【技术实现步骤摘要】
本公开涉及地质勘测，具体而言，涉及一种地质勘测方法、存储介质及电子设备。
技术介绍
1、地质勘测是指通过各种手段、方法对地质环境进行勘测，确定各地层的厚度、性质以及变化，通过划分地层接触关系来确定地质地貌。在地质勘测的过程中，需要对地质地貌进行测绘，从而将地质勘测结果反映在地图上。
2、无人机地质勘测作为地质勘测的一种重要手段，可通过无人机搭载设备以非接触方式采集包含各种地质信息的数据，以研究地质构造或其他探测对象的分布。但是，当前应用于地质勘测中的无人机局限于表面信息的捕捉，如进行高空摄影和地貌的初步评估，而对于深层地质结构的探测仍然依赖传统的钻探和手工采样方法，效率低下，不能突出发挥无人机地质勘测的优势。而且，无人机在缺乏高精度导航与控制系统的支持下，难以在强风、温差大等复杂气象条件下稳定飞行，导致数据采集的连续性和准确性受限，从而影响地质结构的扫描结果。此外，惯性导航系统虽能提供连续的位置和姿态信息，但由于其固有的累积误差问题，长时间飞行后，定位精度会显著下降，在一定程度上也会影响地质结构扫描的最终结果。
3、需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
1、本公开实施例的目的在于提供一种地质勘测方法、存储介质及电子设备，进而至少在一定程度上解决相关技术中无人机地质勘测效率及勘测精度较低的问题。
2、根据本公开实施例的第一方面，提供了一种
3、确定待勘测区域对应的飞行区域，并根据所述飞行区域确定勘测无人机的预设飞行路线，其中，所述勘测无人机上至少装载有定位导航装置和地质雷达装置；
4、利用所述定位导航装置控制所述勘测无人机沿所述预设飞行路线飞行；
5、基于所述地质雷达装置的雷达扫描参数，利用所述地质雷达装置沿所述预设飞行路线向所述待勘测区域进行雷达扫描，得到地质勘测数据；
6、获取所述定位导航装置反馈的地理定位数据，根据所述地质勘测数据和地理定位数据构建地质结构模型，并对所述地质结构模型进行分析，确定所述待勘测区域的地质特征。
7、在本公开的一种示例性实施例中，所述雷达扫描参数包括参数初始值和参数目标值；
8、所述基于所述地质雷达装置的雷达扫描参数，利用所述地质雷达装置沿所述预设飞行路线向所述待勘测区域进行雷达扫描，得到地质勘测数据，包括：
9、根据所述待勘测区域的预设地质类型和预设勘测深度设置所述地质雷达装置的参数初始值；
10、在所述勘测无人机沿所述预设飞行路线飞行的过程中，获取所述地质雷达装置采集到的雷达数据，并基于所述雷达数据优化所述参数初始值，得到所述参数目标值；
11、利用所述地质雷达装置根据所述参数目标值向所述待勘测区域发射对应的电磁波；
12、获取所述电磁波的反射信号，并对所述反射信号进行信号分析处理，得到所述地质勘测数据。
13、在本公开的一种示例性实施例中，所述基于所述雷达数据优化所述参数初始值，得到所述参数目标值，包括：
14、设置初始温度、冷却率、迭代终止条件，并将所述参数初始值作为初始解；
15、基于所述初始解进行迭代，在每次迭代过程中，通过扰动当前解产生邻域解；
16、基于预设目标函数分别计算所述当前解的第一目标函数值和所述邻域解的第二目标函数值，其中，所述预设目标函数基于所述雷达数据构建；
17、若所述第一目标函数值小于所述第二目标函数值，则根据所述邻域解确定参数当前值；
18、若所述第一目标函数值不小于所述第二目标函数值，根据所述当前解对应的当前温度、第一目标函数值和第二目标函数值确定接受概率，并根据所述接受概率确定参数当前值；
19、利用所述冷却率更新所述当前温度，并不断对所述参数当前值进行迭代更新，直至满足迭代终止条件，得到所述参数目标值。
20、在本公开的一种示例性实施例中，所述地质勘测数据包括信号强度峰值和所述信号强度峰值对应的频率；
21、所述对所述反射信号进行信号分析处理，得到所述地质勘测数据，包括：
22、将所述反射信号进行噪声抑制和信号增强，得到中间信号，并将所述中间信号转换为频域信号；
23、确定所述频域信号中的振幅局部最大值，根据所述振幅局部最大值和预设振幅阈值确定所述信号强度峰值，并获取所述信号强度峰值对应的频率。
24、在本公开的一种示例性实施例中，所述根据所述地质勘测数据和地理定位数据构建地质结构模型，包括：
25、根据反射信号的频率和地下深度之间的对应关系建立转换模型，并利用所述转换模型将所述信号强度峰值对应的频率映射到目标深度位置；
26、将所述地理定位数据和所述目标深度位置进行时空匹配，根据匹配后的地理定位数据和目标深度位置组成的数据点构建三维网格；
27、基于所述三维网格中已知节点的属性值进行插值运算，得到所述三维网格中目标节点的属性值，并根据所述目标节点的属性值构建所述地质结构模型。
28、在本公开的一种示例性实施例中，所述对所述地质结构模型进行分析，确定所述待勘测区域的地质特征，包括：
29、对所述地质结构模型中各节点的属性值进行聚类分析，得到各所述节点的聚类标签；
30、关联各所述节点的聚类标签和各所述节点的位置信息，得到多个地质特征以及各所述地质特征的分布图，并将各所述地质特征的分布图进行可视化展示。
31、在本公开的一种示例性实施例中，所述定位导航装置包括定位模块、惯性导航模块和控制模块；
32、所述利用所述定位导航装置控制所述勘测无人机沿所述预设飞行路线飞行，包括：
33、通过所述定位模块获取所述勘测无人机的地理位置信息以及通过所述惯性导航模块获取所述勘测无人机的飞行状态信息；
34、通过所述控制模块计算所述勘测无人机的地理位置信息和预设地理位置之间的位置偏差，并根据所述位置偏差确定第一位置调整量；其中，所述预设地理位置是根据所述预设飞行路线确定的；
35、根据所述第一位置调整量更新所述勘测无人机的飞行状态信息，以控制所述勘测无人机沿所述预设飞行路线飞行。
36、在本公开的一种示例性实施例中，所述定位导航装置还包括障碍检测模块，所述方法还包括：
37、通过所述障碍检测模块获取目标障碍物的状态信息；
38、基于所述目标障碍物的状态信息，通过所述控制模块计算针对所述目标障碍物的第二位置调整量；
39、根据所述第二位置调整量更新所述勘测无人机的飞行状态信息，以控制所述勘测无人机躲避所述目标障碍物。
40、根据本公开实施例的第二方面，提供了一种地质勘测装置，包括：
41、飞行路线确定模块，用于确定待勘测区域对应的飞行区本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种地质勘测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的地质勘测方法，其特征在于，所述雷达扫描参数包括参数初始值和参数目标值；
3.根据权利要求2所述的地质勘测方法，其特征在于，所述基于所述雷达数据优化所述参数初始值，得到所述参数目标值，包括：
4.根据权利要求2所述的地质勘测方法，其特征在于，所述地质勘测数据包括信号强度峰值和所述信号强度峰值对应的频率；
5.根据权利要求4所述的地质勘测方法，其特征在于，所述根据所述地质勘测数据和地理定位数据构建地质结构模型，包括：
6.根据权利要求5所述的地质勘测方法，其特征在于，所述对所述地质结构模型进行分析，确定所述待勘测区域的地质特征，包括：
7.根据权利要求1所述的地质勘测方法，其特征在于，所述定位导航装置包括定位模块、惯性导航模块和控制模块；
8.根据权利要求7所述的地质勘测方法，其特征在于，所述定位导航装置还包括障碍检测模块，所述方法还包括：
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种地质勘测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的地质勘测方法，其特征在于，所述雷达扫描参数包括参数初始值和参数目标值；
3.根据权利要求2所述的地质勘测方法，其特征在于，所述基于所述雷达数据优化所述参数初始值，得到所述参数目标值，包括：
4.根据权利要求2所述的地质勘测方法，其特征在于，所述地质勘测数据包括信号强度峰值和所述信号强度峰值对应的频率；
5.根据权利要求4所述的地质勘测方法，其特征在于，所述根据所述地质勘测数据和地理定位数据构建地质结构模型，包括：
6....
【专利技术属性】
技术研发人员：韩松，陈宗刚，陈卫东，张明财，李栋，邢瑞蛟，潘伟，王彦琪，岳想平，
申请(专利权)人：中国电建集团西北勘测设计研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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