【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机械臂，更具体地说，涉及一种用于模具制造的防脱式机械臂及使用方法。
技术介绍
1、注塑模具是一种常见的制造工具，主要用于制造塑料注塑成型产品，它是由高精度的模具和模具支架组成，用于制造各种形状和尺寸的塑料制品，如塑料杯子、塑料板、塑料玩具、汽车零部件等，在注塑成型工艺中，模具被注入熔化的塑料中，然后通过冷却过程来固化并形成所需的塑料制品，注塑模具在现代制造业中扮演着至关重要的角色。
2、制造注塑模具的材料一般为铬钢，质地坚硬、耐磨、耐腐蚀、能够承受胶料注入的反复高压。制造注塑模具的第一步是要制造模胚，模胚是整个模具的骨架，所有模具的零部件都在模胚的结构上加工而成。制造注塑模具的流程为：首先依据模具设计的要求，在铣床上将铬钢加工成符合技术要求的尺寸，就形成的模胚；其次，对模胚进行精洗、倒角、精框、精磨等多道工序；随后，在模胚上加工出型腔；最后，再对生产出的模具抛光处理，以提高模具表面光洁度。
3、在制造注塑模具，通过机械臂可方便操作人员将模胚移动至目的区域，减少了人工操作的时间和劳动强度，提高了生产效率，然而，现有的机械臂通过其端部所连接的抓取机构，在对由铬钢制作而成的自重较大且表面较为光滑的模胚进行抓取时，由于金属模胚的侧壁摩擦力小，导致机械臂在抓取模胚移动过程中，增加了模胚发生脱落的风险，存在一定安全隐患，不利于注塑模具的安全生产。
4、鉴于此，我们提出一种用于模具制造的防脱式机械臂及使用方法。
技术实现思路
1、要解决的技术问题：本
2、技术方案：本申请技术方案提供了一种用于模具制造的防脱式机械臂，包括机械臂主体以及安装在机械臂主体上的末端执行结构，末端执行结构包括平行气动手指、微型抽气泵，平行气动手指的两个夹爪上均连接有夹座组件，夹座组件包括中空夹座，中空夹座侧壁上均匀开设有多个与中空夹座内腔相连通的负压槽，每个负压槽内均设有柔性增强单元，中空夹座上连接有一根与其内腔相连通的气流软管；
3、柔性增强单元包括警示灯以及通过支架连接于负压槽之中的c型承载架，c型承载架上分别连接有囊体底座和外周缠绕有呈螺旋排布的电阻丝的绝缘筒座，囊体底座上连接有由负压槽内伸出的球状弹性气囊，c型承载架上对称的水平滑动有两组u型架，其中一个u型架上设有片状开关端子，另一个u型架上设有与片状开关端子相配合工作的协同件；
4、两个u型架上均连接有与绝缘筒座上所缠绕的电阻丝相配合工作的调节弹片，两个u型架上均设有动力驱动件，且球状弹性气囊位于两个动力驱动件之间。
5、作为本申请文件技术方案的一种可选方案，末端执行结构中的平行气动手指连接于机械臂主体的自由端上；
6、中空夹座连接于平行气动手指中对应的夹爪上；
7、中空夹座上所开设的负压槽呈矩形阵列排布。
8、作为本申请文件技术方案的一种可选方案，u型架包括绝缘纵杆；
9、绝缘纵杆的一端上连接有第一绝缘水平杆，另一端上连接有第二绝缘水平杆；
10、u型架中的第一绝缘水平杆水平滑动插设于c型承载架的端部上，且第一绝缘水平杆穿过c型承载架的端部并与绝缘纵杆相连接。
11、作为本申请文件技术方案的一种可选方案，动力驱动件包括归位弹簧以及连接于u型架中第一绝缘水平杆远离绝缘纵杆一端上的端部被动座；
12、归位弹簧连接于端部被动座与c型承载架端部之间。
13、作为本申请文件技术方案的一种可选方案，绝缘筒座位于c型承载架与第二绝缘水平杆之间；
14、两个调节弹片分别与两个第二绝缘水平杆相连接，且两个调节弹片的自由端均紧贴于绝缘筒座上所缠绕的电阻丝表面。
15、作为本申请文件技术方案的一种可选方案，所有柔性增强单元中绝缘筒座上所缠绕的电阻丝以及两个调节弹片都与微型抽气泵电性连接。
16、作为本申请文件技术方案的一种可选方案，协同件包括连接于与其所对应u型架中第二绝缘水平杆上的同步绝缘架；
17、同步绝缘架上连接有开关弹片。
18、作为本申请文件技术方案的一种可选方案，片状开关端子连接于与其所对应u型架中的第二绝缘水平杆上，且片状开关端子的表面与第二绝缘水平杆的表面齐平；
19、每个柔性增强单元中的开关弹片与片状开关端子均与该柔性增强单元中的警示灯电性连接，且当开关弹片与片状开关端子接触时触发警示灯开启。
20、作为本申请文件技术方案的一种可选方案，气流软管远离其所连接的中空夹座的一端与微型抽气泵的输入端相连接；
21、中空夹座表面连接有防滑垫，防滑垫上与中空夹座上每个负压槽位置对应处均开设有通孔；
22、微型抽气泵连接于平行气动手指上；
23、警示灯连接于中空夹座远离负压槽一侧的表面上。
24、本申请技术方案提供了一种用于模具制造的防脱式机械臂的使用方法，包括以下步骤：
25、s1、通过机械臂主体将末端执行结构移动至待加工的模胚处；
26、s2、通过末端执行结构中的夹座组件抓取模胚后，通过由负压槽内伸出的柔性增强单元对模胚表面施加额外夹持力；
27、s3、开启末端执行结构中的微型抽气泵，通过微型抽气泵将负压槽内气体抽出，使负压槽内形成真空状态；
28、s4、内部呈真空状态的负压槽对夹持在两组夹座组件之间的模胚施加真空吸附力，使得模胚在被两组夹座组件抓取后，还能被吸附固定在夹座组件的表面上；
29、s5、负压槽内部在被抽为真空状态过程中，柔性增强单元中的球状弹性气囊体积逐渐膨胀，使得柔性增强单元作用在模胚表面的夹持力也随之增强；
30、s6、末端执行结构抓取模胚后，再由机械臂主体将模胚移动至下一处加工位置。
31、有益效果：本申请技术方案中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：1.在末端执行结构抓取模胚后，通过位于负压槽内柔性增强单元中的球状弹性气囊的夹持力以及负压槽内的负压吸附力的相互叠加，并共同的额外作用在模胚表面，这种叠加效应增强了末端执行结构对模胚的抓取牢固性，并且在负压槽内真空度逐渐提高的过程中，体积增大的球状弹性气囊进一步的增加了对模胚的夹持力，从而使得末端执行结构的抓取牢固性得到进一步增强，从而大大的降低了模胚在移动过程中发生脱落的风险，提高了注塑磨具生产制造的安全性。
32、2.在末端执行结构抓取模胚后，通过柔性增强单元中的球状弹性气囊对模胚侧壁施加额外的夹持力时，由于弹性的球状弹性气囊具有一定的缓冲作用，它可以在施加夹持力时有效减少对模胚的直接冲击和挤压，实现对模胚的柔性夹持，避免对模胚造成损坏。
33、3.负压槽内形成真空环境并使得球状弹性气囊体积增大的过程中，体积膨胀的球状弹性气囊与两个不断驱动两个动力驱动件接触后驱动两个u型架发生相背运动，发生本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于模具制造的防脱式机械臂，其特征在于：包括机械臂主体（101）以及安装在机械臂主体（101）上的末端执行结构，所述末端执行结构包括平行气动手指（201）、微型抽气泵（204），所述平行气动手指（201）的两个夹爪上均连接有夹座组件，所述夹座组件包括中空夹座（202），中空夹座（202）侧壁上均匀开设有多个与中空夹座（202）内腔相连通的负压槽，每个负压槽内均设有柔性增强单元，中空夹座（202）上连接有一根与其内腔相连通的气流软管（206）；
2.根据权利要求1所述的用于模具制造的防脱式机械臂，其特征在于：所述末端执行结构中的平行气动手指（201）连接于机械臂主体（101）的自由端上；
3.根据权利要求1所述的用于模具制造的防脱式机械臂，其特征在于：所述U型架包括绝缘纵杆（214）；
4.根据权利要求3所述的用于模具制造的防脱式机械臂，其特征在于：所述动力驱动件包括归位弹簧（217）以及连接于U型架中第一绝缘水平杆（218）远离绝缘纵杆（214）一端上的端部被动座（211）；
5.根据权利要求3所述的用于模具制造的防脱式机械
6.根据权利要求1所述的用于模具制造的防脱式机械臂，其特征在于：所有所述柔性增强单元中绝缘筒座（216）上所缠绕的电阻丝以及两个调节弹片（221）都与微型抽气泵（204）电性连接。
7.根据权利要求3所述的用于模具制造的防脱式机械臂，其特征在于：所述协同件包括连接于与其所对应U型架中第二绝缘水平杆（223）上的同步绝缘架（215）；
8.根据权利要求7所述的用于模具制造的防脱式机械臂，其特征在于：所述片状开关端子（219）连接于与其所对应U型架中的第二绝缘水平杆（223）上，且片状开关端子（219）的表面与第二绝缘水平杆（223）的表面齐平；
9.根据权利要求1所述的用于模具制造的防脱式机械臂，其特征在于：所述气流软管（206）远离其所连接的中空夹座（202）的一端与微型抽气泵（204）的输入端相连接；
10.根据权利要求1-9任一所述的用于模具制造的防脱式机械臂的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种用于模具制造的防脱式机械臂，其特征在于：包括机械臂主体（101）以及安装在机械臂主体（101）上的末端执行结构，所述末端执行结构包括平行气动手指（201）、微型抽气泵（204），所述平行气动手指（201）的两个夹爪上均连接有夹座组件，所述夹座组件包括中空夹座（202），中空夹座（202）侧壁上均匀开设有多个与中空夹座（202）内腔相连通的负压槽，每个负压槽内均设有柔性增强单元，中空夹座（202）上连接有一根与其内腔相连通的气流软管（206）；
2.根据权利要求1所述的用于模具制造的防脱式机械臂，其特征在于：所述末端执行结构中的平行气动手指（201）连接于机械臂主体（101）的自由端上；
3.根据权利要求1所述的用于模具制造的防脱式机械臂，其特征在于：所述u型架包括绝缘纵杆（214）；
4.根据权利要求3所述的用于模具制造的防脱式机械臂，其特征在于：所述动力驱动件包括归位弹簧（217）以及连接于u型架中第一绝缘水平杆（218）远离绝缘纵杆（214）一端上的端部被动座（211）；
5.根据权利要求3所述的用于模具制造...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘志强，韦大杰，张卫东，叶晶晶，张明明，范吉明，朱海燕，沈浩，
申请(专利权)人：江苏省淮安技师学院，
类型：发明
国别省市：
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