以模拟路感，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的线控转向系统的补偿方法，其特征在于，所述转向单元包括转向齿条，在所述目标单元包括所述转向单元的情况下，所述基于所述目标单元的润滑油脂在所述当前时刻的温度，对所述目标单元的目标力进行补偿，包括：
3.根据权利要求1所述的线控转向系统的补偿方法，其特征在于，所述转向单元包括转向齿条，在所述目标单元包括所述模拟单元以及所述转向单元的情况下，所述基于所述目标单元的润滑油脂在所述当前时刻的温度，对所述目标单元的目标力进行补偿，包括：
4.根据权利要求2或3所述的线控转向系统的补偿方法，其特征在于，在所述当前时刻之后的预设时刻，所述基于所述第二温度，确定第一补偿系数，包括：
5.根据权利要求1所述的线控转向系统的补偿方法，其特征在于，所述模拟单元包括第一部件，所述模拟单元的润滑油脂与所述第一部件之间的距离小于第一预设距离，所述转向单元包括第
6.根据权利要求1所述的线控转向系统的补偿方法，其特征在于，在所述基于所述第一温度和所述第二温度，确定待补偿的目标单元之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的线控转向系统的补偿方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种线控转向系统的补偿系统，其特征在于，所述线控转向系统包括模拟单元以及转向单元，所述转向单元被配置为驱动车轮偏转，所述模拟单元被配置为向方向盘输出扭矩以模拟路感，所述补偿系统包括：
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的线控转向系统的补偿方法的步骤。
10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求8中所述的线控转向系统的补偿系统，或者包括控制模块，所述控制模块用于实现权利要求1-7中任一项所述的线控转向系统的补偿方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种线控转向系统的补偿方法，其特征在于，所述线控转向系统包括模拟单元以及转向单元，所述转向单元被配置为驱动车轮偏转，所述模拟单元被配置为向方向盘输出扭矩以模拟路感，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的线控转向系统的补偿方法，其特征在于，所述转向单元包括转向齿条，在所述目标单元包括所述转向单元的情况下，所述基于所述目标单元的润滑油脂在所述当前时刻的温度，对所述目标单元的目标力进行补偿，包括：
3.根据权利要求1所述的线控转向系统的补偿方法，其特征在于，所述转向单元包括转向齿条，在所述目标单元包括所述模拟单元以及所述转向单元的情况下，所述基于所述目标单元的润滑油脂在所述当前时刻的温度，对所述目标单元的目标力进行补偿，包括：
4.根据权利要求2或3所述的线控转向系统的补偿方法，其特征在于，在所述当前时刻之后的预设时刻，所述基于所述第二温度，确定第一补偿系数，包括：
5.根据权利要求1所述的线控转向系统的补偿方法，其特征在于，所述模拟单元包括第一部件，所述模拟单元的润滑油脂与所述第一部件之间的距离小于第一预设距离，所述转向...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙钦云，
申请(专利权)人：蜂巢智能转向系统江苏有限公司，
类型：发明
国别省市：
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