【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及物流领域，尤其涉及一种无人机配送方法及无人机。
技术介绍
1、随着信息技术、互联网和无人机技术的发展，无人机配送已经成为行业热点。无人机配送是将物流与低空经济紧密结合发展出来的低空经济新业态。
2、现有技术中，无人机配送主要用来实现物流站点之间的配送，例如从物流总站配送到物流分站等。但是实际应用中，快递配送、物流运送的痛点是“最后一百米”的配送，即从物流分站配送至消费者/终端用户手中的这一段路途。
3、由于终端用户家中的空间有限，因此采用无人机直接配送至终端用户手中，首要解决的是有限空间中如何实现无人机的起降问题。对于高层住宅的无人机配送，一方面由于高层住宅对卫星信号的遮蔽，导致通过卫星信号定位的精确度受到影响；另一方面，高层住宅用户众多，可供无人机起降的阳台、露台等，外貌相似度较高，单纯的视觉识别容易出错。
4、可见，现有技术中，对于终端用户的无人机配送方案，还有很多不足。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本专利技术提供了一种无人机配送方法及无人机。
2、第一方面，本专利技术提供了一种无人机配送方法，所述无人机设置有卫星导航系统、视觉系统和雷达系统，所述方法包括：
3、所述无人机根据所述卫星导航系统到达目标楼宇的第一作用空间；
4、所述无人机在所述第一作用空间中，判断是否需要启动所述视觉系统；
5、若需要启动，则所述无人机启动所述视觉系统识别所述
6、所述无人机根据所述视觉系统输出的第一识别结果进入第二作用空间；
7、所述无人机在所述第二作用空间内，根据所述视觉系统和所述雷达系统识别障碍物；
8、所述无人机根据所述视觉系统输出的第二识别结果，以及所述雷达系统输出的第三识别结果，获取避障路线；
9、所述无人机根据所述避障路线，降落在所述目标阳台的地面上。
10、可选的，所述无人机在所述第一作用空间中，判断是否需要启动所述视觉系统，包括：
11、若卫星导航定位信号的强度小于等于预设强度，或所述卫星导航定位信号的精度大于等于预设精度，则判断需要启动所述视觉系统。
12、可选的，所述目标阳台上设置有识别码，每一个所述识别码和一个所述目标阳台相对应，
13、所述无人机启动所述视觉系统识别所述目标楼宇中的目标阳台，包括：
14、所述无人机启动所述视觉系统，将视野中的任一识别码作为初始识别码；
15、所述无人机移动，使所述视觉系统能够识别出所述初始识别码；
16、所述无人机根据所述初始识别码，按照识别路线移动，以识别出所述目标阳台。
17、可选的，所述目标阳台为目标楼层的目标编号的阳台，
18、所述无人机按照所述识别路线移动，以识别出所述目标阳台，包括：
19、所述无人机按照垂直方向移动，识别出所述视野内的所有所述识别码；
20、若所述视觉系统识别出所述目标楼层，则所述无人机按照水平方向环绕所述目标楼宇移动，识别出所述视野内的所有所述识别码，直到识别出所述目标编号。
21、可选的，所述目标阳台为目标楼层的目标编号的阳台，
22、所述无人机按照所述识别路线移动，以识别出所述目标阳台，包括：
23、所述无人机按照水平方向环绕所述目标楼宇移动，识别出所述视野内的所有所述识别码；
24、若所述视觉系统识别出所述目标编号，则所述无人机按照垂直方向移动，识别出所述视野内的所有所述识别码，直到识别出所述目标楼层。
25、可选的，述无人机根据所述视觉系统输出的第二识别结果，以及所述雷达系统输出的第三识别结果，获取避障路线，包括：
26、所述无人机判断预设路线上是否有障碍物；
27、若所述预设路线上有障碍物，则所述无人机判断所述障碍物是否可以绕行；
28、若所述障碍物可以绕行，则所述无人机获取所述避障路线，所述避障路线为绕行所述障碍物的路线，
29、若所述障碍物不可以绕行，则所述无人机悬停且等待第一预设时长后，重新判断所述预设路线上是否有障碍物。
30、可选的，所述无人机根据所述避障路线，降落在所述目标阳台的地面上，包括：
31、所述无人机进入所述目标阳台的阳台空间后，根据所述视觉系统和所述雷达系统判断地面降落区域内是否有障碍物；
32、若所述地面降落区域内有障碍物，则判断所述地面上是否有备用降落区域；
33、若有所述备用降落区域，则所述无人机降落在所述备用降落区域，
34、若无所述备用降落区域，则所述无人机悬停且等待第二预设时长后重新判断所述地面降落区域内是否有障碍物。
35、可选的，若所述无人机悬停时长超过最大悬停时长，或所述无人机判断预设路线上是否有障碍物的次数超过第一次数，或所述无人机判断地面降落区域内是否有障碍物的次数超过第二次数，则所述无人机返航。
36、第二方面，提供了一种无人机，所述无人机包括：
37、卫星导航系统，用于提供卫星导航定位信息；
38、视觉系统，用于在启动后识别目标楼宇中的目标阳台，还用于识别障碍物；
39、雷达系统，用于识别障碍物；
40、所述无人机还包括：
41、驱动器，用于根据所述卫星导航定位信息到达所述目标楼宇的第一作用空间，
42、控制器，用于在所述第一作用空间中，判断是否需要启动所述视觉系统，
43、所述驱动器还用于根据所述视觉系统输出的第一识别结果进入第二作用空间，
44、所述控制器还用于根据所述视觉系统输出的第二识别结果，以及所述雷达系统输出的第三识别结果，获取避障路线，
45、所述驱动器还用于根据所述避障路线，降落在所述目标阳台的地面上。
46、第三方面，提供了一种无人机，所述无人机应用如上所述的方法。
47、本专利技术提供了一种无人机配送方法及无人机，所述无人机设置有卫星导航系统、视觉系统和雷达系统，所述方法包括：所述无人机根据所述卫星导航系统到达目标楼宇的第一作用空间；所述无人机在所述第一作用空间中，判断是否需要启动所述视觉系统；若需要启动，则所述无人机启动所述视觉系统识别所述目标楼宇中的目标阳台；所述无人机根据所述视觉系统输出的第一识别结果进入第二作用空间；所述无人机在所述第二作用空间内，根据所述视觉系统和所述雷达系统识别障碍物；所述无人机根据所述视觉系统输出的第二识别结果，以及所述雷达系统输出的第三识别结果，获取避障路线；所述无人机根据所述避障路线，降落在所述目标阳台的地面上。本专利技术实施例的方法中，在第一作用空间中，判断是否需要启动视觉系统，在需要启动视觉系统时启动视觉系统，并根据视觉系统识别输出的识别结果进入第二作用空间。在第一作用空间中，识别障碍本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无人机配送方法，其特征在于，所述无人机设置有卫星导航系统、视觉系统和雷达系统，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机在所述第一作用空间中，判断是否需要启动所述视觉系统，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标阳台上设置有识别码，每一个所述识别码和一个所述目标阳台相对应，
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标阳台为目标楼层的目标编号的阳台，
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标阳台为目标楼层的目标编号的阳台，
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机根据所述视觉系统输出的第二识别结果，以及所述雷达系统输出的第三识别结果，获取避障路线，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述无人机根据所述避障路线，降落在所述目标阳台的地面上，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，若所述无人机悬停时长超过最大悬停时长，或所述无人机判断所述预设路线上是否有障碍物的次数超过第一次数，或所述无人机判断所述
9.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：
10.一种无人机，其特征在于，所述无人机应用如权利要求1至8任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种无人机配送方法，其特征在于，所述无人机设置有卫星导航系统、视觉系统和雷达系统，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机在所述第一作用空间中，判断是否需要启动所述视觉系统，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标阳台上设置有识别码，每一个所述识别码和一个所述目标阳台相对应，
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标阳台为目标楼层的目标编号的阳台，
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标阳台为目标楼层的目标编号的阳台，
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无...
【专利技术属性】
技术研发人员：高梦姣，李天航，王君瑶，雷琳，侯锐，吴杰珩，
申请(专利权)人：珠海华发人居生活研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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