【技术实现步骤摘要】
本申请涉及仓储物流，尤其是涉及一种投递方法、投递装置和仓储系统。
技术介绍
1、在仓储系统中，用于进行货物投递的设备(如搬运机器人)可以将待投递的货物投递至对应的货箱中。由于搬运机器人通常需要移动至货箱对应的预设位置进行货物的投递，使得投递至货箱的多个货物在货箱中沿高度方向呈一条线放置，从而使得货箱中只有部分空间能够被利用，导致货箱的满箱率较低。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种投递方法、投递装置和仓储系统，能够提高投递货物的容器的空间利用率和满箱率。具体地，本申请实施例公开了以下技术方案：
2、本申请实施例第一方面提供一种投递方法，包括：获取待处理订单，并确定待处理订单对应的目标投递对象的第一货物信息；根据第一货物信息，确定目标投递对象对应目标接驳位置，以及与目标接驳位置对应的目标投递位置；控制仓储系统中的第一设备在目标接驳位置接收目标投递对象；在接收到目标投递对象后，控制第一设备将目标投递对象搬运至目标投递位置，并在目标投递位置将目标投递对象投递至待处理订单对应的目标容器中；其中，目标投递对象在目标容器中的位置与目标接驳位置相关。
3、在一些实施例中，根据第一货物信息，确定目标投递对象对应目标接驳位置，以及与目标接驳位置对应的目标投递位置，包括：根据第一货物信息中的目标投递对象的尺寸信息、重量信息、形状信息和属性信息中的至少一项，确定目标接驳位置；基于目标接驳位置，确定目标接驳位置对应的目标投递位置。
4、在一些实施
5、在一些实施例中，根据目标投递对象的尺寸信息、重量信息、形状信息和属性信息中的至少一项，确定目标投递对象的货物类型，包括：若目标投递对象的尺寸信息、形状信息、重量信息和属性信息中的至少一项满足目标类型对应预设阈值条件，则确定目标投递对象的货物类型为所述目标类型；基于目标投递对象的货物类型，确定目标接驳位置，包括：基于目标类型在第一设备上对应的接驳位置的数量，确定目标接驳位置。
6、在一些实施例中，基于目标类型在第一设备上对应的接驳位置的数量，确定目标接驳位置，包括：若目标类型在第一设备上对应的接驳位置的数量为一个，则将接驳位置确定为目标接驳位置；若目标类型在第一设备上对应的接驳位置的数量为多个，则在多个接驳位置中确定目标接驳位置。
7、在一些实施例中，在多个接驳位置中确定目标接驳位置，包括：确定待投递目标投递对象的目标容器，以及目标容器中已投递的目标类型的投递对象的第二货物信息；基于第二货物信息，在多个接驳位置中确定目标接驳位置；其中，第二货物信息包括所述目标容器中所述目标类型的投递对象的数量信息、尺寸信息、重量信息、属性信息和位置信息中的至少一项。
8、在一些实施例中，若目标类型在第一设备上对应的接驳位置的数量为至少两个；则基于第二货物信息，在多个接驳位置中确定目标接驳位置，包括：若目标容器中已投递的目标类型的投递对象的数量为奇数，则将至少两个接驳位置中的一个接驳位置确定目标接驳位置；若目标容器中已投递的目标类型的投递对象的数量为偶数，则将至少两个接驳位置中的另一个接驳位置确定目标接驳位置。
9、在一些实施例中，基于目标接驳位置，确定目标接驳位置对应的目标投递位置，包括：根据目标接驳位置，以及第一设备对应的多个接驳位置与目标容器对应多个投递位置之间的对应关系，确定目标接驳位置对应目标投递位置。
10、在一些实施例中，该方法还包括：基于第一货物信息，确定目标投递对象的投递优先级；控制仓储系统中的第一设备在目标接驳位置接收目标投递对象，包括：基于目标投递对象的投递优先级，在目标投递对象的投递优先级满足预设投递条件的情况下，控制第一设备在目标接驳位置接收目标投递对象。
11、在一些实施例中，仓储系统还包括第二设备，其中，第一设备为分拣设备，第二设备为搬运机器人；或者，第一设备为机器人，第二设备为分拣设备；该方法还包括：基于目标接驳位置，确定目标接驳位置对应的目标输送位置；其中，第二设备对应多个输送位置，多个输送位置与第一设备对应的多个接驳位置之间存在对应关系；控制第二设备将所述目标投递对象输送至目标输送位置，并在目标输送位置向第一设备投递目标投递对象。
12、在一些实施例中，该方法还包括：基于第一货物信息，确定目标投递对象的投递优先级；控制第二设备将目标投递对象输送至目标输送位置，包括：基于目标投递对象的投递优先级，控制第二设备将目标投递对象输送至目标输送位置。
13、在一些实施例中，基于目标投递对象的投递优先级，控制第二设备将目标投递对象输送至目标输送位置，包括：若目标投递对象的投递优先级满足预设投递条件，则控制搬运机器人将目标投递对象搬运至目标输送位置；若目标投递对象的投递优先级不满足预设投递条件，则控制搬运机器人将目标投递对象输送至第一设备对应的缓存位，直至目标投递对象的投递优先级满足预设投递条件，控制搬运机器人将目标投递对象从缓存位搬运至目标输送位置。
14、在一些实施例中，第一设备为分拣设备，第二设备为第一输送线；控制第二设备将目标投递对象输送至目标输送位置，包括：控制第一输送线通过目标出口将目标投递对象输送至目标输送位置；其中，第一输送线与第一设备的对接端包括多个出口，多个出口包括目标出口，多个出口中各出口分别与第一设备对应的多个接驳位置中的至少一个接驳位置对接。
15、在一些实施例中，第一设备包括分拣设备，分拣设备包括投递机构；仓储系统还包括播种墙，目标容器为播种墙上的多个容器中的一个容器；控制第一设备将目标投递对象搬运至目标投递位置，并在目标投递位置将目标投递对象投递至所述待处理订单对应的目标容器中，包括：控制投递机构移动至目标接驳位置，并在目标接驳位置接收目标投递对象；控制投递机构将所述目标投递对象搬运至目标投递位置，并在目标投递位置将目标投递对象投递至位于播种墙上的目标容器中。
16、在一些实施例中，第一设备包括搬运机器人，搬运机器人的取放机构包括至少两个区域，每个区域设置有至少一个接驳位置。基于目标类型在第一设备上对应的接驳位置的数量，确定目标接驳位置包括：若目标容器中已投递的目标类型的投递对象的数量为奇数，则将其中一个区域对应的一个接驳位置确定为目标接驳位置；若目标容器中已投递的目标类型的投递对象的数量为偶数，则将另一区域对应的一个接驳位置确定目标接驳位置。在接收到目标投递对象后，控制第一设备将目标投递对象搬运至目标投递位置，并在目标投递位置将目标投递对象投递至待处理订单对应的目标容器中，包括：搬运机器人通过目标接驳位置接收到目标投递对象后，控制搬运机器人将目标投递对象搬运至目标接驳位置对应的目标投递位置，并在目标本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种投递方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一货物信息，确定所述目标投递对象对应目标接驳位置，以及与所述目标接驳位置对应的目标投递位置，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一货物信息中的所述目标投递对象的尺寸信息、重量信息和属性信息中的至少一项，确定所述目标接驳位置，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标投递对象的尺寸信息、重量信息和属性信息中的至少一项，确定目标投递对象的货物类型，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标类型在所述第一设备上对应的接驳位置的数量，确定所述目标接驳位置，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在多个所述接驳位置中确定所述目标接驳位置，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，若所述目标类型在所述第一设备上对应的接驳位置的数量为至少两个；则基于所述第二货物信息，在多个所述接驳位置中确定所述目标接驳位置，包括：
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