【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，尤其涉及一种基于时间轮的多传感器离线数据回放控制方法、设备、介质及产品。
技术介绍
1、近年来，随着互联网技术的快速发展，自动驾驶领域得到了快速的发展。多传感数据离线数据回放在车路云一体化软件工具链中扮演着至关重要的角色。它不仅是软件性能指标的重要判断条件，更是系统功能完整性和稳定性的关键验证手段之一。通过对真实场景下采集的多传感器数据进行离线回放，系统可以模拟各种复杂情况和异常场景，验证软件的鲁棒性和可靠性。同时，离线数据回放也为软件算法的优化和调试提供了有效的数据支持，帮助开发人员快速定位问题并进行反复验证。但是，在多传感器同步处理显示的过程中，当传感器数据增加时，容易出现程序系统卡顿或者宕机的现象，尤其是在系统资源有限，且多传感器离线数据回放的情况下，会经常出现数据不同步的问题，导致多传感器数据失真，无法实现多传感器离线数据回放的时间同步，这也成为亟待解决的技术难题。
技术实现思路
1、本申请的一个目的是提供一种基于时间轮的多传感器离线数据回放控制方法、设备、介质及产品，至少用以解决多传感器离线数据回放时间无法同步，造成数据失真，无法有效测评的问题。本申请通过获取每个传感器的采样间隔；根据每个传感器的所述采样间隔，确定时间轮的总周期以及单位精度；根据所述时间轮的总周期以及单位精度，确定时间轮的级数以及每一级的索引数量；创建时间轮线程，用以进行时间轮的索引切换，以进行索引对应的传感器的采样数据回放的任务调度；在时间轮切换至当前索引时，执行当前索引对应的传感器的
2、为实现上述目的，本申请的一些实施例提供了以下几个方面：
3、第一方面，本申请的一些实施例还提供了一种基于时间轮的多传感器离线数据回放控制方法，包括：
4、获取每个传感器的采样间隔；
5、根据每个传感器的所述采样间隔，确定时间轮的总周期以及单位精度；
6、根据所述时间轮的总周期以及单位精度，确定时间轮的级数以及每一级的索引数量；
7、创建时间轮线程，用以进行时间轮的索引切换，以进行索引对应的传感器的采样数据回放的任务调度；
8、在时间轮切换至当前索引时，执行当前索引对应的传感器的采样数据回放的任务调度，以实现多传感器的数据回放。
9、第二方面，本申请的一些实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；以及存储有计算机程序指令的存储器，所述计算机程序指令在被执行时使所述处理器执行如上所述方法的步骤。
10、第三方面，本申请的一些实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令可被处理器执行以实现如上所述的方法。
11、第四方面，本申请的一些实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如上所述方法的步骤。
12、与相关技术相比，本申请实施例提供的方案中，通过获取每个传感器的采样间隔；根据每个传感器的所述采样间隔，确定时间轮的总周期以及单位精度；根据所述时间轮的总周期以及单位精度，确定时间轮的级数以及每一级的索引数量；创建时间轮线程，用以进行时间轮的索引切换，以进行索引对应的传感器的采样数据回放的任务调度；在时间轮切换至当前索引时，执行当前索引对应的传感器的采样数据回放的任务调度，以实现多传感器的数据回放。通过采用本方案，可以采用时间轮的索引，引导出各个传感器数据的回放，且时间轮的运行是基于单独的线程来执行的，由此，本方案可以确保多传感器离线数据回放的时间同步，确保数据的真实性和同步性，为多传感器离线数据的处理提供便利。
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1.一种基于时间轮的多传感器离线数据回放控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在时间轮切换至当前索引时，执行当前索引对应的传感器的采样数据回放的任务调度，以实现多传感器的数据回放，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述时间轮的总周期以及单位精度，确定时间轮的级数以及每一级的索引数量，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据每个传感器的采样间隔以及所述总索引数量，确定时间轮的级数以及每一级的索引数量，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器包括毫米波雷达、角雷达、相机以及激光雷达中的一种或者多种；每种传感器的数量为一个或者多个。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据每个传感器的所述采样间隔，确定时间轮的总周期以及单位精度，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述时间轮的总周期以及单位精度，确定时间轮的级数以及每一级的索引数量之后，所述方法还包括：
8.一种电子设备，其特征在于
9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序/指令，其特征在于，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1至7中任意一项所述方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1至7中任意一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种基于时间轮的多传感器离线数据回放控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在时间轮切换至当前索引时，执行当前索引对应的传感器的采样数据回放的任务调度，以实现多传感器的数据回放，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述时间轮的总周期以及单位精度，确定时间轮的级数以及每一级的索引数量，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据每个传感器的采样间隔以及所述总索引数量，确定时间轮的级数以及每一级的索引数量，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器包括毫米波雷达、角雷达、相机以及激光雷达中的一种或者多种；每种传感器的数量...
【专利技术属性】
技术研发人员：张慧超，
申请(专利权)人：云控智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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