【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，更为具体的，涉及一种机械臂及机器人。
技术介绍
1、机器人被广泛应用于多个领域，在机械臂的末端通常设置有夹具，用以抓取目标物体。由于机械臂的工作空间有限，目标物品可能会放置在距离机械臂较远的位置，这就要求机械臂的夹具能够伸入到狭窄空间中，而目前的机械臂末端的夹具通常与机械臂本体固定安装，这种方式大大压缩了机械臂和夹具的工作空间，给机械臂和夹具的无碰撞运动规划造成了困难。
2、现有的机械臂结构笨重且复杂，其具有多个转动的关节，每个关节的转动均是通过步进电机或伺服电机来实现，由于驱动力矩较大，步进电机或伺服电机的外形尺寸通常较大，且通常还需要在电机轴端安装具有一定体积的行星减速度或谐波减速器，这会使得机械臂的关节部分体积较大，难以适用于操作空间较小的工况。
技术实现思路
1、本申请提供一种机械臂及机器人。下面对本申请实施例涉及的各个方面进行介绍。
2、第一方面，提供一种机械臂，包括：连接臂，具有内腔；第一铰链和第二铰链；执行单元，与所述连接臂通过所述第一铰链铰接，所述执行单元用于执行抓取操作；直线驱动单元，设置在所述内腔中，所述直线驱动单元的固定端与所述连接臂铰接，所述直线驱动单元的移动端与所述执行单元通过所述第二铰链铰接，所述第二铰链与所述第一铰链间隔设置；所述直线驱动单元的移动端向靠近或远离所述执行单元的方向移动，推动所述执行单元围绕所述第一铰链摆动，以调节所述执行单元与待抓取的物品之间的角度。
3、根据上述技术手段，通过在连接
4、可选地，所述执行单元包括：执行单元支架和执行末端组件，所述执行末端组件与所述执行单元支架可拆卸的连接；所述第一铰链设置在所述连接臂与所述执行单元支架之间；所述第二铰链设置所述直线驱动单元的移动端与所述执行单元支架之间。
5、根据上述技术手段，将执行末端组件与直线单元支架设置为可拆卸的连接，能够便于在不同的应用场景下更换不同的末端组件，以支持不同应用场景下的末端组件更换需求。
6、可选地，所述机械臂还包括控制电路；所述控制电路与所述直线驱动单元电连接，用于根据所述执行末端组件与待抓取的物品之间的位置关系，控制所述直线驱动单元的移动端的伸出长度，以使所述执行末端组件的角度与所述待抓取的物品的位置相匹配。
7、根据上述技术手段，利用控制电路根据执行末端组件与待抓取的物品之间的位置关系，对执行末端组件的位置进行精确调整，能够增加抓取的精度。
8、可选地，所述直线驱动单元为电动推杆。
9、根据上述技术手段，利用电动推杆中的传动结构的自锁功能，能够确保执行单元转动后的位置保持不变，实现精准定位。
10、可选地，所述执行末端组件为真空吸盘。
11、根据上述技术手段，将末端组件设置为真空吸盘，其应用范围较广，能够实现对不同形状、尺寸的物品的抓取，且操作简单、承载力大。可选地，所述机械臂还包括：真空泵、真空泵气管、真空检测气管和真空检测单元；所述真空泵气管设置在所述真空泵和所述真空吸盘的腔体之间，所述真空泵用于通过所述真空泵气管将所述真空吸盘的腔体中的空气抽出；所述真空检测气管设置在所述真空检测单元与所述真空吸盘的腔体之间，所述真空检测单元用于通过所述真空检测气管检测所述真空吸盘的腔体的真空度。
12、根据上述技术手段，将真空泵气管和真空检测气管解耦，能够避免在真空吸盘吸附或停止吸附时对真空检测单元产生影响而产生干扰信号，简化了控制逻辑。
13、可选地，所述机械臂还包括：电磁阀，设置在所述真空泵气管与所述真空泵之间，所述电磁阀具有第一工作模式和第二工作模式；其中在所述第一工作模式下，所述真空泵气管与所述真空泵连通；在所述第二工作模式下，所述真空泵气管与大气连通；所述电磁阀和所述真空泵均与所述控制电路连接，所述控制电路还用于在所述真空吸盘释放物品时，向所述电磁阀和所述真空泵发送第一控制信号；所述真空泵，用于响应于所述第一控制信号停止工作；所述电磁阀，用于响应于所述第一控制信号切换到所述第二工作模式。
14、根据上述技术手段，将电磁阀和真空泵设置为共用同一停止信号，在真空吸盘需要放下物品时，真空泵的关闭和真空吸盘的破真空同步进行，简化了控制逻辑，并且提高了被抓取的物品的释放速度。
15、可选地，所述控制电路，还用于在所述真空吸盘抓取物品时，向所述电磁阀和所述真空泵发送第二控制信号；所述真空泵，还用于响应于所述第二控制信号开始工作；所述电磁阀，还用于响应于所述第二控制信号切换到所述第一工作模式。
16、根据上述技术手段，电磁阀和真空泵共用同一开启信号，在需要抓取物品时，在真空泵启动的同时，真空吸盘的内腔与大气连通的通道被同步关闭，该技术手段简化了控制逻辑，提高了抓取的效率。
17、可选地，所述机械臂包括多个所述真空泵气管，多个所述真空泵气管靠近所述真空吸盘的开口端在所述真空吸盘的腔体的均匀布置。
18、根据上述技术手段，为真空吸盘设置多个真空泵气管，能够提高抽真空的速度，并且能够使真空吸盘腔体内的气压分布均匀。
19、可选地，所述真空泵气管的内径大于所述真空检测气管的内径。
20、根据上述技术手段，将真空泵气管的内径设置的更大，能够增加抽真空的速度。
21、第二方面，提供一种机器人，包括如第一方面所述的机械臂。
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1.一种机械臂，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述执行单元包括：执行单元支架和执行末端组件，所述执行末端组件与所述执行单元支架可拆卸的连接；
3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括控制电路；
4.根据权利要求1至3中任一项所述的机械臂，其特征在于，所述直线驱动单元包括电动推杆。
5.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述执行末端组件包括真空吸盘；所述机械臂还包括：真空泵、真空泵气管、真空检测气管和真空检测单元；
6.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述控制电路，还用于在所述真空吸盘抓取物品时，向所述电磁阀和所述真空泵发送第二控制信号；
8.根据权利要求6或7所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂包括多个所述真空泵气管，多个所述真空泵气管靠近所述真空吸盘的开口端在所述真空吸盘的腔体的均匀布置。
9.根据权利要求5至7中任一项所述的机械臂，其特征在于，所述真空泵气管的内
10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9中任一项所述的机械臂。
...【技术特征摘要】
1.一种机械臂，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述执行单元包括：执行单元支架和执行末端组件，所述执行末端组件与所述执行单元支架可拆卸的连接；
3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括控制电路；
4.根据权利要求1至3中任一项所述的机械臂，其特征在于，所述直线驱动单元包括电动推杆。
5.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述执行末端组件包括真空吸盘；所述机械臂还包括：真空泵、真空泵气管、真空检测气管和真空检测单元；
6.根据权利要求5...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘慧泉，
申请(专利权)人：北京银河通用机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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