【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆行驶，更具体地说，涉及一种后方车辆车道确定方法、系统、设备及计算机介质。
技术介绍
1、当前，车辆在行驶过程中需要进行变道，如果无法对后方车辆所处车道进行识别的话，会出现无法及时进行换道或换道出错的情况，影响用户出行体验。
2、综上所述，如何准确对后方车辆所处车道进行识别是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种后方车辆车道确定方法，其能在一定程度上解决如何准确对后方车辆所处车道进行识别的技术问题。本申请还提供了一种后方车辆车道确定系统、电子设备及计算机可读存储介质。
2、为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：
3、一种后方车辆车道确定方法，包括：
4、根据第一车辆采集的车道线轨迹点，生成所述第一车辆后方的车道线信息；
5、确定第二车辆相对于所述第一车辆的目标位置信息，所述第二车辆为所述第一车辆后方的车辆；
6、根据所述车道线信息和所述目标位置信息，生成所述第二车辆到各个车道中心线的目标横向距离；
7、根据所述目标横向距离和车道宽，生成所述第二车辆在各个车道的目标概率值；
8、根据所述目标概率值，确定所述第二车辆所处的目标车道；
9、其中，横向为与所述第一车辆行进方向垂直的方向。
10、优选的，所述根据第一车辆记录的车道线轨迹点，生成所述第一车辆后方的车道线信息，包括：
11、检测先进先出的队列容器
12、若所述队列容器已满，则将所述队列容器中记录的数据确定为目标数据；
13、若所述队列容器未满，则对所述队列容器中记录的数据进行插值，直至所述队列容器已满，将所述队列容器中的数据确定为目标数据；
14、按照时间先后顺序，根据所述目标数据中的行驶速度及横摆角速度生成所述第一车辆的车体坐标系移动信息，并根据车体坐标系移动信息和所述目标数据中的车道线轨迹点位置信息，生成车道中心线轨迹点在所述第一车辆的最新车体坐标系下的目标相对位置信息；
15、根据所述目标相对位置信息进行拟合，生成所述第一车辆后方各车道中心线相对于所述第一车辆的轨迹信息；
16、根据所述轨迹信息确定所述车道线信息。
17、优选的，所述按照时间先后顺序，根据所述目标数据中的行驶速度及横摆角速度生成所述第一车辆的车体坐标系移动信息，并根据车体坐标系移动信息和所述目标数据中的车道线轨迹点位置信息，生成车道中心线轨迹点在所述第一车辆的最新车体坐标系下的目标相对位置信息，包括：
18、将所述目标数据中最早记录的一份数据作为第一数据；
19、在所述目标数据中，将第一数据之后最早记录的一份数据作为第二数据；
20、根据第二数据中的行驶速度及横摆角，生成所述第一车辆的坐标系移动半径和偏转角；
21、根据坐标系移动半径、偏转角和第一数据中的车道线轨迹点位置信息，生成第一数据中的车道中心线轨迹点在第二坐标系下的位置信息，第二坐标系包括第一车辆的第二数据坐标系；
22、响应于第二数据不是所述目标数据中的最后一份数据，则将第二数据更新为第一数据，返回执行在所述目标数据中，将第一数据之后最早记录的一份数据作为第二数据的步骤；
23、响应于第二数据为所述目标数据中的最后一份数据，则将所有车道中心线轨迹点在第二坐标系下的位置信息作为所述目标相对位置信息。
24、优选的，所述对所述队列容器中记录的数据进行插值，直至所述队列容器已满，包括：
25、确定所述队列容器的最大容量；
26、确定所述队列容器中记录数据的已有份数；
27、根据所述最大容量和所述已有份数，确定所需插值的数据份数；
28、根据所述已有份数，确定可插值空的空数，可插值空包括相邻两份记录数据间的空；
29、响应于所述数据份数大于所述空数，则生成所述数据份数与所述空数的比值和余值，对所述比值向下取整得到插值数，在所述队列容器中的每个可插值空插入对应数据，在所述队列容器的尾部插入余值份数据；
30、响应于所述数据份数小于等于空数，则从所述队列容器的头部开始，在所述数据份数的每个可插值空插入一份数据。
31、优选的，所述根据所述车道线信息和所述目标位置信息，生成所述第二车辆到各个车道中心线的目标横向距离，包括：
32、根据所述轨迹信息对所述目标位置信息中的纵向距离进行处理，生成所述第一车辆与各个车道中心线的第一横向距离；
33、根据所述目标位置信息中的横向距离和所述第一横向距离，生成所述第二车辆到各个车道中心线的目标横向距离；
34、其中，纵向为与所述第一车辆行进方向平行的方向。
35、优选的，所述根据所述目标横向距离和车道宽，生成所述第二车辆在各个车道的目标概率值，包括：
36、确定所述第一车辆到左侧车道线的第二横向距离以及所述第一车辆到右侧车道线的第三横向距离；
37、根据所述第二横向距离和所述第三横向距离，确定车道宽；
38、根据所述车道宽的半值和误差值，生成评估值；
39、生成所述目标横向距离与所述评估值的百分比值；
40、按照百分比值与概率值的反比关系，生成所述第二车辆在各个车道的目标概率值。
41、优选的，所述根据所述目标概率值，确定所述第二车辆所处的目标车道，包括：
42、获取生成的所述第二车辆在各个车道的历史概率值；
43、根据所述目标概率值和所述历史概率值，生成所述第二车辆在各个车道的参考概率值；
44、基于最大参考概率值确定所述第二车辆所处的目标车道。
45、一种后方车辆车道确定系统，包括：
46、第一生成模块，用于根据第一车辆采集的车道线轨迹点，生成所述第一车辆后方的车道线信息；
47、第一确定模块，用于确定第二车辆相对于所述第一车辆的目标位置信息，所述第二车辆为所述第一车辆后方的车辆；
48、第二生成模块，用于根据所述车道线信息和所述目标位置信息，生成所述第二车辆到各个车道中心线的目标横向距离；
49、第三生成模块，用于根据所述目标横向距离和车道宽，生成所述第二车辆在各个车道的目标概率值；
50、第二确定模块，用于根据所述目标概率值，确定所述第二车辆所处的目标车道；
51、其中，横向为与所述第一车辆行进方向垂直的方向。
52、一种电子设备，包括：
53、存储器，用于存储计算机程序；
54、处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上任本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种后方车辆车道确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一车辆记录的车道线轨迹点，生成所述第一车辆后方的车道线信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照时间先后顺序，根据所述目标数据中的行驶速度及横摆角速度生成所述第一车辆的车体坐标系移动信息，并根据车体坐标系移动信息和所述目标数据中的车道线轨迹点位置信息，生成车道中心线轨迹点在所述第一车辆的最新车体坐标系下的目标相对位置信息，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述队列容器中记录的数据进行插值，直至所述队列容器已满，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线信息和所述目标位置信息，生成所述第二车辆到各个车道中心线的目标横向距离，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标横向距离和车道宽，生成所述第二车辆在各个车道的目标概率值，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标概率值，确定所述第二车辆所处的目
8.一种后方车辆车道确定系统，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述后方车辆车道确定方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种后方车辆车道确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一车辆记录的车道线轨迹点，生成所述第一车辆后方的车道线信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照时间先后顺序，根据所述目标数据中的行驶速度及横摆角速度生成所述第一车辆的车体坐标系移动信息，并根据车体坐标系移动信息和所述目标数据中的车道线轨迹点位置信息，生成车道中心线轨迹点在所述第一车辆的最新车体坐标系下的目标相对位置信息，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述队列容器中记录的数据进行插值，直至所述队列容器已满，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨晓飞，彭相，张尽晶，徐浩，卢玉坤，
申请(专利权)人：知行汽车科技苏州股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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