【技术实现步骤摘要】
本公开涉及自动驾驶系统。
技术介绍
1、专利文献1公开了对用于自动驾驶的机器学习用训练数据进行收集的装置。该装置具备：传感器，获取外部环境信息；以及控制部，对获取到的外部环境信息中所包含的关注信息赋予标签。在车辆在外部环境信息被收集到的时间点不进行回避动作就能通行的情况下，控制部将表示可通过的标签赋予至关注信息。在进行了回避动作的情况下，控制部将表示不可通过的标签赋予至关注信息。由此，对外部环境信息的加标签(注释作业)的至少一部分被自动化，从而训练数据生成作业的劳力削减、时间缩短、成本削减得以实现。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：国际公开第2019/116423号
5、通过机器学习生成的训练完毕模型(以下，称为机器学习模型。)并非在所有场景下都能实现适当的车辆控制。因此，为了适当地运用通过机器学习模型实现的自动驾驶控制，对自动驾驶控制进行监视的构成是必不可少的。
技术实现思路
1、本公开提供使用户适当地对通过机器学习模型实现的自动驾驶进行监视的技术。
2、本公开的一个方案的自动驾驶系统具备外部传感器、内部传感器、机器学习模型、驾驶部、用户接口以及控制部。外部传感器对车辆的外部环境进行检测。内部传感器对车辆的行驶状态进行检测。机器学习模型将外部传感器的检测结果和内部传感器的检测结果作为输入值，输出车辆的自动驾驶的指示值。驾驶部基于通过机器学习模型输出的指示值来自动地驾驶车辆。用户接口与车辆的乘坐者交换信息。
3、在该自动驾驶系统中，基于外部传感器的检测结果、内部传感器的检测结果以及车辆的乘坐者的驾驶状态中的至少一个来判定至少一个风险候选场景。然后，提取至少一个风险候选场景中的机器学习模型的输入值和指示值。然后，对车辆的乘坐者报告包含提取了输入值和指示值这一要旨的监视信息。如此，自动驾驶系统能自动地判定风险候选场景并向用户(车辆的乘坐者)报告监视信息，因此，能使用户适当地对通过机器学习模型实现的自动驾驶进行监视。
4、在一个实施方式中，也可以是，自动驾驶系统还具备：发送部，向车辆外的装置发送监视信息。也可以是，监视信息包含选择是否许可向车辆外的装置的发送的请求信息。也可以是，控制部响应于经由用户接口受理了许可向车辆外的装置的发送的回答，使发送部向车辆外的装置发送提取数据，其中，该提取数据是提取出的机器学习模型的输入值和指示值。信息基于用户许可被发送(上传)，因此，自动驾驶系统能实现用户作为主体来进行监视和通知。
5、在一个实施方式中，也可以是，控制部将至少一个风险候选场景经由用户接口呈现给车辆的乘坐者，并使发送部经由用户接口向车辆的乘坐者发送与选择出的风险候选场景对应的提取数据。信息基于用户选择被发送(上传)，因此，自动驾驶系统能实现用户作为主体来进行监视和通知。
6、在一个实施方式中，也可以是，控制部经由用户接口受理由车辆的乘坐者指定出的至少一个风险候选场景的排名，并基于排名来决定发送部要发送的提取数据。信息基于用户指定被发送(上传)，因此，自动驾驶系统能实现用户作为主体来进行监视和通知。此外，自动驾驶系统能对所上传的提取数据赋予优先顺序。
7、在一个实施方式中，也可以是，控制部基于风险候选场景中的输入值和指示值来计算风险候选场景彼此的相似度，基于计算出的相似度将风险候选场景分成类别，并经由用户接口，按分成的每个类别来向所述车辆的乘坐者呈现风险候选场景。按每个类别来呈现风险候选场景，因此，自动驾驶系统能以用户易于选择风险候选场景的方式向用户呈现信息。
8、在一个实施方式中，也可以是，控制部以与经由用户接口从车辆的乘坐者受理了是风险候选场景这一要旨的指示的风险候选场景对应的提取数据比与未受理指示的风险候选场景对应的提取数据包含更多的信息的方式，来提取数据。与用户指定的风险候选场景对应的提取数据包含更多的信息，因此，自动驾驶系统能实现用户作为主体来进行监视和通知。
9、专利技术效果
10、根据本公开，能使用户适当地对通过机器学习模型实现的自动驾驶进行监视。
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1.一种自动驾驶系统，具备：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，还具备：
3.根据权利要求2所述的自动驾驶系统，其中，
4.根据权利要求3所述的自动驾驶系统，其中，
5.根据权利要求3所述的自动驾驶系统，其中，
6.根据权利要求3所述的自动驾驶系统，其中，
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶系统，具备：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，还具备：
3.根据权利要求2所述的自动驾驶系统，其中，
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