【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能装备，具体涉及一种造楼机顶模平台智能振捣装备及施工方法。
技术介绍
1、造楼机是为高层建筑建造提供工业化施工条件的综合性设备平台，通过集成智能布料机、混凝土整平等设备，可为主体钢筋、混凝土工程作业提供智能便捷的施工辅助。但是，现有造楼机智能施工装备功能仍未完全覆盖混凝土工程施工的全部工序流程，混凝土振捣这一关键环节未完全实现机械化与自动化升级，目前人工振捣仍是主要的工艺做法。混凝土振捣的本质目的在于通过振捣、捣固消除混凝土内部气泡孔隙，使其密实结合，提升混凝土构件成形质量和强度，其振捣点位间距、深度和时间将会影响振捣效果乃至现浇结构成形强度。然而，目前主要人工振捣做法中，上述工艺要点完全取决于工人经验和职业能力，混凝土振捣效果和构件成形质量无法做到标准可控，影响现浇结构混凝土工程质量和施工效率，制约了造楼机体系进一步发挥工业化建造模式的高效高质优势。
技术实现思路
1、针对上述现有技术中的问题，本专利技术提出一种造楼机顶模平台智能振捣装备及施工方法，为造楼机体系混凝土工程全流程智能提供可靠的装备支撑，依托造楼机平台的装备集成条件，打造具备远程伺服控制、快速转运和自动化作业的智能振捣装备。实现对现浇结构施工层梁、板、墙、柱主要构件的自动化振捣作业，解决当前振捣过程质量不可控、难以适配造楼机施工效率的痛点，推动造楼机体系下混凝土施工进一步向人机协同和智能化升级。
2、第一方面，本专利技术提出了一种造楼机顶模平台智能振捣装备，包括：轨道机构、轨道行走机构、设
3、进一步地，所述控制装置包括工控模块、通信模块、数据存储模块和电源模块；所述数据存储模块与所述工控模块、所述图像采集装置连接，用于接收、缓存和预处理所述采集定位装置采集的监测数据，为空间定位、施工质量监测、解析识别平面钢筋分布和混凝土振捣形象进度提供数据支撑；所述通信模块与所述造楼机的控制系统进行远程数据交互，用于接收振捣任务、振捣工控指令和传输施工监测影像数据；所述工控模块基于接收的所述振捣任务和所述振捣工控指令，控制所述轨道行走机构移动、控制所述升降杆件升降以及控制所述振捣装置振动。
4、进一步地，所述轨道机构包括纵向轨道、横向轨道和端梁；所述纵向轨道固定在所述造楼机顶模平台下方；所述横向轨道的两端连接有所述端梁，所述端梁位于所述纵向轨道的下方；所述轨道行走机构包括纵向行走机构和台车行走机构；所述纵向行走机构安装在所述端梁上，在所述纵向轨道上行走；所述台车行走机构安装在所述设备台车上，在横向轨道上行走。
5、进一步地，所述纵向行走机构包括纵向行走机构主动轮和纵向行走机构驱动电机；所述纵向行走机构驱动电机驱动所述纵向行走机构主动轮在所述纵向轨道上转动，以引导所述端梁沿所述纵向轨道移动；所述台车行走机构包括台车行走机构主动轮和台车行走机构驱动电机；所述台车行走机构驱动电机驱动所述台车行走机构主动轮在所述横向轨道上转动，以引导所述设备台车沿所述横向轨道移动。
6、进一步地，所述设备台车还包括设备台车车架和升降驱动电机；所述设备台车车架上安装有所述台车行走机构和所述升降驱动电机；所述升降驱动电机连接所述升降杆件。
7、进一步地，所述振捣装置包括振捣装置盒体、方向约束套件、振捣棒和振捣电机；所述振捣装置盒体与所述升降杆件连接；所述振捣电机安装在所述振捣装置盒体内，为所述方向约束套件和所述振捣棒提供动力；所述振捣棒悬吊在所述振捣装置盒体的下方；所述方向约束套件套装在所述振捣棒外，上端与所述振捣装置盒体连接，下端为自由端，用于调整所述振捣棒的方向。
8、进一步地，所述定位装置包括多组激光测距传感器，每组所述激光测距传感器包括相配合的激光传感器和反射标靶。
9、进一步地，所述图像采集装置包括摄像头，面向施工层作业面安装于所示设备台车车架下方。
10、第二方面，本专利技术还提出一种现浇结构的振捣施工方法，采用上述的造楼机顶模平台智能振捣装备实施，包括以下步骤：
11、将所述智能振捣装备安装在造楼机顶模平台下方，对所述智能振捣装备的采集定位装置进行初始化标定；
12、造楼机施工层定位修正；
13、利用所述图像采集装置采集当前施工层的完整平面图像，完成施工层逆向建模；
14、完成构件混凝土浇筑后，选择确认需要振捣的构件，规划造楼机施工层的区域振捣作业方案；
15、所述控制装置根据所述振捣作业方案，控制所述轨道行走机构将所述设备台车和振捣装置移动至区域内第一个振捣点位，控制所述升降杆件调节所述振捣装置的高度，使所述振捣装置达到预设的振捣高度；所述振捣装置的振捣棒插入混凝土至目标振捣深度，振捣达到预设振捣时间后停止，完成单个振捣点位的自动振捣；利用所述轨道行走机构将所述设备台车和振捣装置移动至下一个振捣点位，进行该下一个振捣点位的自动振捣；直至完成振捣作业方案内全部振捣点位的混凝土振捣；
16、完成所述振捣作业方案后，利用所述升降杆件将所述振捣装置提升，并完成所述智能振捣装备的复位。
17、进一步地，所述振捣作业方案包括振捣构件、振捣构件的振捣时间、振捣点位的位置信息、振捣移动路线、每个振捣点位的振捣高度、振捣深度和振捣时间。
18、本专利技术的有益效果是：以造楼机顶模平台为主要载体，结合轨道机构、轨道行走机构和升降杆件，保证了智能振捣装备在造楼机施工层的快速转运能力，同时配合智能振捣装备的控制装置和采集定位装置，可实现远程控制振捣装置和设备台车在施工层精准移动，降低工人转运装备劳动强度，为实现单构件自动振捣与多施工段间连续振捣提供必要装备转运能力。通过控制装置对装备内外部的数据传输和信号控制，根据振捣工艺要求和作业方案精准控制振捣装备完成设备转运和混凝土振捣作业。打造了造楼机体系下的智能振捣解决方案，可与造楼机设备平台的浇筑、整平等智能设备协同施工，打通造楼机体系内混凝土工程的人机协同施工流程，提升对混凝土振捣过程质量的管控，升级人机协同智能施工模式优化振捣本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种造楼机顶模平台智能振捣装备，其特征在于，包括：轨道机构、轨道行走机构、设备台车、控制装置、采集定位装置和振捣装置；
2.根据权利要求1所述的造楼机顶模平台智能振捣装备，其特征在于，所述控制装置包括工控模块、通信模块、数据存储模块和电源模块；
3.根据权利要求1所述的造楼机顶模平台智能振捣装备，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的造楼机顶模平台智能振捣装备，其特征在于，
5.根据权利要求3所述的造楼机顶模平台智能振捣装备，其特征在于，所述设备台车还包括设备台车车架和升降驱动电机；所述设备台车车架上安装有所述台车行走机构和所述升降驱动电机；所述升降驱动电机连接所述升降杆件。
6.根据权利要求5所述的造楼机顶模平台智能振捣装备，其特征在于，所述振捣装置包括振捣装置盒体、方向约束套件、振捣棒和振捣电机；所述振捣装置盒体与所述升降杆件连接；所述振捣电机安装在所述振捣装置盒体内，为所述方向约束套件和所述振捣棒提供动力；所述振捣棒悬吊在所述振捣装置盒体的下方；所述方向约束套件套装在所述振捣棒外，上端与所述振捣装置盒体连接，下
7.根据权利要求5所述的造楼机顶模平台智能振捣装备，其特征在于，所述定位装置包括多组激光测距传感器，每组所述激光测距传感器包括相配合的激光传感器和反射标靶。
8.根据权利要求5所述的造楼机顶模平台智能振捣装备，其特征在于，所述图像采集装置包括摄像头，面向施工层作业面安装于所示设备台车车架下方。
9.一种现浇结构的振捣施工方法，采用如权利要求1-8中任一项所述的造楼机顶模平台智能振捣装备实施，其特征在于，包括以下步骤：
10.根据权利要求9所述的现浇结构的振捣施工方法，其特征在于，所述振捣作业方案包括振捣构件、振捣构件的振捣时间、振捣点位的位置信息、振捣移动路线、每个振捣点位的振捣高度、振捣深度和振捣时间。
...【技术特征摘要】
1.一种造楼机顶模平台智能振捣装备，其特征在于，包括：轨道机构、轨道行走机构、设备台车、控制装置、采集定位装置和振捣装置；
2.根据权利要求1所述的造楼机顶模平台智能振捣装备，其特征在于，所述控制装置包括工控模块、通信模块、数据存储模块和电源模块；
3.根据权利要求1所述的造楼机顶模平台智能振捣装备，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的造楼机顶模平台智能振捣装备，其特征在于，
5.根据权利要求3所述的造楼机顶模平台智能振捣装备，其特征在于，所述设备台车还包括设备台车车架和升降驱动电机；所述设备台车车架上安装有所述台车行走机构和所述升降驱动电机；所述升降驱动电机连接所述升降杆件。
6.根据权利要求5所述的造楼机顶模平台智能振捣装备，其特征在于，所述振捣装置包括振捣装置盒体、方向约束套件、振捣棒和振捣电机；所述振捣装置盒体与所述升降杆件连接；所述振捣电机安装在所述振捣装置盒体内，...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁硕，徐凯，周炜，尹奎，颜斌，文江涛，张爽，卢世杰，
申请(专利权)人：中建三局第一建设工程有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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