【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及轮腿式车辆，特别是涉及一种跳跃腾空姿态调整装置及轮腿式车辆。
技术介绍
1、轮腿式车辆是具备轮式、腿式以及复合式等多种移动形式的平台，其兼具轮式平台和仿生腿足式平台的优点，相比于单一移动形式而言更加机动灵活；随着人类活动范围的不断扩大，对非结构地形的探索需求更加明显，因此跳跃这种依靠短时爆发的能量实现对身长数倍障碍物的翻越的动作，成为了新型机器人的发展方向之一。
2、机器人的稳定跳跃是其可控性的首要前提，现有机器人上轮腿式车辆在跳跃过程中，多存在起跳不稳、空中姿态不可控等问题，具有局限性。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种跳跃腾空姿态调整装置及轮腿式车辆，以解决上述现有技术存在的问题，便于在跳跃腾空过程中进行姿态调整，提升稳定性和姿态控制能力。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
3、本专利技术提供一种跳跃腾空姿态调整装置，包括本体，所述本体包括两个驱动机构，两个所述驱动机构用于设置于沿车体方向分别设置于所述车体的前部和后部，且所述本体的质心用于与所述车体的质心处于同一竖轴；各所述驱动机构均包括第一驱动组件、第二驱动组件和旋转体，所述第一驱动组件与所述旋转体同轴且固定连接并能够驱动所述旋转体绕自身水平轴线旋转，且所述第二驱动组件与所述第一驱动组件固定连接并能够驱动所述第一驱动组件和所述旋转体绕一竖直轴线同步旋转；
4、两个所述旋转体水平轴线共线且用于平行于所述车体方向的状态下，各所述第一驱动组件能
5、优选地，各所述第一驱动组件包括第一旋转部和驱动壳，所述驱动壳与所述第二驱动组件固定连接，所述驱动壳内转动设置有第一转轴，所述第一转轴外同轴固定套设有所述旋转体，所述第一旋转部固定设置于所述驱动壳上，且所述第一旋转部的输出端与所述第一转轴固定连接，所述第一旋转部用于驱动所述第一转轴绕水平轴线旋转并驱动所述旋转体同步旋转。
6、优选地，所述驱动壳包括壳体和盖体，所述壳体底壁与所述第二驱动组件固定连接，所述壳体一端开口并能够拆卸地设置有所述盖体；所述第一转轴两端分别转动连接于所述壳体内壁和所述盖体内壁；所述第一旋转部固定设置于所述壳体背离所述盖体的一侧壁。
7、优选地，所述第二驱动组件包括第二旋转部和安装支架，所述安装支架用于固定设置于所述车体上，所述第二旋转部固定设置于所述安装支架上，所述第二旋转部的输出端通过竖直设置的第二转轴与所述第一驱动组件固定连接，所述第二旋转部用于驱动所述第二转轴绕竖直轴线旋转并驱动所述第一驱动组件和所述旋转体同步旋转。
8、优选地，所述旋转体设置为飞轮。
9、优选地，所述第一旋转部设置为第一电机。
10、优选地，所述第二旋转部设置为第二电机。
11、本专利技术还提供一种轮腿式车辆，包括车体和如上所述的跳跃腾空姿态调整装置，所述跳跃腾空姿态调整装置设置于所述车体上。
12、本专利技术相对于现有技术取得了以下技术效果：
13、本专利技术提供的跳跃腾空姿态调整装置，将其设置于车体上，且其质心与车体的质心处于同一竖直轴，两个驱动机构分别位于车体的前部和后部，保障整体的稳定性；其中通过第一驱动组件驱动旋转体旋转对车体进行平稳控制，而且能够配合第二旋转组件驱动第一驱动组件和旋转体绕竖直轴线旋转以改变旋转体的轴向实现对车体俯仰姿态和侧倾姿态的控制；其中，当车体跳跃腾空以后，若车体车身姿态已达到期望角度，使两个旋转体水平轴线共线且用于平行于车体方向，然后各第一驱动组件驱动对应旋转体旋转，根据陀螺的定轴性，两个旋转体旋转可保证腾空过程中，车身姿态角度恒定不变，以对所述车体进行平稳状态控制；当车体跳跃腾空以后，通过第二驱动组件控制对应的第一驱动组件和旋转体进行旋转，使两个旋转体水平轴线共线且用于平行于车体方向，随后两个第一驱动组件分别驱动对应旋转体绕轴线旋转至一定转速后，两个第二驱动组件分别驱动对应旋转体绕竖直轴线沿相反方向旋转一定角度，利用陀螺的进动性，使两个旋转体的进动方向相反，进而可实现车体在腾空过程中进行俯仰姿态调整；当车体跳跃腾空以后，通过第二驱动组件控制对应的第一驱动组件和旋转体进行旋转，使两个旋转体水平轴线平行并垂直于车体方向，随后两个第一驱动组件分别驱动对应旋转体绕轴线旋转至一定转速后，两个第二驱动组件分别驱动对应旋转体绕竖直轴线沿相反方向旋转一定角度，利用陀螺的进动性，使两个旋转体的进动方向相同，进而可实现车体在腾空过程中进行俯仰姿态调整；如此本专利技术提供的跃腾空姿态调整装置便于在跳跃腾空过程中对车体进行姿态调整，提升稳定性和姿态控制能力。
14、本专利技术还提供一种轮腿式车辆，其车体上设置有跳跃腾空姿态调整装置，能够对车体跳跃腾空后，对车体进行平稳控制以及俯仰姿态和侧倾姿态的调整。
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1.一种跳跃腾空姿态调整装置，其特征在于：包括本体，所述本体包括两个驱动机构(10)，两个所述驱动机构(10)用于设置于沿车体(20)方向分别设置于所述车体(20)的前部和后部，且所述本体的质心用于与所述车体(20)的质心处于同一竖轴；各所述驱动机构(10)均包括第一驱动组件(11)、第二驱动组件(12)和旋转体(13)，所述第一驱动组件(11)与所述旋转体(13)同轴且固定连接并能够驱动所述旋转体(13)绕自身水平轴线旋转，且所述第二驱动组件(12)与所述第一驱动组件(11)固定连接并能够驱动所述第一驱动组件(11)和所述旋转体(13)绕一竖直轴线同步旋转；
2.根据权利要求1所述的跳跃腾空姿态调整装置，其特征在于：各所述第一驱动组件(11)包括第一旋转部(111)和驱动壳(112)，所述驱动壳(112)与所述第二驱动组件(12)固定连接，所述驱动壳(112)内转动设置有第一转轴(115)，所述第一转轴(115)外同轴固定套设有所述旋转体(13)，所述第一旋转部(111)固定设置于所述驱动壳(112)上，且所述第一旋转部(111)的输出端与所述第一转轴(115)固定
3.根据权利要求2所述的跳跃腾空姿态调整装置，其特征在于：所述驱动壳(112)包括壳体(113)和盖体(114)，所述壳体(113)底壁与所述第二驱动组件(12)固定连接，所述壳体(113)一端开口并能够拆卸地设置有所述盖体(114)；所述第一转轴(115)两端分别转动连接于所述壳体(113)内壁和所述盖体(114)内壁；所述第一旋转部(111)固定设置于所述壳体(113)背离所述盖体(114)的一侧壁。
4.根据权利要求1所述的跳跃腾空姿态调整装置，其特征在于：所述第二驱动组件(12)包括第二旋转部(121)和安装支架(122)，所述安装支架(122)用于固定设置于所述车体(20)上，所述第二旋转部(121)固定设置于所述安装支架(122)上，所述第二旋转部(121)的输出端通过竖直设置的第二转轴(123)与所述第一驱动组件(11)固定连接，所述第二旋转部(121)用于驱动所述第二转轴(123)绕竖直轴线旋转并驱动所述第一驱动组件(11)和所述旋转体(13)同步旋转。
5.根据权利要求1所述的跳跃腾空姿态调整装置，其特征在于：所述旋转体(13)设置为飞轮。
6.根据权利要求2所述的跳跃腾空姿态调整装置，其特征在于：所述第一旋转部(111)设置为第一电机。
7.根据权利要求4所述的跳跃腾空姿态调整装置，其特征在于：所述第二旋转部(121)设置为第二电机。
8.一种轮腿式车辆，其特征在于：包括车体(20)和如权利要求1-7任一项所述的跳跃腾空姿态调整装置，所述跳跃腾空姿态调整装置设置于所述车体(20)上。
...【技术特征摘要】
1.一种跳跃腾空姿态调整装置，其特征在于：包括本体，所述本体包括两个驱动机构(10)，两个所述驱动机构(10)用于设置于沿车体(20)方向分别设置于所述车体(20)的前部和后部，且所述本体的质心用于与所述车体(20)的质心处于同一竖轴；各所述驱动机构(10)均包括第一驱动组件(11)、第二驱动组件(12)和旋转体(13)，所述第一驱动组件(11)与所述旋转体(13)同轴且固定连接并能够驱动所述旋转体(13)绕自身水平轴线旋转，且所述第二驱动组件(12)与所述第一驱动组件(11)固定连接并能够驱动所述第一驱动组件(11)和所述旋转体(13)绕一竖直轴线同步旋转；
2.根据权利要求1所述的跳跃腾空姿态调整装置，其特征在于：各所述第一驱动组件(11)包括第一旋转部(111)和驱动壳(112)，所述驱动壳(112)与所述第二驱动组件(12)固定连接，所述驱动壳(112)内转动设置有第一转轴(115)，所述第一转轴(115)外同轴固定套设有所述旋转体(13)，所述第一旋转部(111)固定设置于所述驱动壳(112)上，且所述第一旋转部(111)的输出端与所述第一转轴(115)固定连接，所述第一旋转部(111)用于驱动所述第一转轴(115)绕水平轴线旋转并驱动所述旋转体(13)同步旋转。
3.根据权利要求2所述的跳跃腾空姿态调整装置，其特征在于：所述驱动壳(112)包括壳体(113)和盖体(114)，所述壳体(113)底...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩立金，许绍伟，谢景硕，侯泓钰，郝伟赫，刘辉，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：
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