【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于无人机，具体是一种用于地面煤火监测与定位的巡检无人机。
技术介绍
1、随着无人机行业的迅速发展，越来越多的无人机被应用到农业、林业、电力、巡检、遥测等行业。而在煤火监测领域中，由于矿区面积广阔，人工巡检耗时耗力；无人机可以快速覆盖大面积区域，实现定时、定点的自动巡检，结合地面站和卫星通信，实现实时数据传输和远程监控；
2、目前，常见的巡检无人机均为小型四翼无人机，由于体积较小，载重能力弱，搭载多个监测设备容易影响无人机的飞行稳定性；而由于矿山区域较为开阔，风力环境变化较为复杂，在一定程度上加大了飞行阻力以及巡航难度；现有技术中如公开号为cn112193413a的专利技术专利，其将无人机的机臂整体设计为“h”形，虽然在一定程度上减轻了结构重量，减小了飞行组件，但在矿区复杂风力环境下，无人机稳定性较弱，容易出现偏航甚至坠机风险，增加巡航监测成本。
3、因此，有必要提供一种用于地面煤火监测与定位的巡检无人机，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
技术实现思路
1、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种用于地面煤火监测与定位的巡检无人机，其包括：
2、碳纤维机架，其四角位置向外延伸固定有安装部；
3、起落架，固定在所述碳纤维机架的下端面，
4、机臂，与各所述安装部相对应设置，所述机臂与所述安装部处于同一轴线上，且所述机臂远离所述安装部的一端安装有螺旋桨；
5、光电吊舱，设置在碳纤维机架的中部下方，所
6、红外相机，安装在所述光电吊舱内，所述红外相机实时获取目标区域红外影像数据；
7、卫星定位系统，设置在光电吊舱内，所述卫星定位系统通过无线通信对无人机提供辅助定位与导航；
8、变轴单元，与各所述安装部相对应设置，所述变轴单元的一端与通过安装部与碳纤维机架相固定，各所述机臂分别连接在所述变轴单元上，多个所述变轴单元同时对机臂进行轴向调节；
9、重心调节器，设置在所述碳纤维机架的内部，所述重心调节器的下端与所述吊盘相连接，并用于对光电吊舱进行重心调节，使得光电吊舱的整体重心靠近或远离碳纤维机架；
10、其中，目标区域内架设地面测风基站，地面测风基站能够预测目标区域中的风向、风速变化，所述重心调节器与所述变轴单元基于目标区域内环境风力变化适应性调整无人机轴距大小以及光电吊舱的重心点位置，以便无人机在巡检中在保持稳定的同时具备高灵活性。
11、作为优选，所述变轴单元包括：
12、轴管，沿安装部轴线方向平行设置，所述轴管的一端与所述安装部相连接，所述机臂滑动连接在所述轴管内；
13、导套，固定在轴管的另一端，所述导套内滑动连接有两个侧杆，各所述侧杆的一端均与所述安装部相滑动连接；
14、夹板，可拆卸地固定在所述机臂上，各所述侧杆的另一端均与所述夹板相固定连接；
15、密封仓，开设在安装部内，所述密封仓内滑动连接有活塞，所述活塞的一端与所述机臂相连接；
16、支撑弹簧，设置在活塞与机臂之间，所述密封仓的内壁设有限位凸沿，所述支撑弹簧的一端与所述限位凸沿相抵靠接触。
17、作为优选，所述碳纤维机架内中心固定有内液盘，所述内液盘中均匀分布有四个液仓，所述安装部的一端与所述内液盘相密封连接，所述内液盘上的侧壁上位于各所述液仓位置处均开设有液孔，所述密封仓通过液孔与所述液仓相接通；
18、所述内液盘中可相对偏转地设置有导流环，所述导流环上固定有多个浮轴，各所述浮轴的外壁均与所述内液盘的内壁相密封滑动接触。
19、作为优选，所述重心调节器包括：
20、安装板，固定在碳纤维机架内，所述安装板的上方平行固定有连板，所述连板上竖直固定有两个固定杆，所述固定杆的下端均与所述安装板相连接；
21、轴套，竖直转动连接在所述连板内；
22、中心轴，竖直滑动连接在所述碳纤维机架内，所述中心轴的下端与所述吊盘相连接，且所述中心轴的上端与所述轴套相螺纹连接；
23、传动齿，同轴固定在所述轴套外，所述安装板上水平滑动连接有直齿条，所述直齿条与所述传动齿相啮合；
24、推进气缸，安装在所述安装板上，所述推进气缸的输出端与所述直齿条相连接。
25、作为优选，所述导流环内同轴安装有滑套，所述滑套上滑动安装有设置有卡环，所述导流环上设有卡槽，所述卡环与卡槽相连接装配，所述中心轴滑动连接在所述滑套内，所述中心轴上垂直固定有销钉；
26、所述滑套的侧壁上开设有导槽，所述销钉与所述导槽相滑动连接。
27、作为优选，所述导槽呈斜线分布在所述滑套上，所述卡环与卡槽相连接装配时，所述导流环与滑套相固定，使得所述中心轴在上下滑动中通过销钉沿导槽滑动来推动导流环进行旋转。
28、作为优选，所述导槽为圆周分布的多个，各所述导槽的斜率均不相同；
29、所述滑套的侧壁下方开设有弧形通口，各所述导槽均与所述弧形通口相对接；
30、所述内液盘下方设置有微调电机，所述微调电机的输出端通过齿轮啮合作用与所述滑套相连接传动。
31、作为优选，所述卡环与卡槽相脱离时，所述滑套能够在偏转调节下使得销钉与不同斜率的导槽相滑动对接。
32、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
33、本专利技术中巡航无人机采用的四个机臂上均设置有变轴单元，变轴单元能够对无人机的轴距进行有效调节，从而改变无人机的飞行稳定性以及操作灵活性；其中还设置的重心调节器能够对无人机下方的光电吊舱进行重心位置相对调节，从而使得光电吊舱的重心点靠近或远离无人机螺旋桨桨盘平面，进一步调整无人机的稳定性和机动性；而重心调节器与变轴单元能够同步调节，从而基于监测区域环境风力条件进行适应性调节，使得无人机在巡检中在保持稳定的同时具备高机动性。
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1.一种用于地面煤火监测与定位的巡检无人机，其特征在于，其包括：
2.根据权利要求1所述的一种用于地面煤火监测与定位的巡检无人机，其特征在于：所述变轴单元（2）包括：
3.根据权利要求2所述的一种用于地面煤火监测与定位的巡检无人机，其特征在于：所述碳纤维机架（1）内中心固定有内液盘（4），所述内液盘（4）中均匀分布有四个液仓（41），所述安装部（11）的一端与所述内液盘（4）相密封连接，所述内液盘（4）上的侧壁上位于各所述液仓（41）位置处均开设有液孔（42），所述密封仓（27）通过液孔（42）与所述液仓（41）相接通；
4.根据权利要求3所述的一种用于地面煤火监测与定位的巡检无人机，其特征在于：所述重心调节器（3）包括：
5.根据权利要求4所述的一种用于地面煤火监测与定位的巡检无人机，其特征在于：所述导流环（43）内同轴安装有滑套（5），所述滑套（5）上滑动安装有设置有卡环（54），所述导流环（43）上设有卡槽，所述卡环（54）与卡槽相连接装配，所述中心轴（34）滑动连接在所述滑套（5）内，所述中心轴（34）上垂直固定有销钉（51
6.根据权利要求5所述的一种用于地面煤火监测与定位的巡检无人机，其特征在于：所述导槽（52）呈斜线分布在所述滑套（5）上，所述卡环（54）与卡槽相连接装配时，所述导流环（43）与滑套（5）相固定，使得所述中心轴（34）在上下滑动中通过销钉（51）沿导槽（52）滑动来推动导流环（43）进行旋转。
7.根据权利要求6所述的一种用于地面煤火监测与定位的巡检无人机，其特征在于：所述导槽（52）为圆周分布的多个，各所述导槽（52）的斜率均不相同；
8.根据权利要求7所述的一种用于地面煤火监测与定位的巡检无人机，其特征在于：所述卡环（54）与卡槽相脱离时，所述滑套（5）能够在偏转调节下使得销钉（51）与不同斜率的导槽（52）相滑动对接。
...【技术特征摘要】
1.一种用于地面煤火监测与定位的巡检无人机，其特征在于，其包括：
2.根据权利要求1所述的一种用于地面煤火监测与定位的巡检无人机，其特征在于：所述变轴单元（2）包括：
3.根据权利要求2所述的一种用于地面煤火监测与定位的巡检无人机，其特征在于：所述碳纤维机架（1）内中心固定有内液盘（4），所述内液盘（4）中均匀分布有四个液仓（41），所述安装部（11）的一端与所述内液盘（4）相密封连接，所述内液盘（4）上的侧壁上位于各所述液仓（41）位置处均开设有液孔（42），所述密封仓（27）通过液孔（42）与所述液仓（41）相接通；
4.根据权利要求3所述的一种用于地面煤火监测与定位的巡检无人机，其特征在于：所述重心调节器（3）包括：
5.根据权利要求4所述的一种用于地面煤火监测与定位的巡检无人机，其特征在于：所述导流环（43）内同轴安装有滑套（5），所述滑套（5）上滑动安装有设置有卡环...
【专利技术属性】
技术研发人员：翟广庆，谭波，豆龙辉，王海燕，袁雅各，左云飞，
申请(专利权)人：中国矿业大学北京，
类型：发明
国别省市：
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